一种基于RTK差分定位的无人机系统技术方案

本发明专利技术涉及一种基于RTK差分定位的无人机系统，包括摄像头、判断模块、图像处理器、标记模块以及RTK定位系统，摄像头用于拍摄飞行航线前方的图片，判断模块用于判断有无障碍物和是否能够绕过障碍物，所述图像处理器用于对拍摄到的图像进行实时处理，标记模块用于在地面站控制端设置标记点的方式，设置飞行路径中的障碍物，RTK定位系统即载波相位差分技术主要是精确确定飞行轨迹，绕过障碍物，RTK定位系统用于获取无人机的位置信息，并将无人机的位置信息发给地面站控制端。本发明专利技术采用RTK定位系统可以把无人机定位精度提升到厘米级别，使无人机在飞行过程中可以实时获知自身准确的空间位置，为实时避障和误差正航线进行快速修正提供支持。

An Unmanned Aerial Vehicle System Based on RTK Differential Positioning

The invention relates to an unmanned aerial vehicle system based on RTK differential positioning, including a camera, a judgment module, an image processor, a marking module and a RTK positioning system. The camera is used to take pictures in front of the flight route, and the judgment module is used to judge whether there are obstacles or whether obstacles can be bypassed. The image processor is used for real-time processing and marking of the captured image. The module is used to set marker points at the control end of the ground station and obstacles in the flight path. The RTK positioning system, i.e. carrier phase difference technology, is mainly used to determine flight trajectory accurately and bypass obstacles. The RTK positioning system is used to obtain the position information of the UAV and send the position information of the UAV to the control end of the ground station. The RTK positioning system can improve the positioning accuracy of the UAV to centimeter level, so that the UAV can know its accurate spatial position in real time during flight, and provide support for real-time obstacle avoidance and fast correction of error forward route.

【技术实现步骤摘要】
一种基于RTK差分定位的无人机系统
本专利技术涉及无人机
，尤其涉及一种基于RTK差分定位的无人机系统。
技术介绍
随着无人机巡检安全保障领域和无人机测控通信保障领域的快速发展，通过无人机进行巡检和测量的工作项目日益增多。由于无人机飞行任务的增多，对无人机的定位保障工作也就需要进一步加强。目前，无人机主要的定位装置是GPS定位系统(GlobalPositioningSystem，全球定位系统)。GPS定位系统安装在无人机系统内，可以通过GPS定位系统获取无人机的位置信息，并通过数据链将无人机的位置信息传输给地面控制站，地面工作人员根据无人机的位置信息，判断现在无人机的位置。但是当无人机的GPS定位系统的出现问题时，地面工作人员就无法获得无人机的位置信息。
技术实现思路
本专利技术的目的是为了克服现有技术的不足，提供了一种基于RTK差分定位的无人机系统。本专利技术是通过以下技术方案实现：一种基于RTK差分定位的无人机系统，包括摄像头、判断模块、图像处理器、标记模块以及RTK定位系统，所述摄像头用于拍摄飞行航线前方的图片，所述判断模块用于判断有无障碍物和是否能够绕过障碍物，所述图像处理器用于对拍摄到的图像进行实时处理，并发现类似障碍物的物体，所述标记模块用于在地面站控制端设置标记点的方式，设置飞行路径中的障碍物，所述RTK定位系统即载波相位差分技术主要是精确确定飞行轨迹，绕过障碍物，所述RTK定位系统用于获取无人机的位置信息，并将所述无人机的位置信息发给地面站控制端。进一步的，所述的图像处理器包括镜头组、感光传感器和CPU，所述的镜头组将无人机运行轨迹上的前方画面透射到感光传感器上，然后在感光传感器上成像，最后将所呈现的图像传递给CPU处理，发现类似障碍物的物体。进一步的，所述的摄像头主要是根据无人机飞行路径拍摄飞行航线前方的图片，所述的标记模块主要根据地面站软件对飞行航线中的障碍物进行标记。进一步的，所述的判断模块包括第一判断模块和第二判断模块，所述的第一判断模块主要是判断无人机前方是否有障碍物，所述的第二判断模块主要是根据障碍物的大小判断是否能够绕过。进一步的，所述的RTK定位系统的功能包括精确定位无人机位置和修正航线确定飞行轨迹。与现有的技术相比，本专利技术的有益效果是：本专利技术不需要通过特别的硬件，只采用摄像头减轻了无人机的重量，降低了无人机的成本，采用RTK定位系统可以把无人机定位精度提升到厘米级别，使无人机在飞行过程中可以实时获知自身准确的空间位置，为实时避障和误差正航线进行快速修正提供支持。附图说明图1为本专利技术的系统结构示意图。具体实施方式为了使本专利技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本专利技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。请参阅图1所示的一种基于RTK差分定位的无人机系统，包括摄像头、判断模块、图像处理器、标记模块和RTK(载波相位差分技术)定位系统；所述的摄像头主要是拍摄飞行航线前方的图片；所述的图像处理器主要是对拍摄到的图像进行实时处理，并发现类似障碍物的物体；所述的判断模块主要是判断有无障碍物和是否能够绕过障碍物；所述的标记模块主要是在地面站控制端设置标记点的方式，设置飞行路径中的障碍物；所述的RTK定位系统即载波相位差分技术主要是精确确定飞行轨迹，绕过障碍物，所述RTK定位系统用于获取无人机的位置信息，并将所述无人机的位置信息发给地面站控制端。所述的图像处理器包括镜头组、感光传感器和CPU，所述的镜头组将无人机运行轨迹上的前方画面透射到感光传感器上，然后在感光传感器上成像，最后将所呈现的图像传递给CPU处理，发现类似障碍物的物体。所述的摄像头主要是根据无人机飞行路径拍摄飞行航线前方的图片，所述的标记模块主要根据地面站软件对飞行航线中的障碍物进行标记。所述的判断模块包括第一判断模块和第二判断模块，所述的第一判断模块主要是判断无人机前方是否有障碍物，所述的第二判断模块主要是根据障碍物的大小判断是否能够绕过。所述的RTK定位系统的功能包括精确定位无人机位置和修正航线确定飞行轨迹。本专利技术在图像处理器中的CPU上，运行linux系统和深度学习神经网络框架。深度学习神经网络用于识别感光传感器送过来的图像中的物体。包含输入网络，学习网络，输出网络。学习网络处理图像输入，需要预先输入1000张左右障碍物的图像，然后告诉学习网络此为障碍物。通过学习障碍物的图像后，搭载到无人机上从而实时识别障碍物。在输出网络链接到无人机的飞行控制器。本专利技术本专利技术不需要通过特别的硬件，只采用摄像头减轻了无人机的重量，降低了无人机的成本，采用RTK定位系统可以把无人机定位精度提升到厘米级别，使无人机在飞行过程中可以实时获知自身准确的空间位置，为实时避障和误差正航线进行快速修正提供支持。以上所述仅为本专利技术的较佳实施例而已，并不用以限制本专利技术，凡在本专利技术的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本专利技术的保护范围之内。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于RTK差分定位的无人机系统，其特征在于：包括摄像头、判断模块、图像处理器、标记模块以及RTK定位系统，所述摄像头用于拍摄飞行航线前方的图片，所述判断模块用于判断有无障碍物和是否能够绕过障碍物，所述图像处理器用于对拍摄到的图像进行实时处理，并发现类似障碍物的物体，所述标记模块用于在地面站控制端设置标记点的方式，设置飞行路径中的障碍物，所述RTK定位系统即载波相位差分技术主要是精确确定飞行轨迹，绕过障碍物，所述RTK定位系统用于获取无人机的位置信息，并将所述无人机的位置信息发给地面站控制端。

【技术特征摘要】
1.一种基于RTK差分定位的无人机系统，其特征在于：包括摄像头、判断模块、图像处理器、标记模块以及RTK定位系统，所述摄像头用于拍摄飞行航线前方的图片，所述判断模块用于判断有无障碍物和是否能够绕过障碍物，所述图像处理器用于对拍摄到的图像进行实时处理，并发现类似障碍物的物体，所述标记模块用于在地面站控制端设置标记点的方式，设置飞行路径中的障碍物，所述RTK定位系统即载波相位差分技术主要是精确确定飞行轨迹，绕过障碍物，所述RTK定位系统用于获取无人机的位置信息，并将所述无人机的位置信息发给地面站控制端。2.根据权利要求1所述的一种基于RTK差分定位的无人机系统，其特征在于：所述的图像处理器包括镜头组、感光传感器和CPU，所述的镜头组将无人机运行轨迹上的前方画面透...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱银广，
申请(专利权)人：智飞智能装备科技东台有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏,32