The invention discloses a robot gripper, which belongs to the field of automation technology, including a bottom plate, parallel cylinders are installed in the middle of the upper end of the bottom plate, the output end of parallel cylinders is connected with cylinder movable parts, the front and rear ends of the cylinder movable parts are connected with hook claws, the left and right ends are connected with a right-angle baffle adjustment module, and the right-angle baffle adjustment module is connected with a right-angle baffle through the first adjustment screw. The lower pressure module is installed in the middle of both ends of the bottom plate. The invention realizes grasping function by means of a horizontal opening and closing structure with hook claws, a right angle baffle and a pressing module, and realizes quick adjustment and deployment at the same time. The grasp is flexible, reliable, and has good stability and reliability.
【技术实现步骤摘要】
一种机器人抓手
本专利技术涉及自动化
,具体是一种机器人抓手。
技术介绍
太阳能硅片花篮为了承载更多的硅片,又为了运转方便,通常会设计的比较高且重量较轻,其结构件大多采用塑料件。传统的机器人抓手多数是从侧面夹持的方式对待抓物品进行抓取。专利技术专利(公开号:CN108274462A)公开了一种机器人抓手,包括左右相对设置的两个机械臂及用以驱使两个所属机械臂动作的驱动源,且所属机器人抓手还包括支撑板、连接至所属驱动源的支撑梁及设置与所属机械臂与支撑梁之间的铰接轴,所述支撑板开设左右延伸的滑槽,所述机械臂设置有探伸入所述滑槽且可沿所述滑槽左右移动的支撑轴,以使得所述驱动源带动支撑梁上下移动时,驱使所述机械臂绕铰接轴旋转,实现机械臂的开合动作。该机器人抓手是采用侧抓方式抓取物品,这种方式并不适用于花篮抓取,原因是侧面抓取方式机器人抓手使用在花篮抓取时,需要很大的夹持力,因此存在夹爪机构笨重、复杂的缺点。此外,在手抓力失效时无法避免夹取物品掉落的可能,同时侧抓方式难以有效克服花篮在高速搬运情况下的稳定性问题。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种机器人抓手,主要解决光伏太阳能电池生产过程中,装有硅片的花篮在从自动化设备到离子注入设备之间高速流转时的抓取问题。由于太阳能硅片很薄又比较脆,而且其搬运一般层叠较多,因此装有硅片的花篮在使用机器人抓取后搬运时需要考虑硅片安全、平稳和高速。现有的机器人抓手无法胜任以上要求,本专利技术主要克服上述技术缺陷,提供一种机器人抓手,以解决上述
技术介绍
中提出的问题。为实现上述目的,本专利技术提供如下技术方案:一种机器人抓手,包 ...
【技术保护点】
1.一种机器人抓手,包括底板(13),所述底板(13)上端中部安装有平行气缸(20),其特征在于,平行气缸(20)的输出端连接有气缸活动件(14),气缸活动件(14)的前后两端连接有钩爪(11),左右两端连接有直角挡板调整模块(16),所述直角挡块调整模块(16)包括第二调整螺丝(161)、偏心转轴(162)、连杆(163)和转轴(164),所述连杆(163)一端通过转轴(164)连接有气缸活动件(14),另一端通过第二调整螺丝(161)和偏心转轴(162)连接有直角挡板(12),直角挡板调整模块(16)通过第一调整螺丝(17)连接有直角挡板(12),所述底板(13)两端中部安装有下压模块(18),所述下压模块(18)包括下压气缸(181)、固定螺母(182)、推杆(183)、弹簧(184)、固定螺丝(185)和铜套(186),所述下压气缸(181)下端连接有活塞杆(1811),活塞杆(1811)上设有螺纹孔,所述推杆(183)与活塞杆(1811)通过螺纹方式连接,所述推杆(183)中部外侧设有弹簧(184),且弹簧(184)上端连接有固定螺母(182),所述铜套(186)通过固定螺丝 ...
【技术特征摘要】
1.一种机器人抓手,包括底板(13),所述底板(13)上端中部安装有平行气缸(20),其特征在于,平行气缸(20)的输出端连接有气缸活动件(14),气缸活动件(14)的前后两端连接有钩爪(11),左右两端连接有直角挡板调整模块(16),所述直角挡块调整模块(16)包括第二调整螺丝(161)、偏心转轴(162)、连杆(163)和转轴(164),所述连杆(163)一端通过转轴(164)连接有气缸活动件(14),另一端通过第二调整螺丝(161)和偏心转轴(162)连接有直角挡板(12),直角挡板调整模块(16)通过第一调整螺丝(17)连接有直角挡板(12),所述底板(13)两端中部安装有下压模块(18),所述下压模块(18)包括下压气缸(181)、固定螺母(182)、推杆(183)、弹簧(184)、固定螺丝(185)和铜套(186),所述下压气缸(181)下端连接有活塞杆(1811),活塞杆(1811)上设有螺纹孔,所述推杆(183)与活塞杆(1811)通过螺纹方式连接,所述推杆(183)中部外侧设有弹簧(184),且弹簧(184)上端连接有固定螺母(182),所述铜套...
【专利技术属性】
技术研发人员:缪寿洪,邱长伍,张伟,程学文,王龙梅,刘丽丽,
申请(专利权)人:上海焕巍智能科技有限公司,
类型:发明
国别省市:上海,31
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