一种平粮机器人的同步走道方法技术

本发明专利技术公开一种平粮机器人的同步走道方法，其包括同步走道使用的平粮机器人和走道板，还包括同步走道方法，其中，平粮机器人包括平粮机器人主机和平粮机器人从机，平粮机器人主机和平粮机器人从机之间设置有用于对粮仓平整表面的平粮杆，底盘连接至平粮机器人的底部，通过平粮机器人主机和平粮机器人从机进行双机同步巡线，通过转动方向同时消除偏移量，通过平粮机器人主机和平粮机器人从机的来回速度信息的通信，实现双机的协调运动，平稳地将平粮机器人之间的粮仓部分进行平整，保持平粮机器人的同步和一致性。

A Synchronized Walkway Method for Flat Grain Robot

The invention discloses a synchronous walkway method for a level grain robot, which includes a level grain robot and a walkway board used in the synchronous walkway, and a synchronous walkway method. The level grain robot includes a level grain robot host and a level grain robot slave, and a level grain bar for the level surface of the granary is arranged between the level grain robot host and the level grain robot slave, and the chassis is connected to the level grain robot. At the bottom of the grain robot, the two machines synchronously patrol the line through the main machine of the level grain robot and the slave machine of the level grain robot, eliminate the offset through the rotation direction at the same time, realize the coordinated movement of the two machines through the communication of the speed information between the main machine of the level grain robot and the slave machine of the level grain robot, smoothly flatten the barn part between the level grain robots, and keep the level grain robot in the same position. Step and consistency.

【技术实现步骤摘要】
一种平粮机器人的同步走道方法
本专利技术涉及粮食储存和平整
，具体而言，涉及一种平粮机器人的同步走道方法。
技术介绍
在粮食储藏过程中，平仓作业是储粮管理的基本要求，其次是要布设测温电缆，这两种作业均采用人工操作完成。近年来，国家投资兴建了大批中央粮食储备库，这些储备库多以高大平房仓和浅圆仓为主，粮食储存、运输方式多为散装和散运的形式。我国智能平仓除杂设备的严重缺失，直接制约了提升总公司仓储技术装备水平的发展要求，因此应加快平仓除杂关键技术及配套装备的研制工作。平粮机器人专门为粮仓内粮食表面的最终平整阶段而设计。平粮工作分为两个阶段：初平和精平，精平机器人是为精平阶段所用设备，该设备工作效果是让粮食平整后如镜面般水平。在运行前，粮仓表面已经被粗略的平整过，并且已经铺好井字型走道，底盘在井字型走道上移动，然后平粮机器人在底盘的运行作用下进行平粮操作，在操作中平粮机器人需保持步调一致，以维持稳定的平粮操作。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种平粮机器人的同步走道方法，其能够在平粮机器人行走在走道板时，平稳地将平粮机器人之间的粮仓部分进行平整，保持平粮机器人的同步和一致性，始终维持在粮仓的走道上。本专利技术的实施例是这样实现的：一种平粮机器人的同步走道方法，其包括以下步骤：S1、设置底盘的初始速度，底盘驱动平粮机器人主机和平粮机器人从机分别沿不同的走道板行进，平粮机器人主机和平粮机器人从机通过机器视觉模块识别巡线带颜色并保持行进方向；S2、通过机器视觉模块分别检测平粮机器人相对于巡线带的距离x、平粮机器人相对于巡线带的角度偏移量δ，平粮机器人主机和平粮机器人从机沿走道板同时前进，并通过底盘转动而调整角度偏移量δ至0；S3、平粮机器人主机检测自身速度，每间隔时间t向平粮机器人从机发送沿巡线带方向的速度Vx1，平粮机器人从机接收速度信息并反馈自身速度Vx2至平粮机器人主机；S4、平粮机器人从机将Vx1作为速度指令并沿巡线带方向行进，平粮机器人主机接收速度信息并将Vx2作为速度指令沿巡线带方向行进；S5、平粮机器人主机和平粮机器人从机重复S2～S4，保持速度同步和角度一致，完成同步走道，平粮杆在平粮机器人主机和平粮机器人从机的带动下对滑过区域进行平整。在本专利技术较佳的实施例中，上述平粮机器人包括平粮机器人主机和平粮机器人从机，底盘连接至平粮机器人的底部，机器视觉模块为OpenMV模块，OpenMV模块包括摄像头且设置于平粮机器人行进方向的一端，巡线带从一端至另一端设置于走道板顶面。在本专利技术较佳的实施例中，上述S1中通过OpenMV模块采集图像信息，图像信息分为多个检测区域，距离x为检测区域内巡线带的中心点距检测区域的一端的距离。在本专利技术较佳的实施例中，上述S2中通过OpenMV模块设定识别巡线带的阀值并确定阀值范围，通过PID算法维持δ值，通过补充光照减小因光照强度引起的误差，将阀值维持在固定值。在本专利技术较佳的实施例中，上述S3和S4中平粮机器人主机和平粮机器人从机通过全向轮底盘进行驱动行进，行进速度通过全向轮转向速度模型计算出；或平粮机器人安装有检测速度的仪器，通过仪器测试平粮机器人的行进速度。在本专利技术较佳的实施例中，上述S3和S4中全向轮底盘为三个等距分布全向轮的底盘，通过底盘的半径、全向轮半径和全向轮转速计算出机器人沿巡线带方向的速度。在本专利技术较佳的实施例中，上述S2中角度偏移量，通过全向轮底盘围绕机器人中心转动进行调节。在本专利技术较佳的实施例中，上述巡线带与走道板的颜色分别设置为具有色差的颜色，巡线带为浅色且走道板为深色，或巡线带为深色且走道板为浅色。在本专利技术较佳的实施例中，上述机器人行进速度范围为0.1m/s≤Vx1≤1m/s，0.1m/s≤Vx2≤1m/s。在本专利技术较佳的实施例中，上述时间t的范围为50ms≤t≤500ms。本专利技术的有益效果是：本专利技术通过OpenMV模块采集图像信息，通过OpenMV模块设定的阀值将行进路径保持在巡线带上，通过摄像头的图像计算出角度偏移量δ，利用底盘进行调整偏移角度，保持行进方向，使得平粮机器人主机和平粮机器人从机行进方向和角度一致，再通过平粮机器人主机和平粮机器人从机之间的通信保持速度相同而保持同步；该方法能够在平粮机器人行走在走道板时，平稳地将平粮机器人之间的粮仓部分进行平整，保持平粮机器人的同步和一致性，始终维持在粮仓的走道上。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本专利技术的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定。图1为本专利技术平粮机器人及走道板的示意图；图2为本专利技术机器视觉模块检测的示意图；图标：1-平粮机器人主机；2-平粮机器人从机；3-走道板；4-巡线带；5-检测区域。具体实施方式为使本专利技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本专利技术实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本专利技术的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本专利技术的范围，而是仅仅表示本专利技术的选定实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。第一实施例请参照图1，本实施例提供一种平粮机器人的同步走道方法，其包括同步走道使用的平粮机器人和走道板3，还包括同步走道方法，其中，平粮机器人包括平粮机器人主机1和平粮机器人从机2，平粮机器人主机1和平粮机器人从机2之间设置有用于对粮仓平整表面的平粮杆，底盘连接至平粮机器人的底部，底盘的直径大小为600mm，机器视觉模块为OpenMV模块，OpenMV模块包括摄像头且设置于平粮机器人行进方向的一端，巡线带4从一端至另一端设置于走道板3顶面，通过OpenMV模块采集图像信息，图像信息分为多个检测区域5，距离x为检测区域5内巡线带4的中心点距检测区域5的一端的距离；巡线带4与走道板3的颜色分别设置为具有色差的颜色，巡线带4为白色，走道板3设为墨绿色。在底盘上安装照明灯，尽量让摄像头能够区分走道板3颜色和巡线带4的白色，摄像头正对白色巡线带4安装，使捕捉到的白色巡线带4图像位于整体图像的正中。该巡线方案是平粮机器人使用OpenMV模块，根据走道板3的白色线带进行主机和从机双机巡线，使用OpenMV模块的视觉开源算法检测平粮机器人中线距离巡线带4中线的距离，当平粮机器人中线偏离巡线带4的中线后，视为偏离巡线带4，平粮机器人通过此距离x进行PID控制，不停地调整平粮机器人转向角度，使平粮机器人在行进过程一直处于巡线带4中心，以达到巡线的效果，防止平粮机器人偏离走道板3。平粮机器人主机1和平粮机器人从机2的通信方式为无线串口通信，其中，串口波特率为115200bps，接口方式为RS485，摄像头输出数据为TTL信号，电路板所接收的只能是RS232或RS485信号，所以通过TTL转RS485模块将TTL信号转换成RS485信号。同步走道方法包括以下步骤：S1、设置底盘的初始速度，底盘驱动平粮机器人主机1和平粮机器人从本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种平粮机器人的同步走道方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、设置底盘的初始速度，底盘驱动平粮机器人主机和平粮机器人从机分别沿不同的走道板行进，平粮机器人主机和平粮机器人从机通过机器视觉模块识别巡线带颜色并保持行进方向；S2、通过机器视觉模块分别检测平粮机器人相对于巡线带的距离x、平粮机器人相对于巡线带的角度偏移量δ，平粮机器人主机和平粮机器人从机沿走道板同时前进，并通过底盘转动而调整角度偏移量δ至0；S3、平粮机器人主机检测自身速度，每间隔时间t向平粮机器人从机发送沿巡线带方向的速度Vx1，平粮机器人从机接收速度信息并反馈自身速度Vx2至平粮机器人主机；S4、平粮机器人从机将Vx1作为速度指令并沿巡线带方向行进，平粮机器人主机接收速度信息并将Vx2作为速度指令沿巡线带方向行进；S5、平粮机器人主机和平粮机器人从机重复S2～S4，保持速度同步和角度一致，完成同步走道，平粮杆在平粮机器人主机和平粮机器人从机的带动下对滑过区域进行平整。

【技术特征摘要】
1.一种平粮机器人的同步走道方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、设置底盘的初始速度，底盘驱动平粮机器人主机和平粮机器人从机分别沿不同的走道板行进，平粮机器人主机和平粮机器人从机通过机器视觉模块识别巡线带颜色并保持行进方向；S2、通过机器视觉模块分别检测平粮机器人相对于巡线带的距离x、平粮机器人相对于巡线带的角度偏移量δ，平粮机器人主机和平粮机器人从机沿走道板同时前进，并通过底盘转动而调整角度偏移量δ至0；S3、平粮机器人主机检测自身速度，每间隔时间t向平粮机器人从机发送沿巡线带方向的速度Vx1，平粮机器人从机接收速度信息并反馈自身速度Vx2至平粮机器人主机；S4、平粮机器人从机将Vx1作为速度指令并沿巡线带方向行进，平粮机器人主机接收速度信息并将Vx2作为速度指令沿巡线带方向行进；S5、平粮机器人主机和平粮机器人从机重复S2～S4，保持速度同步和角度一致，完成同步走道，平粮杆在平粮机器人主机和平粮机器人从机的带动下对滑过区域进行平整。2.根据权利要求1所述的一种平粮机器人的同步走道方法，其特征在于，平粮机器人包括平粮机器人主机和平粮机器人从机，所述底盘连接至平粮机器人的底部，所述机器视觉模块为OpenMV模块，OpenMV模块包括摄像头且设置于平粮机器人行进方向的一端，所述巡线带从一端至另一端设置于所述走道板顶面。3.根据权利要求2所述的一种平粮机器人的同步走道方法，其特征在于，所述S1中通过OpenMV模块采集图像信息，图像信息分为多个检测区域，所述距离...

【专利技术属性】
技术研发人员：靳卫，杨杰，盛峰，沈文，谢渝，邹强，
申请(专利权)人：电子科大科园股份有限公司，
类型：发明
国别省市：四川,51