安全行车控制方法和装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种安全行车控制方法和装置。其中，安全行车控制方法包括：获取车辆的行驶状态参数；根据行驶状态参数，确定车辆是否偏离预设安全行车范围；若车辆偏离预设安全行车范围，则输出行车告警信息；其中，行车告警信息用于指示车辆偏离预设安全行车范围。通过车辆的行驶状态参数以及预设安全行车范围对车辆的驾驶轨迹进行安全校验，确定车辆行车是否安全。降低了安全校验的复杂度，提升了安全校验的稳定性，进而提升了车辆的行车安全。

Safe driving control method and device

The invention provides a safe driving control method and device. Among them, the safe driving control method includes: obtaining the driving state parameters of the vehicle; determining whether the vehicle deviates from the preset safe driving range according to the driving state parameters; outputting the traffic warning information if the vehicle deviates from the preset safe driving range; in which, the traffic warning information is used to indicate that the vehicle deviates from the preset safe driving range. The vehicle trajectory is checked by the parameters of vehicle driving state and the preset safe driving range to determine whether the vehicle is safe or not. It reduces the complexity of safety verification, improves the stability of safety verification, and then improves the safety of vehicles.

【技术实现步骤摘要】
安全行车控制方法和装置
本专利技术涉及自动驾驶车辆
，尤其涉及一种安全行车控制方法和装置。
技术介绍
自动驾驶车辆的安全性极为重要。在实现自动驾驶时，驾驶策略算法根据环境建模之后的行驶环境生成车辆的驾驶轨迹。出于安全性的考虑，需要对驾驶轨迹进行校验。当驾驶轨迹符合安全要求时，将行驶轨迹输出给后续控制模块进行车辆控制。如果驾驶轨迹不符合安全要求，会导致事故或违规的发生，则将校验结果反馈给驾驶策略算法并执行相应的应急措施，避免事故的发生。目前，驾驶策略算法和驾驶轨迹校验算法通常采用机器学习算法实现，算法较为复杂。由于系统资源依赖度较高，因此采用高性能的芯片。但是，高性能芯片的功能安全等级通常较低，无法保证其输出结果的稳定性。一旦算法执行错误或者芯片发生故障，生成的驾驶轨迹很可能造成极其严重的事故。
技术实现思路
本专利技术提供一种安全行车控制方法和装置，提升了车辆的行车安全。第一方面，本专利技术提供一种安全行车控制方法，包括：获取车辆的行驶状态参数；根据所述行驶状态参数，确定所述车辆是否偏离预设安全行车范围；若所述车辆偏离预设安全行车范围，则输出行车告警信息；其中，所述行车告警信息用于指示所述车辆偏离预设安全行车范围。可选的，在第一方面的一种可能的实施方式中，所述行驶状态参数包括：所述车辆的行驶位置、行驶速度、行驶加速度、所述车辆与障碍物之间的距离。可选的，在第一方面的一种可能的实施方式中，所述根据所述行驶状态参数，确定所述车辆是否偏离预设安全行车范围，包括：根据所述车辆的行驶位置，确定所述车辆是否处于预设车道范围内；若所述车辆未处于预设车道范围内，则确定所述车辆偏离预设安全行车范围。可选的，在第一方面的一种可能的实施方式中，所述根据所述车辆的行驶位置，确定所述车辆是否处于预设车道范围内，包括：在所述车辆沿当前车道直行时，根据所述车辆的行驶位置，确定所述车辆是否处于当前车道的两侧车道线内；若所述车辆未处于当前车道的两侧车道线内，则确定所述车辆偏离预设车道范围内。可选的，在第一方面的一种可能的实施方式中，所述根据所述车辆的行驶位置，确定所述车辆是否处于预设车道范围内，包括：在所述车辆从当前车道变道至相邻车道时，根据所述车辆的行驶位置，确定所述车辆是否处于相邻车道的远离所述当前车道的一侧车道线内；若所述车辆未处于相邻车道的远离所述当前车道的一侧车道线内，则确定所述车辆偏离预设车道范围内。可选的，在第一方面的一种可能的实施方式中，所述根据所述行驶状态参数，确定所述车辆是否偏离预设安全行车范围，包括：确定所述车辆的行驶速度是否大于最大行驶速度；若所述行驶速度大于最大行驶速度，则确定所述车辆偏离预设安全行车范围。可选的，在第一方面的一种可能的实施方式中，所述最大行驶速度是根据所述车辆的最大感知距离、最大加速度、最小刹车加速度和纵向刹车反应时间确定的。可选的，在第一方面的一种可能的实施方式中，所述根据所述行驶状态参数，确定所述车辆是否偏离预设安全行车范围，包括：确定所述车辆的加速度是否处于预设加速度范围内；若所述加速度未处于预设加速度范围内，则确定所述车辆偏离预设安全行车范围。可选的，在第一方面的一种可能的实施方式中，所述车辆与障碍物之间的距离包括以下至少一项：所述车辆与障碍物之间沿车道纵向上的距离、沿车道横向上的距离。可选的，在第一方面的一种可能的实施方式中，所述根据所述行驶状态参数，确定所述车辆是否偏离预设安全行车范围，包括：在所述车辆沿当前车道直行时，确定所述车辆与当前车道前方的障碍物之间沿车道纵向上的距离是否小于纵向安全距离；若所述车辆与当前车道前方的障碍物之间沿车道纵向上的距离小于纵向安全距离，则确定所述车辆偏离预设安全行车范围。可选的，在第一方面的一种可能的实施方式中，所述根据所述行驶状态参数，确定所述车辆是否偏离预设安全行车范围，包括：在所述车辆沿当前车道直行时，确定所述车辆与相邻车道的障碍物之间沿车道横向上的距离是否小于横向安全距离；若所述车辆与相邻车道的障碍物之间沿车道横向上的距离小于横向安全距离，则确定所述车辆偏离预设安全行车范围。可选的，在第一方面的一种可能的实施方式中，所述根据所述行驶状态参数，确定所述车辆是否偏离预设安全行车范围，包括：在所述车辆需要从当前车道变道至相邻车道时，若确定所述车辆与相邻车道的障碍物之间沿车道纵向上的距离小于纵向安全距离，和/或，沿车道横向上的距离小于横向安全距离，则确定所述车辆的横向加速度是否为0，或者，确定所述车辆是否处于相邻车道的靠近所述当前车道的一侧车道线外；若所述车辆的横向加速度不为0，或者，所述车辆处于相邻车道的靠近所述当前车道的一侧车道线外，则确定所述车辆偏离预设安全行车范围。可选的，在第一方面的一种可能的实施方式中，所述纵向安全距离是根据所述车辆的行驶速度、最大加速度、最小刹车加速度、最大刹车加速度、纵向刹车反应时间和障碍物的行驶速度确定的。可选的，在第一方面的一种可能的实施方式中，所述横向安全距离是根据所述车辆的刮蹭距离、最小横向刹车加速度、最大横向加速度和横向刹车反应时间确定的。第二方面，本专利技术提供一种安全行车控制装置，包括：获取模块，用于获取车辆的行驶状态参数；确定模块，用于根据所述行驶状态参数，确定所述车辆是否偏离预设安全行车范围；信息反馈模块，用于在所述车辆偏离预设安全行车范围时，输出行车告警信息；其中，所述行车告警信息用于指示所述车辆偏离预设安全行车范围。可选的，在第二方面的一种可能的实施方式中，所述行驶状态参数包括：所述车辆的行驶位置、行驶速度、行驶加速度、所述车辆与障碍物之间的距离。可选的，在第二方面的一种可能的实施方式中，所述确定模块包括第一确定子模块，所述第一确定子模块用于：根据所述车辆的行驶位置，确定所述车辆是否处于预设车道范围内；若所述车辆未处于预设车道范围内，则确定所述车辆偏离预设安全行车范围。可选的，在第二方面的一种可能的实施方式中，所述第一确定子模块包括第一确定直行单元，所述第一确定直行单元用于：在所述车辆沿当前车道直行时，根据所述车辆的行驶位置，确定所述车辆是否处于当前车道的两侧车道线内；若所述车辆未处于当前车道的两侧车道线内，则确定所述车辆偏离预设车道范围内。可选的，在第二方面的一种可能的实施方式中，所述第一确定子模块包括第一确定变道单元，所述第一确定变道单元用于：在所述车辆从当前车道变道至相邻车道时，根据所述车辆的行驶位置，确定所述车辆是否处于相邻车道的远离所述当前车道的一侧车道线内；若所述车辆未处于相邻车道的远离所述当前车道的一侧车道线内，则确定所述车辆偏离预设车道范围内。可选的，在第二方面的一种可能的实施方式中，所述确定模块包括第二确定子模块，所述第二确定子模块用于：确定所述车辆的行驶速度是否大于最大行驶速度；若所述行驶速度大于最大行驶速度，则确定所述车辆偏离预设安全行车范围。可选的，在第二方面的一种可能的实施方式中，所述最大行驶速度是根据所述车辆的最大感知距离、最大加速度、最小刹车加速度和纵向刹车反应时间确定的。可选的，在第二方面的一种可能的实施方式中，所述确定模块包括第三确定子模块，所述第三确定子模块用于：确定所述车辆的加速度是否处于预设加速度范围内；若所述加速度未处于预设加速度范围内，则确定所述车辆偏本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种安全行车控制方法，其特征在于，包括：获取车辆的行驶状态参数；根据所述行驶状态参数，确定所述车辆是否偏离预设安全行车范围；若所述车辆偏离预设安全行车范围，则输出行车告警信息；其中，所述行车告警信息用于指示所述车辆偏离预设安全行车范围。

【技术特征摘要】
1.一种安全行车控制方法，其特征在于，包括：获取车辆的行驶状态参数；根据所述行驶状态参数，确定所述车辆是否偏离预设安全行车范围；若所述车辆偏离预设安全行车范围，则输出行车告警信息；其中，所述行车告警信息用于指示所述车辆偏离预设安全行车范围。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述行驶状态参数包括：所述车辆的行驶位置、行驶速度、行驶加速度、所述车辆与障碍物之间的距离。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根据所述行驶状态参数，确定所述车辆是否偏离预设安全行车范围，包括：根据所述车辆的行驶位置，确定所述车辆是否处于预设车道范围内；若所述车辆未处于预设车道范围内，则确定所述车辆偏离预设安全行车范围。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆的行驶位置，确定所述车辆是否处于预设车道范围内，包括：在所述车辆沿当前车道直行时，根据所述车辆的行驶位置，确定所述车辆是否处于当前车道的两侧车道线内；若所述车辆未处于当前车道的两侧车道线内，则确定所述车辆偏离预设车道范围内。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆的行驶位置，确定所述车辆是否处于预设车道范围内，包括：在所述车辆从当前车道变道至相邻车道时，根据所述车辆的行驶位置，确定所述车辆是否处于相邻车道的远离所述当前车道的一侧车道线内；若所述车辆未处于相邻车道的远离所述当前车道的一侧车道线内，则确定所述车辆偏离预设车道范围内。6.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根据所述行驶状态参数，确定所述车辆是否偏离预设安全行车范围，包括：确定所述车辆的行驶速度是否大于最大行驶速度；若所述行驶速度大于最大行驶速度，则确定所述车辆偏离预设安全行车范围。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述最大行驶速度是根据所述车辆的最大感知距离、最大加速度、最小刹车加速度和纵向刹车反应时间确定的。8.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根据所述行驶状态参数，确定所述车辆是否偏离预设安全行车范围，包括：确定所述车辆的加速度是否处于预设加速度范围内；若所述加速度未处于预设加速度范围内，则确定所述车辆偏离预设安全行车范围。9.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述车辆与障碍物之间的距...

【专利技术属性】
技术研发人员：宫博，
申请(专利权)人：百度在线网络技术北京有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11