摇摆控制方法、电动摇摆装置及存储介质制造方法及图纸

本申请实施例涉及电子技术领域，公开了一种摇摆控制方法、电动摇摆装置及存储介质，该方法应用于电动摇摆装置，该电动摇摆装置包括摇摆部件和电机，该方法包括：在目标时间点通过向所述电机提供驱动信号，调节所述摇摆部件的摆动；所述驱动信号用于调节所述摇摆部件的摆动角度至目标角度；所述目标角度为所述电动摇摆装置当前设置的摆动角度；所述目标时间点为所述摇摆部件的摆动方向发生改变后经过第一时长的时间点；在所述电机本次的工作时长达到第二时长的情况下，所述电机停止工作。本申请实施例中，电机在摇摆部件的动能最大或接近最大时开始为该摇摆部件提供动力；可以保证摇摆部件稳定地摆动，并节省电能。

Swing control method, electric swing device and storage medium

The embodiment of this application relates to the field of electronic technology, and discloses a swing control method, an electric swing device and a storage medium. The method is applied to an electric swing device, which includes a swing component and a motor. The method includes: adjusting the swing of the swing component by providing a driving signal to the motor at a target time point; and the driving signal is used for adjusting. The swing angle of the swing component is to the target angle; the target angle is the swing angle currently set by the electric swing device; the target time point is the first time point after the swing direction of the swing component is changed; and the motor stops working when the motor is working for up to the second time. In the embodiment of the present application, the motor starts to provide power for the swing component when the kinetic energy of the swing component is maximum or close to the maximum; it can ensure the stable swing of the swing component and save electric energy.

【技术实现步骤摘要】
摇摆控制方法、电动摇摆装置及存储介质
本申请涉及电子
，尤其涉及一种摇摆控制方法、电动摇摆装置及存储介质。
技术介绍
随着我国经济的飞速发展以及人们生活水平的不断提高，电动摇摆装置，例如摇篮、摇椅以及摇床等，已经逐渐成为人们日常生活中常用的电子装置。人们在使用摇椅时，通过摇椅的不断摆动，使得人们放松心情，缓解紧张的情绪。人们通过摇篮的摇晃可以让婴幼儿尽快进入睡眠状态。可见，生活中摇摆装置被广泛的应用。电动摇摆装置不需要人提供动力，更加方便。例如，电动摇篮在电机的作用下可以自动摇摆。当前采用的一种摇摆控制方案是：当检测电路检测到摇摆部件(摇篮等)某位置的永久磁铁快接近电磁铁时，电磁铁工作，使摇摆部件受力加速，接近电磁铁后，电磁铁断电，以免对摇摆部件的摆动产生阻力，循环往复。可以理解，每次摇摆部件经过电磁铁时提供一个拉力，就像有人站地上晃秋千。由于重力的作用，摇摆部件的摆动不均匀。另外，这种电动摇摆装置大多采用弧形结构传动，外部适配器供电，功耗比较大。可见，这个方案存在摆动不均匀以及功耗大的缺点。
技术实现思路
本申请实施例提供一种摇摆控制方法、电动摇摆装置及存储介质，可以保证电动摇摆装置中的摇摆部件均匀稳定的摆动，并减少电量的消耗。第一方面本申请实施例提供了一种摇摆控制方法，所述方法应用于电动摇摆装置，所述电动摇摆装置包括摇摆部件和电机，所述方法包括：在目标时间点通过向所述电机提供驱动信号，调节所述摇摆部件的摆动；所述驱动信号用于调节所述摇摆部件的摆动角度至目标角度；所述目标角度为所述电动摇摆装置当前设置的摆动角度；所述目标时间点为所述摇摆部件的摆动方向发生改变后经过第一时长的时间点；在所述电机本次的工作时长达到第二时长的情况下，所述电机停止工作。所述电动摇摆装置可以是电动摇篮、电动摇床、电动摇椅等。所述目标时间点可以为所述摇摆部件动能最大的时间点或接近动能最大的时间点。在所述目标时间点通过向所述电机提供驱动信号可以为所述摇摆部件提供一个与所述摇摆部件的摆动方向一致的动力。由于摇摆部件在这一时间点的动能最大或接近最大，电机所需提供的动力最小或接近最小。所述电机本次的工作时长达到所述第二时长时，所述电机提供的动力不足以使得所述摇摆部件继续摆动。这时所述电机停止工作，直到所述摇摆部件的摆动方向发生改变后经过所述第一时长时，重新启动。可见，采用上述方法可以充分利用摇摆部件的惯性，减少电机消耗的电能。另外，在摇摆部件的速度最大或接近最大时开始调节该摇摆部件的速度，可以保证摇摆部件稳定地摆动。本申请实施例中，电机在摇摆部件的动能最大或接近最大时开始为该摇摆部件提供动力，并在其提供的动力不足以控制该摇摆部件继续摆动时，停止工作；可以保证摇摆部件稳定地摆动，并节省电能。在一个可选的实现方式中，所述电动摇摆装置还包括第一光栅发生装置以及光栅切割装置；所述光栅切割装置设置在所述电机上，用于随所述电机的转动遮挡所述第一光栅发生装置中的第一光栅；所述第一光栅被遮挡时所述第一光栅发生装置输出低电平，未被遮挡时所述第一光栅发生装置输出高电平；所述在目标时间点通过向所述电机提供驱动信号之前，所述方法还包括：在所述第一光栅发生装置当前输出的低电平或高电平的时长超过第三时长的情况下，确定所述摇摆部件的摆动方向发生改变，并开始计时；在计时的时长达到所述第一时长后，确定到达所述目标时间点。摇摆部件的摆动方向发生改变时，其摆动的速度最慢，电机的转动速度也最慢。电机的转动速度越慢，第一光栅被遮挡的时间越长。第一光栅发生装置输出的低电平的时长与第一光栅被遮挡的时长相等，该第一光栅发生装置输出的高电平的时长与该第一光栅未被遮挡的时长相等。可以理解，摇摆部件的摆动方向发生改变时，第一光栅发生装置输出的低电平或高电平的时长最长。因此，当第一光栅发生装置当前输出的低电平或高电平的时长超过第三时长时，可以确定摇摆部件的摆动方向发生改变。另外，在摇摆部件的摆动方向发生改变时，开始计时，进而确定目标时间点，实现简单。在该实现方式中，可以准确、及时确定摇摆部件的摆动方向发生改变的情况，并准确地确定目标时间点。在一个可选的实现方式中，所述驱动信号包括第一信号和第二信号；所述在目标时间点通过向所述电机提供驱动信号，调节所述摇摆部件的摆动之前，所述方法包括：确定所述摇摆部件的摆动方向；生成所述第一信号，所述第一信号用于调节所述电机转动的速度；生成所述第二信号，所述第二信号用于控制所述电机的转动方向与所述摇摆部件的摆动方向相对应。确定所述摇摆部件的摆动方向，以便于生成控制电机的转动方向与摇摆部件的摆动方向相对应的第二信号，实现简单。在实现方式中，通过第一信号和第二信号分别控制电机的转动速度和转动方向，实现简单。在一个可选的实现方式中，所述生成所述第一信号包括：确定所述第一光栅在所述摇摆部件的上一次摆动过程中被遮挡的第一次数、所述第一光栅在所述摇摆部件的上上一次摆动过程中被遮挡的第二次数以及所述第一光栅在所述摇摆部件的上上上一次摆动过程中被遮挡的第三次数；其中，所述摇摆部件摆动一次是所述摇摆部件从一个势能最大位置摆动到另一个势能最大位置；确定第一差值、第二差值以及第三差值；所述第一差值为所述第一次数和目标次数的差值，所述第二差值为所述第二次数和所述目标次数的差值，所述第三差值为所述第三次数和所述目标次数的差值；所述目标次数与所述目标角度相对应；将所述第一差值、所述第二差值以及所述第三差值输入到比例积分微分PID计算公式，计算得到参考次数；生成与所述参考次数相对应的所述第一信号。所述参考次数与所述电机待采用的转动速度相对应。利用PID算法计算得到参考次数，并利用该参考次数生成调节电机的转动速度的第一信号，可以保证摇摆部件摆动的稳定。在该实现方式中，采用PID算法调节电机的转动速度，可以保证摇摆部件摆动的稳定，并达到所需的摆动角度。在一个可选的实现方式中，所述将所述第一差值、所述第二差值以及所述第三差值输入到比例积分微分PID计算公式，计算得到参考次数包括：采用以下公式计算得到所述参考次数：O＝KP×(A-C)+KI×A+KD×(A-2×B+C)；其中，O为参数次数，KP为比例常数、KI为积分常数、KD为微分常数，A、B以及C依次为所述第一差值、所述第二差值以及所述第三差值。在实际应用中，只需将第一差值、第二差值以及第三差值代入到上述公式就可以计算得到参考次数。当第一差值趋于0的时候，生成一个固定的第一信号，维持电机当前的转动速度；当前电机的转动速度改变时，再对电机当前的转动速度进行调节。这样摇摆部件摆动的角度就非常的稳定和准确。在该实现方式中，采用PID算法调节电机的转动速度，可以保证摇摆部件摆动的稳定，并达到所需的摆动角度。在一个可选的实现方式中，所述第一信号为脉冲宽度调制PWM信号，所述第一信号的占空比与所述参考次数正相关。在该实现方式中，通过PWM信号调节电机的转动速度，实现简单。在一个可选的实现方式中，所述确定所述第一光栅在所述摇摆部件的上一次摆动过程中被遮挡的第一次数包括：确定在所述摇摆部件的上一次摆动过程中所述第一光栅发生装置输出低电平的次数为所述第一次数；或者，确定在所述摇摆部件的上一次摆动过程中所述第一光栅发生装置和所述第二光栅发生装置输出本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种摇摆控制方法，其特征在于，所述方法应用于电动摇摆装置，所述电动摇摆装置包括摇摆部件和电机，所述方法包括：在目标时间点通过向所述电机提供驱动信号，调节所述摇摆部件的摆动；所述驱动信号用于调节所述摇摆部件的摆动角度至目标角度；所述目标角度为所述电动摇摆装置当前设置的摆动角度；所述目标时间点为所述摇摆部件的摆动方向发生改变后经过第一时长的时间点；在所述电机本次的工作时长达到第二时长的情况下，所述电机停止工作。

【技术特征摘要】
1.一种摇摆控制方法，其特征在于，所述方法应用于电动摇摆装置，所述电动摇摆装置包括摇摆部件和电机，所述方法包括：在目标时间点通过向所述电机提供驱动信号，调节所述摇摆部件的摆动；所述驱动信号用于调节所述摇摆部件的摆动角度至目标角度；所述目标角度为所述电动摇摆装置当前设置的摆动角度；所述目标时间点为所述摇摆部件的摆动方向发生改变后经过第一时长的时间点；在所述电机本次的工作时长达到第二时长的情况下，所述电机停止工作。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述电动摇摆装置还包括第一光栅发生装置以及光栅切割装置；所述光栅切割装置设置在所述电机上，用于随所述电机的转动遮挡所述第一光栅发生装置中的第一光栅；所述第一光栅被遮挡时所述第一光栅发生装置输出低电平，未被遮挡时所述第一光栅发生装置输出高电平；所述在目标时间点通过向所述电机提供驱动信号之前，所述方法还包括：在所述第一光栅发生装置当前输出的低电平或高电平的时长超过第三时长的情况下，确定所述摇摆部件的摆动方向发生改变，并开始计时；在计时的时长达到所述第一时长后，确定到达所述目标时间点。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述驱动信号包括第一信号和第二信号；所述在目标时间点通过向所述电机提供驱动信号，调节所述摇摆部件的摆动之前，所述方法包括：确定所述摇摆部件的摆动方向；生成所述第一信号，所述第一信号用于调节所述电机转动的速度；生成所述第二信号，所述第二信号用于控制所述电机的转动方向与所述摇摆部件的摆动方向相对应。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述生成所述第一信号包括：确定所述第一光栅在所述摇摆部件的上一次摆动过程中被遮挡的第一次数、所述第一光栅在所述摇摆部件的上上一次摆动过程中被遮挡的第二次数以及所述第一光栅在所述摇摆部件的上上上一次摆动过程中被遮挡的第三次数；其中，所述摇摆部件摆动一次是所述摇摆部件从一个势能最大位置摆动到另一个势能最大位置；确定第一差值、第二差值以及第三差值；所述第一差值为所述第一次数和目标次数的差值，所述第二差值为所述第二次数和所述目标次数的差值，所述第三差值为所述第三次数和所述目标次数的差值；所述目标次数与所述目标角度相对应；将所述第一差值、所述第二差值以及所述第三差值输入到比例积分微分PID计算公式，计算得到参考次数；生成与所述参考次数相对应的所述第一信号。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述第一信号为脉冲宽度调制PWM信号，所述第一...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨森林，龙逸，
申请(专利权)人：深圳和而泰小家电智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44