一种移动机器人的防倾底盘结构制造技术

本发明专利技术公开了一种移动机器人的防倾底盘结构，包含一底盘座体，底盘座体的两侧各安装有一组轮组件；每组轮组件包含一主动轮组件、两从动轮及一翘杆，其中，翘杆的中部铰接在底盘座体上，主动轮组件与两从动轮中有一者直接安装在底盘座体上，另外两者分别安装在翘杆的两端；每个翘杆与底盘座体之间还设置有弹性缓冲组件，弹性缓冲组件使翘杆的偏离底盘座体中心较远的一端具有远离底盘座体运动的趋势。本发明专利技术的移动机器人的防倾底盘结构的轮子布局合理，使得所有轮子可与地面接触，且通过在机器人可能发生倾斜的方向上增加预压用的弹性缓冲组件，可抵消机器人刹车时的大部分前倾力矩，从而解决机器人刹车时其底盘倾斜过大甚至发生倾覆的问题。

Anti-tilting chassis structure of mobile robot

The invention discloses an anti-tilting chassis structure of a mobile robot, which comprises a chassis base body and a group of wheel assemblies on both sides of the chassis base body; each group of wheel assemblies comprises a driving wheel assembly, two driven wheels and a warping rod, in which the middle part of the warping rod is articulated on the chassis base body, and one of the driving wheel assembly and two driven wheels is directly installed on the chassis base body, and the other two are separated. Elastic cushioning components are also installed between each warping rod and the chassis base body. The elastic cushioning components make the end of the warping rod far from the center of the chassis base body move away from the chassis base body. The anti-tilting chassis structure of the mobile robot of the present invention has reasonable wheel layout, so that all wheels can contact the ground, and by adding elastic buffer components for pre-pressing in the direction where the robot may incline, most of the forward tilting moment of the robot braking can be offset, thereby solving the problem that the chassis of the robot braking is too inclined or even overturned.

【技术实现步骤摘要】
一种移动机器人的防倾底盘结构
本专利技术机器人
，特别是涉及一种移动机器人的防倾底盘结构。
技术介绍
目前各类自动导航机器人在工业与生活中广泛使用，如搬运机器人、送餐机器人、导览机器人等，市场上常见的机器人的底盘结构较为简单，即采用双主动轮与若干从动轮的结构，这类底盘在使用时，一方面所有轮子不能保证全部着地，支撑性较差，另一方面在机器人刹车时整个机器人会有较为剧烈的摇晃，甚至有倾倒的危险。
技术实现思路
专利技术目的：为了克服现有技术中存在的不足，本专利技术提供对机器人有较好支撑性且可有效防倾的移动机器人的防倾底盘结构。技术方案：为实现上述目的，本专利技术的一种移动机器人的防倾底盘结构，包含一底盘座体，所述底盘座体的两侧各安装有一组轮组件；每组所述轮组件包含一主动轮组件、两从动轮及一翘杆，其中，所述翘杆的中部铰接在所述底盘座体上，主动轮组件与两从动轮中有一者直接安装在所述底盘座体上，另外两者分别安装在所述翘杆的两端；每个所述翘杆与所述底盘座体之间还设置有弹性缓冲组件，所述弹性缓冲组件使所述翘杆的偏离所述底盘座体中心较远的一端具有远离所述底盘座体运动的趋势。进一步地，对于每一组所述轮组件，所述翘杆的两端分别安装所述主动轮组件以及一从动轮，所述主动轮组件位于两个所述从动轮之间。进一步地，所述主动轮组件包含主动轮本体以及与所述主动轮本体驱动连接的驱动电机，两者均安装在所述翘杆上。进一步地，所述主动轮本体的转动轴落在所述底盘座体的前后对称中心面上。进一步地，所述弹性缓冲组件设置在所述翘杆的偏离所述底盘座体中心较远的一端与所述底盘座体之间，其且具有使两者具有相对远离趋势的预压力。进一步地，所述弹性缓冲组件包含分别安装在所述翘杆以及底盘座体上的第一单元以及第二单元，所述第一单元与第二单元可相对平移且两者之间设置有弹簧。进一步地，所述第一单元与第二单元至少一者上设置有可调节所述弹簧的预压缩量的调节部，所述弹簧的端部抵在所述调节部上。进一步地，所述弹性缓冲组件设置在所述翘杆的偏离所述底盘座体中心较近的一端与所述底盘座体之间，其且具有使两者具有相对靠近趋势的预拉力。进一步地，所述弹性缓冲组件包含分别安装在所述翘杆与底盘座体上的外套筒与内导杆，所述内导杆伸入所述外套筒内，且两者之间为滑动连接，所述内导杆的端部具有伸出所述外套筒的限位件，所述外套筒的端部设置有阻挡部，所述限位件与所述阻挡部之间压有压簧。进一步地，所述阻挡部可相对于所述外套筒调节位置以改变所述压簧的预压缩量。有益效果：本专利技术的移动机器人的防倾底盘结构的轮子布局合理，使得底盘的所有轮子可与地面接触，且通过在机器人可能发生倾斜的方向上增加预压用的弹性缓冲组件，可抵消机器人刹车时的大部分前倾力矩，有效减少底盘结构的倾斜角度，从而解决机器人刹车时其底盘倾斜过大甚至发生倾覆的问题。附图说明附图1为本专利技术实施例一之移动机器人的防倾底盘结构的正视图；附图2为本专利技术实施例一之移动机器人的防倾底盘结构的侧视图；附图3为本专利技术实施例一之弹性缓冲组件的结构图；附图4为本专利技术实施例二之带有防倾覆结构的机器人底盘的结构图；附图5为本专利技术实施例二之弹性缓冲组件的结构图；附图6为本专利技术实施例三之带有防倾覆结构的机器人底盘的结构图。具体实施方式下面结合附图对本专利技术作更进一步的说明。实施例一如附图1与附图2所示的移动机器人的防倾底盘结构(以下简称“底盘结构”)，包含一底盘座体1，所述底盘座体1的左右两侧各安装有一组轮组件。每组所述轮组件包含一主动轮组件2、两从动轮3及一翘杆4，其中，所述翘杆4的中部铰接在所述底盘座体1上，主动轮组件2与两从动轮3中有一者直接安装在所述底盘座体1上，另外两者分别安装在所述翘杆4的两端。优选地，在本实施例中，对于每一组所述轮组件，所述翘杆4的两端分别安装所述主动轮组件2以及一从动轮3，所述主动轮组件2位于两个所述从动轮3之间，且所述主动轮本体21的转动轴落在所述底盘座体1的前后对称中心面上，如此，主动轮本体21位于底盘座体1的前后方向的中部位置，通过控制两个主动轮本体21进行差速转动，可使底盘结构整体在原地回转，减少底盘结构转弯所需的空间，使得搭载该底盘结构的机器人可在小的过道中运动。翘杆4与所述底盘座体1的相对转动轴偏离于底盘座体1的前后中心，偏离方向为远离直接安装在所述底盘座体1的那个轮子的方向。这种布局可使六个轮子的前后布局较为合理，底盘座体1的前后两侧均有支撑点，对搭载底盘结构的机器人的其他结构具有平稳的支撑性。所述主动轮组件2包含主动轮本体21以及与所述主动轮本体21驱动连接的驱动电机22，两者均安装在所述翘杆4上，驱动电机22与主动轮本体21的自重有利于使主动轮本体21与地面充分接触并保证摩擦力，保证底盘结构的行走精度。所述从动轮3均为万向轮。采用上述结构，对于每一组轮组件，安装在翘杆4两端的主动轮组件2与从动轮3由于翘杆4可相对于底盘座体1转动，因此通过翘杆4的自适应转动运动，安装在翘杆4两端的主动轮组件2与从动轮3均能着地，此外，以翘杆4为参照主体，直接安装在底盘座体1上的那个从动轮3相当于通过底盘座体1转动安装在翘杆4上，因此由于重力作用，从动轮3也可充分着地。对于底盘座体1两侧的两组轮组件而言，两者相对独立，因此该底盘结构的六个轮子均能适应地面的起伏充分着地，不会出现主动轮或从动轮被架空的情形，有效保证其对机器人支撑的平稳性。搭载有上述底盘结构的机器人运行时，当安装在翘杆4上的从动轮3朝前运动时，若机器人紧急刹车，机器人具有整体前倾趋势，若机器人是重心较高的机器人，有可能会使机器人整体沿着翘杆4与底盘座体1的相对转动中心向前转动倾斜甚至倾倒，就算不倾倒，若后轮离地，其回转着地也会对机器人产生较大的冲击震动，不利于机器人的寿命，且影响机器人的行走精度。为了避免上述情形发生每个所述翘杆4与所述底盘座体1之间还设置有弹性缓冲组件5，弹性缓冲组件5使翘杆4具有相对于底盘座体1转动的趋势，该转动趋势使翘杆4的偏离底盘座体1中心较远的一端具有远离底盘座体1运动的趋势。本实施例中，所述弹性缓冲组件5设置在所述翘杆4的偏离所述底盘座体1中心较远的一端与所述底盘座体1之间，其且具有使两者具有相对远离趋势的预压力。具体地，如附图3所示，所述弹性缓冲组件5包含分别安装在所述翘杆4以及底盘座体1上的第一单元51以及第二单元52，所述第一单元51与第二单元52可相对平移且两者之间设置有弹簧53。如附图3所示，第一单元51为套筒形式，第二单元52为伸入套筒中的杆状，弹簧53的两端分别抵在第一单元51与第二单元52上。这样当机器人急刹车时，若前倾力矩较大，使得底盘座体1带着机器人本体具有沿着翘杆4与底盘座体1的相对转动中心向前转动倾斜的趋势时，弹簧53可抵住底盘座体1，并通过其自身变形缓解抵消其前倾力矩，有效减少机器人的前倾角度，且能减小机械冲击。为了可以根据使用需要对弹簧53的预压值进行调节，所述第一单元51与第二单元52至少一者上设置有可调节所述弹簧53的预压缩量的调节部54，所述弹簧53的一个端部抵在所述调节部54上(第二单元52上具有挡肩，弹簧53的另一个端部抵住第二单元52上的挡肩)。本实施例中，调节部54设置在第一单元51上，具体地，第一单元51的外壁上设有螺本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种移动机器人的防倾底盘结构，其特征在于，包含一底盘座体，所述底盘座体的两侧各安装有一组轮组件；每组所述轮组件包含一主动轮组件、两从动轮及一翘杆，其中，所述翘杆的中部铰接在所述底盘座体上，主动轮组件与两从动轮中有一者直接安装在所述底盘座体上，另外两者分别安装在所述翘杆的两端；每个所述翘杆与所述底盘座体之间还设置有弹性缓冲组件，所述弹性缓冲组件使所述翘杆的偏离所述底盘座体中心较远的一端具有远离所述底盘座体运动的趋势。

【技术特征摘要】
1.一种移动机器人的防倾底盘结构，其特征在于，包含一底盘座体，所述底盘座体的两侧各安装有一组轮组件；每组所述轮组件包含一主动轮组件、两从动轮及一翘杆，其中，所述翘杆的中部铰接在所述底盘座体上，主动轮组件与两从动轮中有一者直接安装在所述底盘座体上，另外两者分别安装在所述翘杆的两端；每个所述翘杆与所述底盘座体之间还设置有弹性缓冲组件，所述弹性缓冲组件使所述翘杆的偏离所述底盘座体中心较远的一端具有远离所述底盘座体运动的趋势。2.由权利要求1所述的移动机器人的防倾底盘结构，其特征在于，对于每一组所述轮组件，所述翘杆的两端分别安装所述主动轮组件以及一从动轮，所述主动轮组件位于两个所述从动轮之间。3.由权利要求2所述的移动机器人的防倾底盘结构，其特征在于，所述主动轮组件包含主动轮本体以及与所述主动轮本体驱动连接的驱动电机，两者均安装在所述翘杆上。4.由权利要求3所述的移动机器人的防倾底盘结构，其特征在于，所述主动轮本体的转动轴落在所述底盘座体的前后对称中心面上。5.由权利要求1所述的移动机器人的防倾底盘结构，其特征在于，所述弹性缓冲组件设置在所述翘杆的偏离所述底盘座体中心较远的一端与所述底盘座...

【专利技术属性】
技术研发人员：王雪飞，
申请(专利权)人：浙江欣奕华智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江,33