一种双足行走机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及机器人技术领域，尤其是一种双足行走机器人，包括箱体，所述箱体两侧各设有一个行走轮，所述行走轮同轴固接有支撑轴，所述传动机构包括固接在箱体内部的第二套筒，所述第二套筒内转动连接有外筒，所述外筒一端通过万向节联轴器连接有水平设置的转轴，所述转轴转动连接在箱体内，所述转轴通过皮带连接有第一旋转电机，所述第一旋转电机固接在箱体内，所述外筒另一端内部滑动连接有传动轴，所述第二丝杠上螺纹连接有丝母，所述丝母外部套设且转动连接有第一套筒，所述第三旋转电机固接在箱体内。本装置结构简单，能够实现机器人的转速及变向，控制起来十分方便，能够远距离控制，自动避障，并且能够实时播报运行状况。

A Biped Walking Robot

The utility model relates to the technical field of robots, in particular to a biped walking robot, which comprises a box body, each side of which is provided with a walking wheel, the walking wheel is coaxially fixed with a supporting shaft, the transmission mechanism comprises a second sleeve fixed in the inner part of the box body, the second sleeve is rotated and connected with an outer sleeve, and the one end of the outer sleeve is connected with water through a universal joint coupling. The first rotating motor is fixed in the box body, the other end of the outer cylinder is slidingly connected with a transmission shaft, the thread of the second screw is connected with a nut, the outer sleeve of the nut is arranged and rotated to connect with the first sleeve, and the third rotating motor is fixed in the box body. Inside the box. The device has simple structure, can realize the speed and direction change of the robot, is very convenient to control, can be remote control, automatic obstacle avoidance, and can broadcast the operation status in real time.

【技术实现步骤摘要】
一种双足行走机器人
本技术涉及机器人
，尤其涉及一种双足行走机器人。
技术介绍
机器人(Robot)是自动执行工作的机器装置，主要由机械身体、记忆或程序功能和核心零件等组成。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。现在的机器人结构较为复杂，传动机构设置不合理，每个关节都会设置一个动力源，增加制造成本，而且运行起来不顺畅。
技术实现思路
本技术的目的是为了解决现有技术中机器人传动机构设置不合理的缺点，而提出的一种双足行走机器人。为了实现上述目的，本技术采用了如下技术方案：设计一种双足行走机器人，包括箱体，所述箱体两侧各设有一个行走轮，所述行走轮同轴固接有支撑轴，所述支撑轴转动连接在箱体上，所述支撑轴置于箱体内部的一端同轴固接有锥形摩擦轮，所述锥形摩擦轮通过传动机构连接有第一旋转电机；所述传动机构包括固接在箱体内部的第二套筒，所述第二套筒内转动连接有外筒，所述外筒一端通过万向节联轴器连接有水平设置的转轴，所述转轴转动连接在箱体内，所述转轴通过皮带连接有第一旋转电机，所述第一旋转电机固接在箱体内；所述外筒另一端内部滑动连接有传动轴，所述传动轴上同轴固接有柱形摩擦轮，所述柱形摩擦轮外圆周与锥形摩擦轮相切，所述传动轴远离外筒的一端转动连接有第二丝杠，所述第二丝杠上螺纹连接有丝母，所述丝母外部套设且转动连接有第一套筒，所述第一套筒固接在箱体内，所述丝母通过皮带连接有第三旋转电机，所述第三旋转电机固接在箱体内。本装置运行的时候，通过第一旋转电机带动转轴进行转动，转轴通过万向节联轴器带动外筒转动，使柱形摩擦轮进行转动，在摩擦力作用下，使锥形摩擦轮进行转动，使整个机器运动起来，需要转向或者调速时，启动第三旋转电机，使第二丝杠转动，在第二丝杠推动力下，使柱形摩擦轮左右运动，调节柱形摩擦轮与锥形摩擦轮之间的位置，起到转向及调速的目的，本装置结构简单，能够实现机器人的转速及变向，控制起来十分方便。优选的，所述第一旋转电机连接有plc控制器，所述plc控制器连接有若干个距离传感器，若干个所述距离传感器置于箱体四周，所述plc控制器连接有语音播报器、无线智能遥控器，在距离传感器作用下，能够实现本机器的自动避障，并且可以远距离控制，通过语音播报器播报实时状况。优选的，所述箱体内部设有平衡调节机构，所述平衡调节机构包括转动连接在箱体内部的第一丝杠，所述第一丝杠沿箱体长度方向设置，所述第一丝杠上螺纹连接有配重调节块，所述配重调节块顶部滑动连接在箱体内壁，所述第一丝杠通过皮带连接有第二旋转电机，所述第二旋转电机固接在箱体内，通过第二旋转电机带动第一丝杠转动，使配重调节块运动，保证整个机器人处于平衡状态。优选的，所述箱体底部为圆弧状。本技术提出的一种双足行走机器人，有益效果在于：本装置结构简单，能够实现机器人的转速及变向，控制起来十分方便，能够远距离控制，自动避障，并且能够实时播报运行状况。附图说明图1为本技术的内部主视结构示意图；图2为本技术的左视结构示意图；图中：第一旋转电机1、配重调节块2、第一丝杠3、第二旋转电机4、传动轴5、柱形摩擦轮6、箱体7、第三旋转电机8、第一套筒9、行走轮10、第二丝杠11、支撑轴12、丝母13、锥形摩擦轮14、第二套筒15、外筒16、万向节联轴器17、转轴18。具体实施方式下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。参照图1-2，一种双足行走机器人，包括箱体7，箱体7底部为圆弧状，箱体7两侧各设有一个行走轮10，行走轮10同轴固接有支撑轴12，支撑轴12转动连接在箱体7上，支撑轴12置于箱体7内部的一端同轴固接有锥形摩擦轮14，锥形摩擦轮14通过传动机构连接有第一旋转电机1；传动机构包括固接在箱体7内部的第二套筒15，第二套筒15内转动连接有外筒16，外筒16一端通过万向节联轴器17连接有水平设置的转轴18，转轴18转动连接在箱体7内，转轴18通过皮带连接有第一旋转电机1，第一旋转电机1固接在箱体7内；外筒16另一端内部滑动连接有传动轴5，传动轴5上同轴固接有柱形摩擦轮6，柱形摩擦轮6外圆周与锥形摩擦轮14相切，传动轴5远离外筒16的一端转动连接有第二丝杠11，第二丝杠11上螺纹连接有丝母13，丝母13外部套设且转动连接有第一套筒9，第一套筒9固接在箱体7内，丝母13通过皮带连接有第三旋转电机8，第三旋转电机8固接在箱体7内。本装置运行的时候，通过第一旋转电机1带动转轴18进行转动，转轴18通过万向节联轴器17带动外筒16转动，使柱形摩擦轮6进行转动，在摩擦力作用下，使锥形摩擦轮14进行转动，使整个机器运动起来，需要转向或者调速时，启动第三旋转电机8，使第二丝杠11转动，在第二丝杠11推动力下，使柱形摩擦轮6左右运动，调节柱形摩擦轮6与锥形摩擦轮14之间的位置，起到转向及调速的目的，本装置结构简单，能够实现机器人的转速及变向，控制起来十分方便。第一旋转电机1连接有plc控制器，plc控制器连接有若干个距离传感器，若干个距离传感器置于箱体7四周，plc控制器连接有语音播报器、无线智能遥控器，在距离传感器作用下，能够实现本机器的自动避障，并且可以远距离控制，通过语音播报器播报实时状况。箱体7内部设有平衡调节机构，平衡调节机构包括转动连接在箱体7内部的第一丝杠3，第一丝杠3沿箱体7长度方向设置，第一丝杠3上螺纹连接有配重调节块2，配重调节块2顶部滑动连接在箱体7内壁，第一丝杠3通过皮带连接有第二旋转电机4，第二旋转电机4固接在箱体7内，通过第二旋转电机4带动第一丝杠3转动，使配重调节块2运动，保证整个机器人处于平衡状态以上所述，仅为本技术较佳的具体实施方式，但本技术的保护范围并不局限于此，任何熟悉本
的技术人员在本技术揭露的技术范围内，根据本技术的技术方案及其技术构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本技术的保护范围之内。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种双足行走机器人，包括箱体(7)，所述箱体(7)两侧各设有一个行走轮(10)，所述行走轮(10)同轴固接有支撑轴(12)，所述支撑轴(12)转动连接在箱体(7)上，其特征在于，所述支撑轴(12)置于箱体(7)内部的一端同轴固接有锥形摩擦轮(14)，所述锥形摩擦轮(14)通过传动机构连接有第一旋转电机(1)；所述传动机构包括固接在箱体(7)内部的第二套筒(15)，所述第二套筒(15)内转动连接有外筒(16)，所述外筒(16)一端通过万向节联轴器(17)连接有水平设置的转轴(18)，所述转轴(18)转动连接在箱体(7)内，所述转轴(18)通过皮带连接有第一旋转电机(1)，所述第一旋转电机(1)固接在箱体(7)内；所述外筒(16)另一端内部滑动连接有传动轴(5)，所述传动轴(5)上同轴固接有柱形摩擦轮(6)，所述柱形摩擦轮(6)外圆周与锥形摩擦轮(14)相切，所述传动轴(5)远离外筒(16)的一端转动连接有第二丝杠(11)，所述第二丝杠(11)上螺纹连接有丝母(13)，所述丝母(13)外部套设且转动连接有第一套筒(9)，所述第一套筒(9)固接在箱体(7)内，所述丝母(13)通过皮带连接有第三旋转电机(8)，所述第三旋转电机(8)固接在箱体(7)内。...

【技术特征摘要】
1.一种双足行走机器人，包括箱体(7)，所述箱体(7)两侧各设有一个行走轮(10)，所述行走轮(10)同轴固接有支撑轴(12)，所述支撑轴(12)转动连接在箱体(7)上，其特征在于，所述支撑轴(12)置于箱体(7)内部的一端同轴固接有锥形摩擦轮(14)，所述锥形摩擦轮(14)通过传动机构连接有第一旋转电机(1)；所述传动机构包括固接在箱体(7)内部的第二套筒(15)，所述第二套筒(15)内转动连接有外筒(16)，所述外筒(16)一端通过万向节联轴器(17)连接有水平设置的转轴(18)，所述转轴(18)转动连接在箱体(7)内，所述转轴(18)通过皮带连接有第一旋转电机(1)，所述第一旋转电机(1)固接在箱体(7)内；所述外筒(16)另一端内部滑动连接有传动轴(5)，所述传动轴(5)上同轴固接有柱形摩擦轮(6)，所述柱形摩擦轮(6)外圆周与锥形摩擦轮(14)相切，所述传动轴(5)远离外筒(16)的一端转动连接有第二丝杠(11)，所述第二丝杠(11)上螺纹连接有丝母(13)，...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈乃环，陈海哨，
申请(专利权)人：温州大学瓯江学院，
类型：新型
国别省市：浙江,33