用于自动化运输车辆的运输系统技术方案

本发明专利技术公开一种用于将车辆从起始位置自动化运输到目标位置的运输系统，所述运输系统具有至少一个运输机器人，所述运输机器人具有用于抬升所述车辆的升降设备和用于使所述车辆运动的驱动装置，其中，为了抬升所述车辆，至少一个所述运输机器人的重心能安置在待运输的所述车辆下方，其中，通过所述升降设备经由至少一个长度能调节的承载臂能将抬升力施加到至少两个能改变的车轮夹持器上以抬升所述车辆。

Transportation System for Automated Transportation Vehicles

The invention discloses a transportation system for automatically transporting a vehicle from the starting position to the target position. The transportation system has at least one transport robot, which has a lifting device for lifting the vehicle and a driving device for moving the vehicle. In order to lift the vehicle, at least one of the transport robots has the centroid energy. Placed under the vehicle to be transported, the lifting force can be applied to at least two variable wheel grippers to lift the vehicle through the lifting device via at least one load arm adjustable in length.

【技术实现步骤摘要】
用于自动化运输车辆的运输系统
本专利技术涉及一种用于将车辆从起始位置自动化运输到目标位置的运输系统，所述运输系统具有至少一个运输机器人，该运输机器人具有用于抬升车辆的升降设备和用于使被抬升的车辆运动的驱动装置。
技术介绍
全自动化停车楼和泊车设施已经公知，其中，机器人在起始位置处抬升车辆，接下来运输车辆并且将其停放在目标地点处。在此，这些运输机器人可以分别抬升车辆并且将其从提取区域自动化地运输到停放区域。替代地，存在具有作为停放区域的可运输载架的运输机器人，车辆可以被停放在所述载架上，使得运输机器人可以将车辆与载架一起运输到停放区域。这种运输机器人通常仅能够被使用在专门为此目的实施的停车楼或泊车设施中，因为为了抬升车辆，泊车机器人可能远超过车辆的尺寸伸出并且因此在抬升和停放车辆时可能需要附加空间。因此，与对于实际车辆必要的尺寸相比，停放面的尺寸必须被设计得更大。此外，已知的泊车机器人通常具有被大尺寸设计的配重，以防止在抬升车辆时发生倾翻。这种泊车机器人需要大的面积用于进行调度，由此，尤其在故障情况下对多个平行运行的运输机器人以及其它交通参与者的安全考虑可能是有问题的。
技术实现思路
本专利技术所基于的任务可以在于，提出一种运输系统，该运输系统可以减小自主泊车系统的尺寸并且使对于车辆所需的停放面变小。该任务借助本专利技术的用于将车辆从起始位置自动化运输到目标位置的运输系统来解决。本专利技术的有利构型是优选实施方式。根据本专利技术的一个方面，提供一种用于将车辆从起始位置自动化运输到目标位置的运输系统。所述运输系统具有至少一个运输机器人，所述运输机器人具有用于抬升车辆的升降设备和用于使被抬升的车辆运动的驱动装置。根据本专利技术，为了抬升车辆，至少一个运输机器人的重心可安置在待运输的车辆下方，其中，通过升降设备经由至少一个长度可调节的承载臂可将抬升力施加到至少两个可改变的车轮夹持器(Radgreifer)上以抬升车辆。因此，至少一个运输机器人可以布置在停放在起始位置处的车辆下方并且被用于抬升该车辆。车辆可以通过一个或两个运输机器人按照升降台的原理在其车轮处被抬升。在此，至少一个运输机器人可以布置在车辆下方、从内部抓住车辆的轮胎并且通过升降设备抬升车辆。车轮夹持器例如可以叉形地实施并且沿车轮的轴向方向在所述车轮处被安置到车辆的车轮下方。升降设备例如可以是至少一个运输机器人中的液压装置。在此，液压装置以优化的方式被电动调节和控制。由此，可以非常靠近车辆轮胎来布置至少一个运输机器人。由此，存在用于抬升过程的优化角度，使得可以省去附加的配重，因为车辆不可能倾倒。由此，至少一个运输机器人可以具有比至今已知的运输机器人更小的尺寸和更低的重量。通过抬升，车辆由至少一个运输机器人置于运输状态中。因此，可以由运输机器人使车辆运动并且将其运输至目标位置。尤其，至少一个运输机器人可以利用优化的调度能力以运输车辆。所提出的运输系统可以被用在已经存在的停车楼中，而为此专门的改建措施或者补充的附加部件是不必要的。同样，能够实现在与其它交通参与者如其它运输机器人或手动驾驶的车辆的混合运行中的使用，而无需进一步措施，因为所述至少一个运输机器人不超过或仅稍微超过待运输车辆的尺寸伸出。因此可以取消一些部件，如运输载架以及在侧面或前面与车辆间隔开的配重。此外，通过省去远超过车辆伸出的部件，可以明显提高用于在非水平的面例如坡道上运输车辆的方法的安全性。此外，用于停泊车辆的面可以选择得略大于待停泊车辆的实际占地面积因为至少一个运输机器人能够完全安置在车辆下方或仅稍微超过车辆的占地面积伸出。同样，在停车楼中或停车场上用于行驶和调度所需的面积可以具有比在已知的泊车机器人或手动泊入的情况下明显更小的面积。以优化的方式，可以电运行和驱动至少一个运输机器人并且在需要时该运输机器人可以自动地驶向充电站并且发起对电能存储器的充电过程。在目标地点处抬升、运输和停放或者说降低车辆之后，运输系统可以与停放在目标地点处的车辆间隔开。因此，运输系统可以从符合规定地停放的车辆驶离并且不必在停放期间停留在车辆处。尤其，运输系统可以被用于运输下一个车辆。根据运输系统的一个实施例，车轮夹持器可匹配于车辆的轮胎大小。在此，车轮夹持器可以叉形地实施并且可在其尺寸方面进行匹配。车轮夹持器例如可以被打开或闭合。由此，可以简化车轮夹持器在车辆的车轮处的安置并且可以使车轮夹持器匹配于车辆的轮胎宽度和轮胎大小。因此，车辆可以通过至少一个运输机器人被可靠地抬升和运输，因为车轮夹持器可以与车轮精确配合地被夹紧。根据运输系统的另一实施例，所述至少两个车轮夹持器可通过长度可调节的承载臂匹配于车辆的轮距。因此，两个相互离开地指向的车轮夹持器分别可以灵活地彼此间隔开，由此可以将车轮夹持器调整为车轮的间距或者说车辆的轮距。由此，至少一个运输机器人可以根据许多不同车辆在其尺寸方面进行调整并且将这些车辆抬升以进行运输。根据运输系统的另一实施例，所述运输系统在两个长度可调节的承载臂之间具有至少一个长度可调节的横向连接装置以使车轮夹持器匹配于车辆的轴距。运输系统可以具有用于抬升和运输车辆的运输机器人。在运输系统的单项实施中，运输机器人可以具有两个区域，这两个区域分别具有两个车轮夹持器。优选可以靠近车辆的前车轴和后车轴来安置这些区域。通过使车轮夹持器能匹配于车轴的间距或者说车辆的轴距，运输机器人具有长度可调节的横向连接装置，该横向连接装置可以使车轮夹持器优选沿车辆的纵向方向相互可变地间隔开。由此，至少一个运输机器人可以改变其尺寸并且可以跨越车辆地按照车轮的不同位置调整车轮夹持器。根据运输系统的另一实施方式，至少一个运输机器人能够沿相对于车辆轴线的纵向方向安置在车辆下方。因此，至少一个运输机器人可以在车辆前下方行驶并且通过抬升车轮将该车辆置于运输状态中。运输系统的至少一个运输机器人优选可以具有多个驱动轮，使得可以提高至少一个运输机器人的调度能力。以优化的方式，至少一个运输机器人可以原地转向或者说旋转。根据运输系统的另一实施例，起始位置和/或目标位置是停车面。运输系统尤其适合使用在狭窄的停车面或狭窄的停车楼上。运输系统由于其小的占地面积在小的面上具有大的转向能力(Wendigkeit)。优选，至少一个运输机器人这样构型，使得它需要小的转向半径。替代地，可以使至少一个运输机器人在原地转向。根据另一实施例，运输系统能够由外部的泊车管理系统控制。在一个优选的实施中，至少一个运输机器人可以由外部的泊车管理系统远程控制。在这种情况下，传感器、计算部件等可以集成在停车场或停车楼的基础设施中。由此可以减弱或防止所谓的死锁和复杂性，例如位于拐角后面的非预期的交通参与者。根据另一实施例，运输系统能够由集成到至少一个运输机器人中的传感装置和控制系统自主地控制。在此，所述至少一个泊车机器人在各个指令如抬升车辆、运输车辆等方面自主地执行待运输车辆的停泊任务。仅框架数据(Rahmendaten)，例如目标位置或到目标位置的路线，可以由外部的泊车管理系统预给定。通过至少一个运输机器人独立地执行对环境的感测或例如对障碍物的反应等。为此，至少一个运输机器人具有传感器、摄像机和其它定位部件。替代地，不但基础设施或者外部的泊车管理系统而且至少一个运输机器人都可以具有定位部本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于将车辆(2)从起始位置自动化运输到目标位置的运输系统(1)，具有至少一个运输机器人(4)，所述运输机器人具有用于抬升所述车辆(2)的升降设备和用于使所述车辆(2)运动的驱动装置(10)，其特征在于，为了抬升所述车辆(2)，所述至少一个运输机器人(4)的重心能安置在待运输的所述车辆(2)下方，其中，通过所述升降设备经由至少一个长度能调节的承载臂(8)能将抬升力施加到至少两个能改变的车轮夹持器(6)上以抬升所述车辆(2)。

【技术特征摘要】
2017.11.17 DE 102017220576.81.一种用于将车辆(2)从起始位置自动化运输到目标位置的运输系统(1)，具有至少一个运输机器人(4)，所述运输机器人具有用于抬升所述车辆(2)的升降设备和用于使所述车辆(2)运动的驱动装置(10)，其特征在于，为了抬升所述车辆(2)，所述至少一个运输机器人(4)的重心能安置在待运输的所述车辆(2)下方，其中，通过所述升降设备经由至少一个长度能调节的承载臂(8)能将抬升力施加到至少两个能改变的车轮夹持器(6)上以抬升所述车辆(2)。2.根据权利要求1所述的运输系统，其中，所述车轮夹持器(6)能匹配于所述车辆(2)的轮胎大小。3.根据权利要求1或2所述的运输系统，其中，至少两个车轮夹持器(6)能通过长度能调节的承载臂(8)匹配于所述车辆(2)的轮距。4.根据权利要求1至3中任一项所述的运输系统，其中，所述运输系统(1)在两个所述长度能调节的承载臂(8)之间具有至少一个长度能调节的横向连接装置(12)以使所述车轮夹持器(6)匹配于所述车辆的轴距。5.根据权利要求1至4中任一项所述的运输系统，其中，所述至少一个运输机器人...

【专利技术属性】
技术研发人员：R·尼科迪默斯，S·诺德布鲁赫，
申请(专利权)人：罗伯特·博世有限公司，
类型：发明
国别省市：德国,DE