可移动式越障带电作业机器人制造技术

本实用新型专利技术属于电力技术领域，具体提供一种可移动式越障带电作业机器人。本实用新型专利技术旨在解决现有带电作业机器人在特殊工作场地无法正常移动的现象。本实用新型专利技术的可移动式越障带电作业机器人包括越障主体和机械臂控制系统，其中越障主体设置有辅助行走机构，越障带电作业机器人能够借助于辅助行走机构行走至目标位置；机械臂控制系统包括控制单元和两个机械臂，控制单元用于在越障带电作业机器人处于目标位置的情形下控制两个机械臂对待操作的电力线进行作业。这样的设置使得带电作业机器人在特殊环境中也能够正常移动和工作，扩大了带电作业机器人的工作场景范围，提高了带电作业机器人的适用性和通用性，保证了操作人员的安全。

Mobile obstacle-crossing live working robot

The utility model belongs to the field of electric power technology, in particular to a movable obstacle-crossing live working robot. The utility model aims to solve the problem that the existing live working robot can not move normally in a special working site. The mobile obstacle-crossing live-working robot of the utility model includes the obstacle-crossing main body and the control system of the manipulator arm, in which the obstacle-crossing main body is provided with an auxiliary walking mechanism, and the obstacle-crossing live-working robot can walk to the target position by means of the auxiliary walking mechanism; the control system of the manipulator includes a control unit and two manipulators, and the control unit is used for the live-working robot to be in the obstacle-crossing position. In the case of target position, two manipulators are controlled to operate the power line. Such setting enables live-working robots to move and work normally in special environments, enlarges the scope of live-working robots'working scene, improves the applicability and versatility of live-working robots, and ensures the safety of operators.

【技术实现步骤摘要】
可移动式越障带电作业机器人
本技术属于电力
，具体提供一种可移动式越障带电作业机器人。
技术介绍
人工带电操作需要操作人员在高压、强电磁场等极端危险环境下进行接线、解线等手工操作，劳动强度大，精神高度紧张。不仅给带电作业人员带来人身危险，而且完成作业效率低下。虽然国内多个单位已经研发多种类型带电作业机器人，但工作模式仍然需要操作人员在机械臂带电作业线路周边，操作人员仍然存在安全问题和潜在的操作风险。并且由于带电作业机器人的体积大、重量大，在特殊环境下，如沙地、山区等，将带电作业机器人带至待作业区域也很不方便。而且在带电作业机器人对电力线进行巡检的过程中，这种特殊的工作环境也可能会阻碍机器人行动，使带电作业机器人无法对电力线进行正常巡检。相应地，本领域需要一种可移动式越障带电作业机器人来解决上述问题。
技术实现思路
为了解决现有技术中的上述问题，即为了解决现有带电作业机器人在特殊工作场地无法正常移动的现象，本技术提供了一种可移动式越障带电作业机器人，所述越障带电作业机器人包括越障主体和设置于所述越障主体上的机械臂控制系统，其中，所述越障主体设置有辅助行走机构，所述越障带电作业机器人能够借助于所述辅助行走机构行走至目标位置；其中，机械臂控制系统包括控制单元和两个机械臂，所述控制单元用于在所述越障带电作业机器人处于所述目标位置的情形下控制两个机械臂对待操作的电力线进行作业。在上述越障带电作业机器人的优选技术方案中，所述越障主体包括作业平台，所述辅助行走机构为设置于所述作业平台的履带行走构件，所述履带行走构件包括分别设置于所述作业平台两侧的两个行走轮组，每个所述行走轮组匹配设置有行走履带。在上述越障带电作业机器人的优选技术方案中，所述履带行走构件包括越障支臂，所述越障支臂设置于所述行走履带的前部内侧，以便使所述行走履带的前部抬离地面。在上述越障带电作业机器人的优选技术方案中，所述机械臂控制系统包括设置于所述作业平台上的信息采集单元，所述信息采集单元设置于两个机械臂之间，用于确定与所述待操作的电力线对应的作业场景的位置信息；所述控制单元用于根据所述位置信息确定所述机械臂的操作轨迹和/或在所述操作轨迹内的运动参数。在上述越障带电作业机器人的优选技术方案中，所述信息采集单元包括：三目摄像机，其用于获取所述作业场景中与所述待操作的电力线相关联的目标的图像数据；二维激光雷达，其以可转动的方式设置于所述三目摄像机上方，所述二维激光雷达用于测量并标定所述目标的距离信息；所述控制单元用于根据所述图像数据与所述距离信息确定所述机械臂的操作轨迹。在上述越障带电作业机器人的优选技术方案中，所述二维激光雷达能够在水平面内转动且转动范围为朝向所述越障带电作业机器人的前方的180度内；并且/或者两个所述机械臂的结构相同。在上述越障带电作业机器人的优选技术方案中，所述机械臂包括肩关节、大臂、肘关节、小臂和腕关节组，其中，所述大臂的一端通过所述肩关节以可活动的方式设置于所述机器人平台上，所述小臂的一端通过所述肘关节以可活动的方式与所述大臂的另一端连接，所述腕关节以可活动的方式与所述小臂的另一端连接。在上述越障带电作业机器人的优选技术方案中，所述腕关节组包括腕俯仰关节、腕摇摆关节和腕旋转关节，其中，所述腕俯仰关节与所述小臂的端部连接，所述腕摇摆关节与所述腕俯仰关节连接，所述腕旋转关节与所述腕摇摆关节连接。在上述越障带电作业机器人的优选技术方案中，所述机械臂的各关节均设置有正交旋转编码器和驱动电机，其中，所述正交旋转编码器用于采集各个关节的角度数据，所述驱动电机用于控制各关节的运动。在上述越障带电作业机器人的优选技术方案中，所述越障带电作业机器人包括供电机构，所述供电机构包括能够向所述越障带电作业机器人供电的蓄电池以及能够向所述蓄电池补电的太阳能电池板。本领域技术人员能够理解的是，在本技术的技术方案中，越障带电作业机器人包括越障主体和设置于越障主体上的机械臂控制系统，其中越障主体设置有辅助行走机构，越障带电作业机器人能够借助于辅助行走机构行走至目标位置；其中，机械臂控制系统包括控制单元和两个机械臂，控制单元用于在越障带电作业机器人处于目标位置的情形下控制两个机械臂对待操作的电力线进行作业。通过这样的设置，不仅能够实现带电作业机器人的带电作业功能和行走功能，而且使得带电作业机器人在特殊环境中也能够正常移动和工作。如在沙地或者山丘等工作场地，带电作业机器人仍然可以正常自由行动，满足带电作业机器人在特殊环境下的巡检需求，扩大了带电作业机器人的工作场景范围，提高了带电作业机器人的适用性和通用性，保证了操作人员的安全。附图说明下面参照附图来描述本技术的优选实施方式，附图中：图1是本技术一种实施例的越障带电作业机器人的结构示意图；图2是本技术一种实施例的越障带电作业机器人的越障主体的结构示意图；图3是本技术一种实施例的越障带电作业机器人的机械臂控制系统的结构示意图；图4是本技术一种实施例的越障带电作业机器人的机械臂的结构示意图。附图标记列表：1、越障主体；11、辅助行走机构；111、越障支臂；112、行走轮组；113、行走履带；12、作业平台；2、机械臂控制系统；21、机械臂；211、肩关节；212、大臂；213、肘关节；214、小臂；215、腕关节组；2151、腕俯仰关节；2152、腕摇摆关节；2153、腕旋转关节；3、供电机构；4、信息采集单元；41、三目摄像机；42、二维激光雷达。具体实施方式本领域技术人员应当理解的是，本节实施方式仅仅用于解释本技术的技术原理，并非用于限制本技术的保护范围。例如，虽然附图中的各部件之间是按一定比例关系绘制的，但是这种比例关系并非一成不变，本领域技术人员可以根据需要对其作出调整，以便适应具体的应用场合，调整后的技术方案仍将落入本技术的保护范围。需要说明的是，在本技术的描述中，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示方向或位置关系的术语是基于附图所示的方向或位置关系，这仅仅是为了便于描述，而不是指示或暗示所述装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。此外，还需要说明的是，在本技术的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域技术人员而言，可根据具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。如图1所示，图1是本技术一种实施例的越障带电作业机器人的结构示意图。参照图1，越障带电作业机器人包括越障主体1和设置于越障主体1上的机械臂控制系统2，其中越障主体1设置有辅助行走机构11，越障带电作业机器人能够借助于辅助行走机构11行走至目标位置；机械臂控制系统2包括控制单元和两个机械臂21，控制单元用于在越障带电作业机器人处于目标位置的情形下控制两个机械臂21对待操作的电力线进行作业本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种可移动式越障带电作业机器人，其特征在于，所述越障带电作业机器人包括越障主体和设置于所述越障主体上的机械臂控制系统，其中，所述越障主体设置有辅助行走机构，所述越障带电作业机器人能够借助于所述辅助行走机构行走至目标位置；其中，机械臂控制系统包括控制单元和两个机械臂，所述控制单元用于在所述越障带电作业机器人处于所述目标位置的情形下控制两个机械臂对待操作的电力线进行作业。

【技术特征摘要】
1.一种可移动式越障带电作业机器人，其特征在于，所述越障带电作业机器人包括越障主体和设置于所述越障主体上的机械臂控制系统，其中，所述越障主体设置有辅助行走机构，所述越障带电作业机器人能够借助于所述辅助行走机构行走至目标位置；其中，机械臂控制系统包括控制单元和两个机械臂，所述控制单元用于在所述越障带电作业机器人处于所述目标位置的情形下控制两个机械臂对待操作的电力线进行作业。2.根据权利要求1所述的越障带电作业机器人，其特征在于，所述越障主体包括作业平台，所述辅助行走机构为设置于所述作业平台的履带行走构件，所述履带行走构件包括分别设置于所述作业平台两侧的两个行走轮组，每个所述行走轮组匹配设置有行走履带。3.根据权利要求2所述的越障带电作业机器人，其特征在于，所述履带行走构件包括越障支臂，所述越障支臂设置于所述行走履带的前部内侧，以便使所述行走履带的前部抬离地面。4.根据权利要求3所述的越障带电作业机器人，其特征在于，所述机械臂控制系统包括设置于所述作业平台上的信息采集单元，所述信息采集单元设置于两个机械臂之间，用于确定与所述待操作的电力线对应的作业场景的位置信息；所述控制单元用于根据所述位置信息确定所述机械臂的操作轨迹和/或在所述操作轨迹内的运动参数。5.根据权利要求4所述的越障带电作业机器人，其特征在于，所述信息采集单元包括：三目摄像机，其用于获取所述作业场景中与所述待操作的电力线相关联的目标的图像数据；二维激光雷达，其以可...

【专利技术属性】
技术研发人员：李实，韩刚，刘波，邱育东，张文生，王丹，贺中桥，滕松，
申请(专利权)人：中国科学院自动化研究所，国网江苏省电力有限公司徐州供电分公司，国家电网有限公司，
类型：新型
国别省市：北京,11