A fast gradient prediction method for mobile robot front based on tilted stereo camera is disclosed. The method includes a binocular stereo camera which is tilted down in front of the mobile robot. The angle between the optical axis and the chassis of the mobile robot is beta. A processor connected with the binocular stereo camera is also included. The processor sets the gradient prediction method for mobile robot front, including steps: 1. Obtaining binocular stereo. The image of the camera forms depth information Z for fL and fR; 2. For imaging point a (x)
【技术实现步骤摘要】
基于下倾立体相机的移动机器人前方坡度快速预测方法
本专利技术涉及基于下倾立体相机的移动机器人前方坡度快速预测方法,属于移动机器人控制领域。
技术介绍
室外移动机器人工作环境非常复杂,其中地面的起伏情况就多变,可能是平地,也可能是上坡或者下坡,那么移动机器人提前获知该信息非常重要,不然可能导致倾倒等意外情况。对于采集地面情况信息的摄像机,光轴可以与室外移动机器人的地盘平行,也可以下倾设置。摄像机下倾设置可以将视野集中在地面,而不是天空及远处,但是也给计算带来一定难度。
技术实现思路
针对上述问题,本专利技术提供基于下倾立体相机的移动机器人前方坡度快速预测方法,为移动机器人检测前方地面的坡度信息。本专利技术解决其技术问题所采用的技术方案是:基于下倾立体相机的移动机器人前方坡度快速预测方法,包括设置在所述的移动机器人前部的双目立体摄像机,焦距为f,基线宽度为b,高度为h,所述的双目立体摄像机的光轴与所述的移动机器人的底盘的夹角为β,还包括与所述的双目立体摄像机连接的处理器,所述的处理器设置快速坡度预测方法,包括以下步骤:(1)所述的处理器获取所述的双目立体摄像机的图像对fL和fR,形成深度信息z=f(x,y),x,y为像平面坐标,z为对应的深度;(2)对于成像点a(xA,yA),投影角度θ=arctan(yA/f),对应的实际点A的深度为zA=f(xA,yA);(3)角度δ=π/2-β-θ;线段AO的长度l3=zA/cosθ;实际点A到光心O所在铅垂线的垂直距离l2=l3*sinδ;光心O到实际点A所在水平面的垂直距离l1=l3*cosδ;(4)如果垂直距离l1&g ...
【技术保护点】
1.基于下倾立体相机的移动机器人前方坡度快速预测方法,包括设置在所述的移动机器人前部的双目立体摄像机,焦距为f,基线宽度为b,高度为h,其特征在于:所述的双目立体摄像机的光轴与所述的移动机器人的底盘的夹角为β,还包括与所述的双目立体摄像机连接的处理器,所述的处理器设置快速坡度预测方法,包括以下步骤:(1) 所述的处理器获取所述的双目立体摄像机的图像对fL和fR,形成深度信息z=f(x,y),x,y为像平面坐标,z为对应的深度;(2) 对于成像点a(x
【技术特征摘要】
1.基于下倾立体相机的移动机器人前方坡度快速预测方法,包括设置在所述的移动机器人前部的双目立体摄像机,焦距为f,基线宽度为b,高度为h,其特征在于:所述的双目立体摄像机的光轴与所述的移动机器人的底盘的夹角为β,还包括与所述的双目立体摄像机连接的处理器,所述的处理器设置快速坡度预测方法,包括以下步骤:(1)所述的处理器获取所述的双目立体摄像机的图像对fL和fR,形成深度信息z=f(x,y),x,y为像平面坐标,z为对应的深度;(2)对于成像点a(xA,yA),投影角度θ=arctan(yA/f),对应的实际点A的...
【专利技术属性】
技术研发人员:刘瑜,
申请(专利权)人:杭州晶一智能科技有限公司,
类型:发明
国别省市:浙江,33
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