一种外墙清洁机器人的伸缩装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术涉及机器人领域，公开了一种外墙清洁机器人的伸缩装置，伸缩装置用于推动外墙清洁机器人的滚刷单元，具体包括步进电机、滚珠丝杠和连杆机构，步进电机带动滚珠丝杠进行转动，滚珠丝杠包括正向牙丝杠和反向牙丝杠，正向牙丝杠与反向牙丝杠连接，正向牙丝杠上设有上滑块，反向牙丝杠上设有下滑块；连杆机构与上滑块和下滑块连接。本伸缩装置结构新颖，伸缩快速、平稳，采用正向牙丝杠和反向牙丝杠同步转动带动连杆实现伸缩，保证清洁力度，提高了清洁效率，同时还具有缩小机器人整体的体积和重量，减少机器人的噪音增加可靠性和使用寿命的突出优点。

A Telescopic Device for External Wall Cleaning Robot

The utility model relates to the field of robots, and discloses a retractable device of an external wall cleaning robot. The retractable device is used to drive the rolling brushing unit of the external wall cleaning robot, specifically including a stepping motor, a ball screw and a connecting rod mechanism. The stepping motor drives the ball screw to rotate. The ball screw includes a forward tooth screw and a reverse tooth screw, and a forward tooth screw and a reverse tooth screw. Then, an upper slider is arranged on the forward tooth lead screw, and a lower slider is arranged on the reverse tooth lead screw; the connecting rod mechanism is connected with the upper slider and the lower slider. The telescopic device has novel structure, fast and stable expansion. It uses forward and reverse tooth screw to rotate synchronously to drive the connecting rod to achieve telescopic expansion. It ensures cleaning strength and improves cleaning efficiency. At the same time, it has outstanding advantages of reducing the overall volume and weight of the robot, reducing noise, increasing reliability and service life of the robot.

【技术实现步骤摘要】
一种外墙清洁机器人的伸缩装置
本技术涉及机器人领域，尤其涉及一种外墙清洁机器人的伸缩单元。
技术介绍
随着城市的发展，出现了很多具有玻璃幕墙的大楼。因为城市容貌标准的要求，这些玻璃幕墙每年必须清洗一次。清洗玻璃幕墙费时费力，且危险性大，成本高。按现在平均每平清洗费用4.5元计算，一栋30层高的大楼总面积约18000平方，整栋大楼一次清洁费用是81000元，清洗成本很高。而全国主要城市的大楼数量较多，现在普遍采用人工清洗，不仅成本较高，也容易发生危险。近年来，机器人产品的国际市场保持着持续扩大的趋势，在“使机器人更好地服务人类”的需求下，市场上出现了各种各样的外墙清洗机器人，其中在机器人进行外墙清洗的过程中，推动滚刷进行清洗的伸缩机构对于清洗机器人整体的协调性及墙面清洗的清洁度均起着至关重要的作用，所以本技术针对外墙清洗机器人的伸缩机构进行改进，使外墙机器人进行清洗时更平稳、清洗效率更改、清洁度更好。
技术实现思路
本技术要解决的技术问题是针对外墙清洗机器人滚刷单元伸缩的问题，提供一种外墙清洁机器人的伸缩装置，采用正向牙丝杠和反向牙丝杠同步转动，带动连杆机构实现伸缩，使外墙清洁机器人伸缩更灵活、可靠。为了解决上述技术问题，本技术提供了一种外墙清洁机器人的伸缩装置，所述伸缩装置用于推动所述外墙清洁机器人的滚刷单元，具体包括步进电机、滚珠丝杠和连杆机构，所述步进电机带动所述滚珠丝杠进行转动，所述滚珠丝杠包括正向牙丝杠和反向牙丝杠，所述正向牙丝杠与反向牙丝杠连接，所述正向牙丝杠上设有上滑块，所述反向牙丝杠上设有下滑块；所述连杆机构通过连接板与所述上滑块和下滑块连接，所述连杆机构包括大连杆组件、小连杆组件和连接块，所述连接块与所述外墙清洁机器人的滚刷单元连接，所述大连杆组件通过所述连接块连接，所述小连杆组件设置在所述大连杆组件上，所述大连杆组件包括两个大连杆，两个大连杆的一端通过连接板分别与上滑块和下滑块连接，另一端通过连接块连接在一起。进一步地，所述正向牙丝杠的下方设有第一接近开关，所述反向牙丝杠的下方具有第二接近开关，所述第一接近开关用于限定上滑块的极限位置，所述第二接近开关用于限定下滑块的极限位置。进一步地，所述小连杆组件包括小连杆和导套，所述小连杆有四个，且两个小连杆为一组，对称设置在大连杆的两侧，每组小连杆的一端分别连接两个大连杆，另一端交叉连接导套。进一步地，所述连接块上设有导柱，所述导柱穿过所述导套的中间，所述导柱用于限制导套偏转。具体地，所述连接块通过连接件与滚刷单元连接，所述连接块与所述连接件之间通过转动轴连接。采用上述技术方案，本技术所述的一种外墙清洁机器人的伸缩装置，具有如下有益效果：本技术外墙清洁机器人的伸缩装置结构新颖，伸缩快速、平稳，采用正向牙丝杠和反向牙丝杠同步转动带动连杆实现伸缩，避免卡阻的现象发生，同时还具有缩小机器人整体的体积和重量、减少机器人的噪音增加可靠性和使用寿命的突出优点。附图说明为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本技术实施例提供的一种外墙清洁机器人的伸缩装置的结构示意图；图2为本技术实施例提供的一种外墙清洁机器人伸缩装置维持滚刷水平的结构的示意图；图3为本技术实施例提供的一种外墙清洁机器人的伸缩装置的连杆机构的示意图。以下对附图作补充说明：1-步进电机，2-滚珠丝杠，3-上滑块，4-下滑块，5-连接板，6-大连杆，7-小连杆，8-连接块，9-导柱，10-导套，11-连接件，12-转动轴，13-转套，14-第一接近开关，15-第二接近开关，21-正向牙丝杠，22-反向牙丝杠。具体实施方式下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。本技术实施例中提供了一种外墙清洁机器人的伸缩装置，所述伸缩装置用于推动外墙清洁机器人的滚刷单元在墙面上移动，进行墙面的清洗。所述伸缩装置具体包括步进电机1、滚珠丝杠2和连杆机构，所述步进电机1由控制器控制进行工作，所述步进电机1带动所述滚珠丝杠2进行转动，所述滚珠丝杠2包括正向牙丝杠21和反向牙丝杠22，所述正向牙丝杠21与反向牙丝杠22连接，所述正向牙丝杠21上设有上滑块3，上滑块3内设有与正向牙丝杠21相匹配的正向牙；所述反向牙丝杠22上设有下滑块4，下滑块4内设有与反向牙丝杠22相匹配的反向牙；当正向牙丝杠21和反向牙丝杠22转动时，所述上滑块3和下滑块4向相反和相对的两个方向滑动；所述正向牙丝杠21的下方设有第一接近开关14，所述反向牙丝杠22的下方具有第二接近开关15，所述第一接近开关14用于限定上滑块3的极限位置，所述第二接近开关15用于限定下滑块4的极限位置，避免滑块滑出行程造成设备损坏。所述连杆机构通过连接板5与所述上滑块3和下滑块4连接，所述连杆机构包括大连杆组件、小连杆组件和连接块8，所述连接块8与所述外墙清洁机器人的滚刷单元连接，所述大连杆组件与所述连接块8连接，所述小连杆组件设置在所述大连杆组件上，所述大连杆组件包括两个大连杆6，两个大连杆6的一端通过连接板5分别与上滑块3和下滑块4连接，另一端通过连接块8连接在一起。在本技术的优选实施例中，所述连接块8通过连接件11与滚刷单元连接，所述连接块8与所述连接件13之间通过转动轴12连接，转轴外套设有转套13，所述转动轴12也能够用于固定滚刷的方向，使得滚刷只能水平方向运动。所述小连杆组件包括小连杆7和导套10，所述小连杆7有四个，且两个小连杆为一组，对称设置在大连杆6的两侧，所述每组小连杆7的一端分别连接两个大连杆6，另一端交叉连接导套10。所述连接块8上设有导柱9，所述导柱9穿过所述导套10的中间，且固定在所述导套10上，所述导柱9用于限制导套10偏转。进一步地，连杆组件与滚刷之间还设有弹簧，所述弹簧用来辅助滚刷保持与墙面水平，滚刷组件推向墙面时，在对墙面的压力下，滚刷组件自动保持平行于墙面。本外墙清洁机器人的伸缩装置工作时，由控制器控制步进电机带动滚珠丝杠进行转动，滚珠丝杠转动时带动上、下滑块相对运动，上下滑块分别与两个大连杆连接，当上、下滑块向相反的方向运动时，大连杆带动滚刷单元实现缩的动作；当上、下滑块向相对的方向运动时，大连杆带动滚刷单元实现伸的动作，所述小连杆用于限定大连杆的伸缩角度。本技术的有益效果为:本技术外墙清洁机器人的伸缩装置结构新颖，伸缩快速、平稳，采用正向牙丝杠和反向牙丝杠同步转动带动连杆实现伸缩，避免卡阻的现象发生，同时还具有缩小机器人整体的体积和重量，减少机器人的噪音增加可靠性和使用寿命的突出优点。以上所述仅为本技术的较佳实施例，并不用以限制本技术，凡在本技术的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种外墙清洁机器人的伸缩装置，其特征在于，所述伸缩装置用于推动外墙清洁机器人的滚刷单元，具体包括步进电机(1)、滚珠丝杠(2)和连杆机构，所述步进电机(1)带动所述滚珠丝杠(2)进行转动，所述滚珠丝杠(2)包括正向牙丝杠(21)和反向牙丝杠(22)，所述正向牙丝杠(21)与反向牙丝杠(22)连接，所述正向牙丝杠(21)上设有上滑块(3)，所述反向牙丝杠(22)上设有下滑块(4)；所述连杆机构通过连接板(5)与所述上滑块(3)和下滑块(4)连接，所述连杆机构包括大连杆组件、小连杆组件和连接块(8)，所述连接块(8)与所述外墙清洁机器人的滚刷单元连接，所述大连杆组件通过所述连接块(8)连接，所述小连杆组件设置在所述大连杆组件上，所述大连杆组件包括两个大连杆(6)，两个大连杆(6)的一端通过连接板(5)分别与上滑块(3)和下滑块(4)连接，另一端通过连接块(8)连接。

【技术特征摘要】
1.一种外墙清洁机器人的伸缩装置，其特征在于，所述伸缩装置用于推动外墙清洁机器人的滚刷单元，具体包括步进电机(1)、滚珠丝杠(2)和连杆机构，所述步进电机(1)带动所述滚珠丝杠(2)进行转动，所述滚珠丝杠(2)包括正向牙丝杠(21)和反向牙丝杠(22)，所述正向牙丝杠(21)与反向牙丝杠(22)连接，所述正向牙丝杠(21)上设有上滑块(3)，所述反向牙丝杠(22)上设有下滑块(4)；所述连杆机构通过连接板(5)与所述上滑块(3)和下滑块(4)连接，所述连杆机构包括大连杆组件、小连杆组件和连接块(8)，所述连接块(8)与所述外墙清洁机器人的滚刷单元连接，所述大连杆组件通过所述连接块(8)连接，所述小连杆组件设置在所述大连杆组件上，所述大连杆组件包括两个大连杆(6)，两个大连杆(6)的一端通过连接板(5)分别与上滑块(3)和下滑块(4)连接，另一端通过连接块(8)连接。2.根据权利要求1所述的一种外墙清洁机器人的伸缩装置，其特征在于...

【专利技术属性】
技术研发人员：王华，庞正扬，王海军，
申请(专利权)人：江苏亘德科技有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏,32