一种自动泊车方法及相关装置制造方法及图纸

本申请公开了一种自动泊车方法及相关装置。通过车载的摄像装置获取视觉数据，即多帧图像，其后利用图像建立停车场地图、实现车辆定位并识别空余车位的车位线与车辆的相对位置，从而实现了相对定位。最终，根据车位线与车辆的相对位置，实现自动泊车。该方法依托于视觉数据实现泊车，车辆或用户终端无需与停车场系统进行数据交互，从而，避免数据交互时存在的数据安全性和私密性的隐患。另外，该方法无需在车辆上装设与停车场相配套的特殊设备，从而，通过有效降低用户实现自动泊车的泊车消费负担。并且，该方法可以应用于任何停车场景，因此适用性更广。

An Automatic Parking Method and Related Devices

This application discloses an automatic parking method and related devices. Visual data, i.e. multi-frame images, are acquired by the on-board camera. Then, parking lot maps are established by using images, vehicle positioning is realized, and the relative position of the spare parking line and the vehicle is identified, thus relative positioning is realized. Finally, according to the relative position of parking line and vehicle, automatic parking is realized. This method relies on visual data to realize parking. Vehicles or user terminals do not need to interact with parking system to avoid the hidden dangers of data security and privacy in data interaction. In addition, the method does not need to install special equipment matching the parking lot on the vehicle, thus effectively reducing the parking consumption burden of the user to achieve automatic parking. Moreover, this method can be applied to any parking lot scenery, so it has a wider applicability.

【技术实现步骤摘要】
一种自动泊车方法及相关装置
本申请涉及智能交通
，特别是涉及一种自动泊车方法及相关装置。
技术介绍
随着人们生活水平的不断提高，汽车数量也在逐渐增多，汽车已经成为人们生活中最便捷的交通工具之一。对于新手司机或者对停车场地形不熟悉的司机来说，安全顺利地泊车是一项比较严峻的挑战。为此，越来越多的停车场希望能够通过停车场利用自动泊车系统辅助车辆实现自动泊车。然而，目前现有的技术中往往需要通过在车辆上安装与停车场系统进行交互的特殊设备实现自动泊车，因此，车辆在不同停车场泊车时，均需要与各停车场进行数据对接。此时，车辆的数据安全难以得到有效保障。另外，一些车辆上储存了车主的部分个人信息，因此，车主的个人信息也可能存在安全性和私密性的隐患。由此可见，如何在自动泊车过程中保证车辆及用户的数据安全是本领域急需解决的技术问题。
技术实现思路
基于上述问题，本申请提供了一种自动泊车方法及相关装置，通过车辆视觉实现自动泊车，泊车过程中无需车辆与停车场系统间进行数据交互，保障泊车过程中车辆及用户的数据安全性。本申请实施例公开了如下技术方案：第一方面，本申请提供一种自动泊车方法，包括：获取车辆在停车场内行驶过程中持续利用车载的摄像装置采集的多帧图像；所述多帧图像中，至少有一帧图像包含空余车位的车位线；根据所述多帧图像，利用视觉同时定位与地图构建vSLAM方法建立停车场地图，获得在所述停车场地图的坐标系中所述车辆的位置；获得在所述停车场地图的坐标系中所述车位线与所述车辆的相对位置；根据所述车位线与所述车辆的相对位置，控制所述车辆泊车至所述空余车位。可选地，所述根据所述车位线与所述车辆的相对位置，控制所述车辆泊车致所述空余车位，具体包括：根据所述空余车位的多条所述车位线与所述车辆的相对位置，确定所述空余车位与所述车辆的相对位置；根据所述空余车位与所述车辆的相对位置，控制所述车辆泊车至所述空余车位。可选地，在所述控制所述车辆泊车至所述空余车位之前，所述方法还包括：根据所述空余车位与所述车辆的相对位置，规划所述车辆的泊车路径；所述控制所述车辆泊车至所述空余车位，具体包括：控制所述车辆按照所述泊车路径泊车至所述空余车位。可选地，所述根据所述多帧图像，利用视觉同时定位与地图构建vSLAM方法建立停车场地图，具体包括：识别提取各帧图像中的第一特征点；依据所述第一特征点，对所述各帧图像进行图像匹配；通过匹配成功的图像中的第一特征点，确定所述摄像装置采集各帧所述匹配成功的图像时，所述车辆相对于所述第一特征点的距离，以及所述车辆与初始位置的相对位置；所述初始位置为所述摄像装置采集第一帧所述匹配成功的图像时所述车辆的位置；根据所述车辆相对于所述第一特征点的距离，以及所述车辆与初始位置的相对位置，构建所述停车场地图。可选地，所述获得在所述停车场地图的坐标系中所述车辆的位置，具体包括：获得在所述停车场地图的坐标系中所述摄像装置的位置；根据所述摄像装置的位置，以及所述摄像装置在所述车辆上的相对安装位置，获得在所述停车场地图的坐标系中所述车辆的位置。可选地，所述车辆上设置有多个所述摄像装置，所述获取车辆在停车场内行驶过程中持续利用车载的摄像装置采集的多帧图像，具体包括：获取所述车辆在所述停车场内行驶过程中，持续利用多个所述摄像装置采集的环视图像；将每一帧所述环视图像拼接为一帧俯视图像，获得多帧俯视图像。第二方面，本申请提供一种自动泊车装置，包括：图像获取模块，用于获取车辆在停车场内行驶过程中持续利用车载的摄像装置采集的多帧图像；所述多帧图像中，至少有一帧图像包含空余车位的车位线；定位与建图模块，用于根据所述多帧图像，利用视觉同时定位与地图构建vSLAM方法建立停车场地图，获得在所述停车场地图的坐标系中所述车辆的位置；相对位置获取模块，用于获得在所述停车场地图的坐标系中所述车位线与所述车辆的相对位置；泊车控制模块，用于根据所述车位线与所述车辆的相对位置，控制所述车辆泊车至所述空余车位。可选地，所述泊车控制模块，具体包括：相对位置确定单元，用于根据所述空余车位的多条所述车位线与所述车辆的相对位置，确定所述空余车位与所述车辆的相对位置；泊车控制单元，用于根据所述空余车位与所述车辆的相对位置，控制所述车辆泊车至所述空余车位。可选地，所述装置还包括：路径规划模块，用于根据所述空余车位与所述车辆的相对位置，规划所述车辆的泊车路径；所述泊车控制单元，具体包括：第一泊车控制子单元，用于控制所述车辆按照所述泊车路径泊车至所述空余车位。可选地，所述定位与建图模块，具体包括：特征点识别单元，用于识别提取各帧图像中的第一特征点；图像匹配单元，用于依据所述第一特征点，对所述各帧图像进行图像匹配；距离与相对位置确定单元，用于通过匹配成功的图像中的第一特征点，确定所述摄像装置采集各帧所述匹配成功的图像时，所述车辆相对于所述第一特征点的距离，以及所述车辆与初始位置的相对位置；所述初始位置为所述摄像装置采集第一帧所述匹配成功的图像时所述车辆的位置；地图构建单元，用于根据所述车辆相对于所述第一特征点的距离，以及所述车辆与初始位置的相对位置，构建所述停车场地图。可选地，所述定位与建图模块，具体包括：第一定位单元，用于获得在所述停车场地图的坐标系中所述摄像装置的位置；第二定位单元，用于根据所述摄像装置的位置，以及所述摄像装置在所述车辆上的相对安装位置，获得在所述停车场地图的坐标系中所述车辆的位置。可选地，所述车辆上设置有多个所述摄像装置，所述图像获取模块，具体包括：环视图像获取单元，用于获取所述车辆在所述停车场内行驶过程中，持续利用多个所述摄像装置采集的环视图像；图像拼接单元，用于将每一帧所述环视图像拼接为一帧俯视图像，获得多帧俯视图像。相较于现有技术，本申请具有以下有益效果：本申请提供的自动泊车方法，通过车载的摄像装置获取视觉数据，即多帧图像，其后利用图像建立停车场地图、实现车辆定位并识别空余车位的车位线与车辆的相对位置，从而实现了相对定位。最终，根据车位线与车辆的相对位置，实现自动泊车。由此可见，该方法依托于视觉数据实现泊车，车辆或用户终端无需与停车场系统进行数据交互，从而，避免数据交互时存在的数据安全性和私密性的隐患。另外，该方法无需在车辆上装设与停车场相配套的特殊设备，从而，通过有效降低用户实现自动泊车的泊车消费负担。并且，该方法可以应用于任何停车场景，因此适用性更广。附图说明为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本申请实施例提供的一种自动泊车方法的流程图；图2为本申请实施例提供的另一种自动泊车方法的流程图；图3为本申请实施例提供的一种空余车位示意图；图4为本申请实施例提供的一种自动泊车装置的结构示意图。具体实施方式正如前文描述，目前一些实现自动泊车或者泊车路径规划的方法往往需要车辆或用户终端与停车场系统进行数据交互。从而，导致车辆以及用户的数据安全性得不到保障。基于此，本申请提供了一种自动泊车方法和相关装置，基于自车视觉进行自动泊车。该方法仅利用自本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自动泊车方法，其特征在于，包括：获取车辆在停车场内行驶过程中持续利用车载的摄像装置采集的多帧图像；所述多帧图像中，至少有一帧图像包含空余车位的车位线；根据所述多帧图像，利用视觉同时定位与地图构建vSLAM方法建立停车场地图，获得在所述停车场地图的坐标系中所述车辆的位置；获得在所述停车场地图的坐标系中所述车位线与所述车辆的相对位置；根据所述车位线与所述车辆的相对位置，控制所述车辆泊车至所述空余车位。

【技术特征摘要】
1.一种自动泊车方法，其特征在于，包括：获取车辆在停车场内行驶过程中持续利用车载的摄像装置采集的多帧图像；所述多帧图像中，至少有一帧图像包含空余车位的车位线；根据所述多帧图像，利用视觉同时定位与地图构建vSLAM方法建立停车场地图，获得在所述停车场地图的坐标系中所述车辆的位置；获得在所述停车场地图的坐标系中所述车位线与所述车辆的相对位置；根据所述车位线与所述车辆的相对位置，控制所述车辆泊车至所述空余车位。2.根据权利要去1所述的自动泊车方法，其特征在于，所述根据所述车位线与所述车辆的相对位置，控制所述车辆泊车致所述空余车位，具体包括：根据所述空余车位的多条所述车位线与所述车辆的相对位置，确定所述空余车位与所述车辆的相对位置；根据所述空余车位与所述车辆的相对位置，控制所述车辆泊车至所述空余车位。3.根据权利要求2所述的自动泊车方法，其特征在于，在所述控制所述车辆泊车至所述空余车位之前，所述方法还包括：根据所述空余车位与所述车辆的相对位置，规划所述车辆的泊车路径；所述控制所述车辆泊车至所述空余车位，具体包括：控制所述车辆按照所述泊车路径泊车至所述空余车位。4.根据权利要求1至3中任一项所述的自动泊车方法，其特征在于，所述根据所述多帧图像，利用视觉同时定位与地图构建vSLAM方法建立停车场地图，具体包括：识别提取各帧图像中的第一特征点；依据所述第一特征点，对所述各帧图像进行图像匹配；通过匹配成功的图像中的第一特征点，确定所述摄像装置采集各帧所述匹配成功的图像时，所述车辆相对于所述第一特征点的距离，以及所述车辆与初始位置的相对位置；所述初始位置为所述摄像装置采集第一帧所述匹配成功的图像时所述车辆的位置；根据所述车辆相对于所述第一特征点的距离，以及所述车辆与初始位置的相对位置，构建所述停车场地图。5.根据权利要求1至3中任一项所述的自动泊车方法，其特征在于，所述获得在所述停车场地图的坐标系中所述车辆的位置，具体包括：获得在所述停车场地图的坐标系中所述摄像装置的位置；根据所述摄像装置的位置，以及所述摄像装置在所述车辆上的相对安装位置，获得在所述停车场地图的坐标系中所述车辆的位置。6.根据权利要求1至3中任一项所述的自动泊车方法，其特征在于，所述车辆上设置有多个所述摄像装置，所述获取车辆在停车场内行驶过程中持续利用车载的摄像装置采集的多帧图像，具体包括：获取所述车辆在所述停车场内行驶过程中，持续利用多个所述摄像装置采集的环视图像；将每一帧所述环视图像拼接为一帧俯视图像，获得多帧俯视图像。7.一种自动泊车装置，其特征在于，包...

【专利技术属性】
技术研发人员：苏英菲，
申请(专利权)人：东软睿驰汽车技术沈阳有限公司，
类型：发明
国别省市：辽宁,21