一种适应全地形运动巡查安防的仿蝎机器人制造技术

一种适应全地形运动巡查安防的仿蝎机器人，包括中控主体及固定在所述中控主体上的自主动力智能机器腿、自主动力攻防性智能机器锯钳、自主动力超声波激光攻击性智能机器鞭尾和自主动力齿式智能啮合机器嘴，中控主体包括智能供电系统、中央智能控制系统、主体架和对称分布在主体架两侧或两侧下方的智能机器腿固定接口、分布在主体架前部中上方的智能机器锯钳固定接口和前部下方的智能啮合机器嘴固定接口、主体架后部的智能机器鞭尾固定接口。本发明专利技术结构稳定性及抗冲击性强；能实现根据危险等级以多种武器自主威慑或驱逐或捕捉或攻击等安防巡逻处置方式；可于复杂严峻环境下有效替代人员巡逻防卫工作。

A Scorpion-like Robot for All-Terrain Motion Patrol and Security

A scorpion-like robot adapted to all-terrain motion patrol and security consists of a central control body and an autonomous power intelligent machine leg fixed on the central control body, an autonomous power attack-defense intelligent machine saw pliers, an autonomous power ultrasonic laser attack intelligent machine whip and an autonomous toothed intelligent meshing machine mouth. The central control body includes an intelligent power supply system and a central intelligent control system. The main frame and the fixed interface of the intelligent machine leg symmetrically distributed on both sides or under the main frame, the fixed interface of the intelligent machine saw pliers distributed above and above the front of the main frame, the fixed interface of the intelligent meshing machine mouth under the front, and the fixed interface of the intelligent machine whip tail at the back of the main frame. The invention has strong structural stability and impact resistance, can realize self-deterrence or expulsion or capture or attack of multiple weapons according to danger level, and can effectively replace patrol and defense work of personnel in complex and severe environment.

【技术实现步骤摘要】
一种适应全地形运动巡查安防的仿蝎机器人
本专利技术涉及仿生机器人
，具体涉及一种适应全地形运动巡查安防的仿蝎机器人。
技术介绍
我国漫长的边境线地形地貌复杂、沟壑纵横，许多地方人力长期巡逻监测效果力所难及。近年来，为了加强边境管理，视频监控、电子围栏、地感、卫星遥感等具有探测、感知、报警功能的技术，已逐步用于现实中作为安全防护手段；但仍存在较多问题，第一，现有技术装备仍无法有效的对漫长的复杂地形地貌下的边境实施全天候可靠的监控；第二，人防的机动性虽高，但实际上我国的边境线跨度大、战线长，无法做到严酷环境下对各个点的及时照应；第三，由于地域气候原因也会给人体带来极大的身体伤害，在全天候情况下无法及时响应；第四，复杂地形地貌执行巡查安保任务时，易被伏击，不可避免意外事件。因此，如何利用现代安防技术，与实际情况相结合，已成为复杂地形地貌和严酷环境下巡逻、驻守迫切需要解决的问题。另一方面，随着信息技术的迅速发展，安防机器人作为人工智能、自动控制等技术的综合体也悄然崛起，多足仿生机器人由于其较好的适应性，成为了国内外科技工作者的研究重点，研究成果众多，如在仿生机器人的步态研究、机械设计、控制方法方式、多足机器人零部件方面均有大量设计。多足机器人在越障、崎岖地面、沟、坎、爬楼梯等方面的极大优势已引起广大科技工作者的兴趣。CN201710319397公布了一种仿生蝎子侦查机器人，包括头部、躯干部、尾部、行走腿及前鳌，躯干部为壳体结构，头部与躯干部前端相连，尾部连接与躯干部的后端，躯干部上表面的中后部设置有太阳能电池板，太阳能电池板与蓄电池相连，蓄电池连接躯干部内的主控制器，行走腿有八个，其中四个依次设置在躯干左侧，另外四个依次布置在躯干右侧，前鳌分别通过前铰接座连接与躯干部前端的左右两侧，其中一个设置有电钻，另一个设置有军刀，尾部有多个尾结首尾依次相连，首节与躯干部连接，尾节的端部连接有摄像头，躯干部的顶部还设有可转发射器和弹药箱；此专利虽然提供了一种仿生蝎子机器人，但其机构和功能设计上的缺陷不适应沟壑纵横复杂地形地貌的巡查安保，第一，无足够的越障能力，更没有攀爬能力，巡逻范围受限，其设计采用行走腿和行走轮相结合的方式来提升越障性能，但实际仅增加了一种简单轮式运动方式，不仅无法提升越障性能，反而容易造成阻碍；第二，其设计单一的运动模式，无法适应于复杂地形乃至全地形，甚至造成自身严重故障而失去侦查或安保作用；第三，其螯钳上设置的刀和钻，在实际使用过程中实用性低下；第四，其控制系统的设置容易因侦查中，局部（例如单腿）损坏而造成系统失控或倾翻，造成侦查任务失败；第五，其腿和鳌在侦查使用过程中非常容易出现损伤，其部件的更换性能存在极大短板；第六，其仅采用图像传感器做侦查，容易因光学问题出现误判或人员针对性出现图像侦查假象，为自身或安防带来问题。因此，研究一种适应全地形复杂严酷环境下的巡查，能依指令潜伏、巡逻，具有自卫和攻击震慑能力，大幅改善安防戍边问题的全天候巡逻安防机器人已成为需要解决的国防安全的迫切需求。
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题是，克服现有技术及
技术介绍
的不足，提供一种可任意方向行走、奔跑、弹跳、攀岩及翻滚和/或泅水运动，适用于复杂地形地貌和严酷环境下下巡逻、潜伏，具有自卫和攻击能力，能依指令自主巡逻或潜伏安防、自主处理处置安防问题的全天候巡查安防的仿蝎机器人。本专利技术解决其技术问题采用的技术方案是，一种适应全地形运动巡查安防的仿蝎机器人，包括中控主体及固定在所述中控主体上的自主动力智能机器腿、自主动力攻防性智能机器锯钳、自主动力超声波激光攻击性智能机器鞭尾和自主动力齿式智能啮合机器嘴，所述中控主体包括智能供电系统、中央智能控制系统、主体架和对称分布在主体架两侧或两侧下方的智能机器腿固定接口、分布在主体架前部中上方的智能机器锯钳固定接口和前部下方的智能啮合机器嘴固定接口、主体架后部的智能机器鞭尾固定接口，所述智能供电系统与中央智能控制系统电连接并固定在主体架内；所述自主动力智能机器腿与智能机器腿固定接口连接，所述自主动力攻防性智能机器锯钳与智能机器锯钳固定接口连接，所述自主动力齿式智能啮合机器嘴与智能啮合机器嘴固定接口连接，所述自主动力超声波激光攻击性智能机器鞭尾与智能机器鞭尾固定接口连接；所智能供电系统分别与自主动力智能机器腿、自主动力智能机器锯钳、自主动力智能啮合机器嘴和自主动力智能机器鞭尾电的动力装置或部件电源电连接；所述中央智能控制系统分别与自主动力智能机器腿、自主动力智能机器锯钳、自主动力智能啮合机器嘴和自主动力智能机器鞭尾的智能控制装置电连接和/或无线连接。进一步，所述自主动力智能机器腿和所述智能机器腿固定接口均设有八个、所述自主动力攻防性智能机器锯钳和所述智能机器锯钳固定接口均设有二个。进一步，所述自主动力智能机器腿为自带部件电源、动力装置和智能控制装置的三至六轴腿式机器人，可根据指令脱离中控主体独立移动或独立动作。进一步，所述自主动力攻防性智能机器锯钳为自带部件电源、动力装置和智能控制装置的二轴至五轴且具有锯和/或钳和防卫遮挡功能的锯钳式机器人，可根据指令脱离中控主体独立移动或独立动作。进一步，所述自主动力齿式智能啮合机器嘴为自带部件电源、动力装置和智能控制装置的啮合机器人或可伸缩式啮咬机器人，可根据指令脱离中控主体独立移动或独立动作。进一步，所述自主动力超声波激光攻击性智能机器鞭尾为自带部件电源、动力装置和智能控制装置及超声波激光发射装置的三轴至八轴鞭尾式机器人，可根据指令脱离中控主体独立移动和/或独立动作。进一步，所述的中控主体还包括空气炮装置、和/或抛网捕捉装置、和/或超高压电击/放电装置、和/或次声波定向发射装置、和/或电磁脉冲定向发射装置、和/或微波定向发射装置、和/或火器装置，所述的空气炮装置、抛网捕捉装置、超高压电击/放电装置、次声波定向发射装置、电磁脉冲定向发射装置、微波定向发射装置、火器装置固定在所述中控主体的主体架内或主体架外部。进一步，所述的中控主体的主体架内还可设置驾乘舱、储物舱。进一步，所述的中控主体还包括有线充电装置和无线充电装置、和/或太阳能发电装置、和/或强电磁脉冲转化为电能装置、和/或强微波转化为电能装置、和/或高压感应转化为电能装置。进一步，所述的中控主体还包括图像识别及运处装置、和/或激光雷达及运处装置、和/或毫米波雷达及运处装置、和/或红外测距传感及运处装置、和/或即时定位地图构建及运处装置、北斗导航定位及运处装置、和/或陀螺仪及运处装置、和/或生命探测器（仪）及运处装置、和/或频谱分析仪及运处装置、和/或红外透视及运处装置、和/或热成像及运处装置，和/或声波侦测/聚音监听及运处装置；所述图像识别及运处装置、和/或激光雷达及运处装置、和/或毫米波雷达及运处装置、和/或红外测距传感及运处装置、即时定位地图构建及运处装置、北斗导航定位及运处装置、和/或陀螺仪及运处装置、和/或生命探测仪及运处装置、和/或频谱分析仪及运处装置、和/或红外透视及运处装置、和/或热成像及运处装置、和/或声波侦测/聚音监听及运处装置可视情况固定在中控主体的主体架内或主体架外部。进一步，所述的智能供电系统包括主体电池组和能源监测管理装置和/或备电供电装置；所述能源监测管本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种适应全地形运动巡查安防的仿蝎机器人，其特征在于，包括中控主体及固定在所述中控主体上的自主动力智能机器腿、自主动力攻防性智能机器锯钳、自主动力超声波激光攻击性智能机器鞭尾和自主动力齿式智能啮合机器嘴；所述中控主体包括智能供电系统、中央智能控制系统、主体架和对称分布在主体架两侧或两侧下方的智能机器腿固定接口、分布在主体架前部中上方的智能机器锯钳固定接口和前部下方的智能啮合机器嘴固定接口、主体架后部的智能机器鞭尾固定接口，所述智能供电系统与中央智能控制系统电连接并固定在主体架内；所述自主动力智能机器腿与智能机器腿固定接口连接，所述自主动力攻防性智能机器锯钳与智能机器锯钳固定接口连接，所述自主动力齿式智能啮合机器嘴与智能啮合机器嘴固定接口连接，所述自主动力超声波激光攻击性智能机器鞭尾与智能机器鞭尾固定接口连接；所智能供电系统分别与自主动力智能机器腿、自主动力智能机器锯钳、自主动力智能啮合机器嘴和自主动力智能机器鞭尾电的动力装置或部件电源电连接；所述中央智能控制系统分别与自主动力智能机器腿、自主动力智能机器锯钳、自主动力智能啮合机器嘴和自主动力智能机器鞭尾的智能控制装置电连接和/或无线连接。...

【技术特征摘要】
1.一种适应全地形运动巡查安防的仿蝎机器人，其特征在于，包括中控主体及固定在所述中控主体上的自主动力智能机器腿、自主动力攻防性智能机器锯钳、自主动力超声波激光攻击性智能机器鞭尾和自主动力齿式智能啮合机器嘴；所述中控主体包括智能供电系统、中央智能控制系统、主体架和对称分布在主体架两侧或两侧下方的智能机器腿固定接口、分布在主体架前部中上方的智能机器锯钳固定接口和前部下方的智能啮合机器嘴固定接口、主体架后部的智能机器鞭尾固定接口，所述智能供电系统与中央智能控制系统电连接并固定在主体架内；所述自主动力智能机器腿与智能机器腿固定接口连接，所述自主动力攻防性智能机器锯钳与智能机器锯钳固定接口连接，所述自主动力齿式智能啮合机器嘴与智能啮合机器嘴固定接口连接，所述自主动力超声波激光攻击性智能机器鞭尾与智能机器鞭尾固定接口连接；所智能供电系统分别与自主动力智能机器腿、自主动力智能机器锯钳、自主动力智能啮合机器嘴和自主动力智能机器鞭尾电的动力装置或部件电源电连接；所述中央智能控制系统分别与自主动力智能机器腿、自主动力智能机器锯钳、自主动力智能啮合机器嘴和自主动力智能机器鞭尾的智能控制装置电连接和/或无线连接。2.根据权利要求1所述的适应全地形运动巡查安防的仿蝎机器人，其特征在于，所述自主动力智能机器腿和所述智能机器腿固定接口均设有八个、所述自主动力攻防性智能机器锯钳和所述智能机器锯钳固定接口均设有二个。3.根据权利要求1或2所述的适应全地形运动巡查安防的仿蝎机器人，其特征在于，所述自主动力智能机器腿为自带部件电源、动力装置和智能控制装置的三至六轴腿式机器人，可根据指令脱离中控主体独立移动或独立动作。4.根据权利要求1或2所述的适应全地形运动巡查安防的仿蝎机器人，其特征在于，所述自主动力攻防性智能机器锯钳为自带部件电源、动力装置和智能控制装置的二轴至五轴且具有锯和/或钳和防卫遮挡功能的锯钳式机器人，可根据指令脱离中控主体独立移动或独立动作。5.根据权利要求1或2所述的适应全地形运动巡查安防的仿蝎机器人，其特征在于，所述自主动力齿式智能啮合机器嘴为自带部件电源、动力装置和智能控制装置的啮合机器人或可伸缩式啮咬机器人，可根据指令脱离中控...

【专利技术属性】
技术研发人员：尹小林，
申请(专利权)人：长沙紫宸科技开发有限公司，
类型：发明
国别省市：湖南,43