An intelligent unmanned defoliation cleaning robot. The main mechanical structure includes frame, walking driving mechanism, cleaning mechanism and collecting and dumping mechanism. The walking driving mechanism adopts three-wheel mechanism, in which the front wheel is universal wheel and the two rear wheels are driving wheels. The differential steering principle is adopted. The cleaning mechanism adopts the method of combining suction and sweeping. The brush on both sides of the circular side forms a certain angle with the ground. Only part of the brush contacts the ground when cleaning. When the cleaning robot moves forward, the rotation direction of the rolling brush is opposite to that of the driving wheel when the cleaning robot moves forward, and the rotation direction of the two side brushes is opposite. The left side brushes rotate clockwise while the right side brushes rotate counterclockwise. The main control features are composed of automatic positioning control, path planning control, automatic charging control, automatic start-stop control and automatic dumping control.
【技术实现步骤摘要】
智能无人驾驶落叶清扫机器人
本专利技术涉及清扫机器人领域,特别涉及一种清扫装置及清扫机器人。
技术介绍
智能无人驾驶落叶清扫机器人在使用过程中,通常不需要使用者实时操作,随着在清扫机器人待清扫区域的行走,通过对51单片机编程,使其能够实现自主避障、路径规划、电量检测、自动充电、自动倒垃圾、自动启停等功能。清扫机器人具有造价成本低、自动充电和续航、大幅度解放劳动力、减少大学和公园等公共场所开支等优点,具有很好的社会经济效益。清扫机器人全区域覆盖路径规划是实现机器人智能的一个关键部分。一般的路径规划是指在有障碍的前提下,按照一定的标准(算法或规则库)规划出一条从起始状态到目标状态的无碰路径,即“点对点”的路径规划,而本清扫机器人则是全区域覆盖的路径规划。从某一方面来讲,这可以看成是前者的组合,但并不是简单的叠加,而要复杂得多。这种类型机器人的主要问题都集中在路径规划—既要保证区域彼盖的完整性,又要最大程度地提高效率,对清扫过程中出现的突发情况还要能很好地处理上。处在非结构化环境中的清扫机器人,需要采用多种传感器来获取不同种类、不同状态的信息。这些信息彼此之间或相互独立或关联,甚至会出现彼此矛盾的情况。信息融合就是协同使用多种传感器并将各种传感器信息有效地结合起来,形成高性能感知系统来获取对环境的一致性描述的过程。迄今为止,没有任何一种传感器能够完全满足可靠性、高稳定性、高精度和低成本的要求。由此,我们通过融合处理综合分析来自各个传感器的信息,利用各种传感器性能上的差异与互补性,获取有效、可靠、完整的信息。采用这种方法,即使各个传感器所提供的信息有一定的误差和不 ...
【技术保护点】
1.一种智能无人驾驶落叶清扫机器人,其机械部分特征是由支撑整个装置的机架、实现机体运动的行走驱动机构、进行落叶清扫的清扫机构和负责落叶收集及倾倒的收集倾倒机构等;所述的机架包括底板[4]、外壳[28]、前挡板[29]和各种传感器安装架等,主要是对清扫机器人起到支撑和固定的作用;所述行走驱动机构主要是由车轮[7]、支架[8]、轴Ⅰ[9]、套筒[10]、电机[12]、蜗杆[14]、涡轮[15]、驱动轮轴[38]等组成。
【技术特征摘要】
1.一种智能无人驾驶落叶清扫机器人,其机械部分特征是由支撑整个装置的机架、实现机体运动的行走驱动机构、进行落叶清扫的清扫机构和负责落叶收集及倾倒的收集倾倒机构等;所述的机架包括底板[4]、外壳[28]、前挡板[29]和各种传感器安装架等,主要是对清扫机器人起到支撑和固定的作用;所述行走驱动机构主要是由车轮[7]、支架[8]、轴Ⅰ[9]、套筒[10]、电机[12]、蜗杆[14]、涡轮[15]、驱动轮轴[38]等组成。2.所述行走驱动机构为三轮机构,两轮独立驱动;其中前轮为万向轮,用于转向作用,两个后轮为驱动轮,采用差速转向原理;在万向轮装置的上端安装有一个轴承,由螺杆和螺母进行连接,用来实现前轮的转向功能;所述清扫机构主要由滚刷[26]、边刷[5]和电机[6]等组成;设清扫机器人清扫作业时的行进方向为前,所述滚刷的旋转方向与清扫机器人前进时驱动轮的旋转方向相反,且两个边刷旋转方向相反,左侧边刷为顺时针旋转,右侧边刷为逆时针旋转。3.所述边刷环形侧面的刷毛与地面成一定的角度,当清扫机器人进行清扫作业时,所述边刷只有部分刷毛与地面相接触,这样可以使边刷在清扫落叶时让落叶只朝某一个方向抛射,使落叶更加容易集中;所述收集倾倒机构包括吸嘴[25]、吸管[3]、落叶收集箱[2]、自动启闭门[42]和风机[1]等;所述风机的作用是造成落叶收集箱内的负压从而产生高...
【专利技术属性】
技术研发人员:周新建,邓雪江,张沛,
申请(专利权)人:华东交通大学,
类型:发明
国别省市:江西,36
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