十字型自动定位行走机构制造技术

一种十字型自动定位行走机构，它包括控制模组、底部的横向轨道以及横向轨道上方与之垂直的纵向轨道，在横向轨道和纵向轨道之间设置有运动中枢，所述的纵向轨道的至少一端设置有工作头；所述的运动中枢包括一滑轮安装板，所述的横向轨道和纵向两侧设置有长条形的V型凹槽或V型凸起，所述的滑轮安装板上安装有四个横向滑轮和四个纵向滑轮。本实用新型专利技术通过控制模组能自动控制工作头的行走轨迹，从而进行书写、画画、激光打标、屏幕打字、吸物搬物、下棋等各种操作，或者还能作为点胶机，糖画机使用。具有结构紧凑、性能可靠、动作灵敏、运动位移精度高、寿命长等优点，适用于重复性较高的工作场合。

Cross-type automatic positioning walking mechanism

A cross-type automatic positioning walking mechanism comprises a control module, a transverse track at the bottom and a vertical track above the transverse track. A motion center is arranged between the transverse track and the longitudinal track. At least one end of the longitudinal track is provided with a working head. The motion center includes a pulley mounting plate, and the transverse track and the longitudinal two sides are arranged. The pulley mounting plate has four transverse pulleys and four longitudinal pulleys. The utility model can automatically control the trajectory of the working head by controlling the module, so as to carry out various operations such as writing, drawing, laser marking, screen typing, suction carrying, chess playing, or can also be used as a dispensing machine and a sugar painting machine. It has the advantages of compact structure, reliable performance, sensitive movement, high precision of movement and displacement, long service life, and is suitable for high repeatability working occasions.

【技术实现步骤摘要】
十字型自动定位行走机构
本技术涉及智能机器人设备领域，特别是涉及一种能自动定位、控制工作头的行走轨迹的机构。
技术介绍
在生活中经常会遇到一些需要重复书写的场合，如书写邀请函、请贴，或者明星签名等，此时打印或复印一般都无法操作，通过手写又费时费力，因此需要一个能自动写字的装置来代替人的书写。中国专利局于2015年7月1日公开的申请号为“201510158378.9”的一种写字机及其书写方法，写字机包括机架及壳体；壳体上设有输入接口，壳体底部设有书写窗；机架上设有书写机构、位移机构和行走机构；书写机构为安装有书写笔，并控制书写笔完成抬笔落笔状态切换的书写机构；位移机构为控制书写机构形成书写轨迹的位移机构；行走机构为控制写字机整机行走以切换待书写区域的行走机构。这种装置结构比较复杂，运动位移精度也比较低。
技术实现思路
本技术的目的在于针对上述现有技术的缺陷和不足，为人们提供一种能自动定位、控制工作头的行走轨迹的机构，来代替人自行自动书写、画画、激光打标、屏幕打字等各种操作。为实现上述目的，本技术所采取的技术方案是：该十字型自动定位行走机构，它包括控制模组、底部的横向轨道以及横向轨道上方与之垂直的纵向轨道，在横向轨道和纵向轨道之间设置有运动中枢，所述的横向轨道的两端安装有左侧电机和右侧电机，在左侧电机和右侧电机上分别安装有左驱动轮和右驱动轮；所述的运动中枢内设置有四个滑轮，分别为上左滑轮、上右滑轮、下左滑轮、下右滑轮；所述纵向轨道的一端设置有固定装置，另一端设置有端部滑轮，一条同步带依次穿过上右滑轮、右驱动轮、下右滑轮、端部滑轮、下左滑轮、左驱动轮以及上左滑轮后与固定装置固定；所述的纵向轨道的至少一端设置有工作头，所述的工作头为升降式工作头或固定式工作头；所述的运动中枢包括一滑轮安装板，所述的上左滑轮、上右滑轮、下左滑轮、下右滑轮均安装于滑轮安装板上，所述的横向轨道和纵向两侧设置有长条形的V型凹槽或V型凸起，V型凹槽或V型凸起上具有上下对称的两块45度角的斜面，所述的滑轮安装板下方安装有四个横向滑轮，在滑轮安装板的上方安装有四个纵向滑轮，横向滑轮对称位于横向轨道的前后两侧，纵向滑轮对称位于纵向轨道的左右两侧，所述的纵向滑轮和横向滑轮上均设置有能与斜面贴合的上下对称的两块锥面。所述的横向滑轮和纵向滑轮通过滑轮杆安装在滑轮安装板的安装孔上，所述的安装孔的直径大于滑轮杆。所述的横向轨道一侧的横向滑轮及纵向轨道一侧的纵向滑轮至与滑轮杆为间隙配合。所述的固定装置包括端板和压板，同步带的两头穿过压板后折返，压板与端板连接后将同步带的折返部压紧。所述的升降式工作头包括固定板，所述的固定板上设置有竖直滑轨，在竖直滑轨上活动套装有滑块，所述的滑块前侧设置有支架板，支架板的前侧设置有锁定安装架；所述的固定板下方设置有升降电机，升降电机的输出端设置有摆杆，该摆杆位于支架板的下方。所述的固定板的前侧设置有罩壳，该罩壳将竖直滑轨、滑块、支架板包覆在内。所述竖直滑轨的上端和下端设置有限位块。所述的升降式工作头的锁定安装架上安装有书写笔、画笔或触屏笔。所述的固定式工作头通过固定支架安装在纵向轨道的端部，所述的固定式工作头包括激光打标头。所述的控制模组安装在横向轨道的一端，该控制模组包括操作面板和主控制板。本技术通过控制模组能自动控制工作头的行走轨迹，从而进行书写、画画、激光打标、屏幕打字、吸物搬物、下棋等各种操作，或者还能作为点胶机，糖画机使用。具有结构紧凑、性能可靠、动作灵敏、运动位移精度高、寿命长等优点，适用于重复性较高的工作场合。附图说明图1为本技术的结构示意图。图2为本技术的内部结构示意图。图3为本技术横向轨道的截面图。图4为本技术纵向轨道的截面图。图5为本技术同步带传动的结构示意图。图6为本技术升降式工作头的结构示意图。图7为本技术升降式工作头的结构分解图。具体实施方式如图1、图2所示，本技术为一种十字型自动定位行走机构，它包括控制模组1、底部的横向轨道2-1以及横向轨道2-1上方与之垂直的纵向轨道2-2，在横向轨道2-1和纵向轨道2-2之间设置有运动中枢6。所述的控制模组1安装在横向轨道2-1的一端，该控制模组1包括一块弯折的连接板1-1、操作面板1-3和主控制板1-2，所述的操作面板1-3位于连接板1-1的外侧，主控制板1-2位于连接板1-1的内侧。所述的纵向轨道2-2和运动中枢6能沿横向轨道2-1作横向移动，所述的纵向轨道2-2能相对运动中枢6作纵向移动。所述的纵向轨道2-2的至少一端设置有工作头，通过移动运动中枢6和纵向轨道2-2能控制工作头的移动轨迹，从而实现多种操作。所述的工作头为升降式工作头4或固定式工作头5，升降式工作头4是指工作头能上下移动，固定式工作头5则固定不动，可以在纵向轨道2-2的一端设置升降式工作头4，另一端设置固定式工作头5，也可以在纵向轨道2-2的一端或两端设置升降式工作头4，还可以在纵向轨道2-2的一端或两端设置固定式工作头5。如图2、图3、图4所示，所述的运动中枢6包括一滑轮安装板6-1，在滑轮安装板6-1上面安装有盖板，用于保护运动中枢6。所述的横向轨道2-1和纵向两侧设置有长条形的V型凹槽2-3或V型凸起，V型凹槽2-3或V型凸起上具有上下对称的两块45度角的斜面2-4。所述的滑轮安装板6-1下方安装有四个横向滑轮6-3，在滑轮安装板6-1的上方安装有四个纵向滑轮6-2，横向滑轮6-3对称位于横向轨道2-1的前后两侧，纵向滑轮6-2对称位于纵向轨道2-2的左右两侧，所述的纵向滑轮6-2和横向滑轮6-3上均设置有能与斜面2-4贴合的上下对称的两块锥面6-5。这样的结构能大大降低滑轮与轨道之间的摩擦力，运行也更为平顺，不会卡死。所述的横向滑轮6-3和纵向滑轮6-2通过滑轮杆6-4安装在滑轮安装板6-1的安装孔上，所述的安装孔的直径大于滑轮杆6-4。因此在安装时可以对滑轮杆6-4的位置进行微调，确保横向滑轮6-3和纵向滑轮6-2与V型凹槽2-3或V型凸起紧密贴合。所述的横向轨道2-1一侧的横向滑轮6-3及纵向轨道2-2一侧的纵向滑轮6-2至与滑轮杆6-4为间隙配合，这样是为了补偿滑轮与导轨之间的间隙。当横向轨道2-1或纵向轨道2-2的两侧设置长条形的V型凹槽2-3时，所述的横向滑轮6-3或纵向滑轮6-2的顶部边沿和底部边沿设置有锥面6-5，当横向滑轮6-3或纵向滑轮6-2嵌入V型凹槽2-3时，V型凹槽2-3能对横向滑轮6-3或纵向滑轮6-2进行支撑。当横向轨道2-1或纵向轨道2-2的两侧设置长条形的V型凸起时，所述的横向滑轮6-3或纵向滑轮6-2的中间设置有两个对称凹陷的锥面6-5，当横向滑轮6-3或纵向滑轮6-2扣装于V型凸起时，V型凸起能对横向滑轮6-3或纵向滑轮6-2进行支撑。如图5所示，所述的横向轨道2-1的两端安装有左侧电机3-1和右侧电机3-2，在左侧电机3-1和右侧电机3-2上分别安装有左驱动轮3-5和右驱动轮3-6。所述控制模组1连接板1-1向左侧电机3-1上方延伸，将左侧电机3-1和左驱动轮3-5遮挡，用于保护左侧电机3-1和左驱动轮3-5。所述的右侧电机3-2上方扣装有电机罩3-4，用于保护右侧电机3-2和右驱动轮本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种十字型自动定位行走机构，它包括控制模组（1）、底部的横向轨道（2‑1）以及横向轨道（2‑1）上方与之垂直的纵向轨道（2‑2），在横向轨道（2‑1）和纵向轨道（2‑2）之间设置有运动中枢（6），所述的横向轨道（2‑1）的两端安装有左侧电机（3‑1）和右侧电机（3‑2），在左侧电机（3‑1）和右侧电机（3‑2）上分别安装有左驱动轮（3‑5）和右驱动轮（3‑6）；所述的运动中枢（6）内设置有四个滑轮，分别为上左滑轮（3‑9a）、上右滑轮（3‑9b）、下左滑轮（3‑9c）、下右滑轮（3‑9d）；所述纵向轨道（2‑2）的一端设置有固定装置，另一端设置有端部滑轮（10），一条同步带（3‑3）依次穿过上右滑轮（3‑9b）、右驱动轮（3‑6）、下右滑轮（3‑9d）、端部滑轮（10）、下左滑轮（3‑9c）、左驱动轮（3‑5）以及上左滑轮（3‑9a）后与固定装置固定；所述的纵向轨道（2‑2）的至少一端设置有工作头，所述的工作头为升降式工作头（4）或固定式工作头（5）；其特征在于所述的运动中枢（6）包括一滑轮安装板（6‑1），所述的上左滑轮（3‑9a）、上右滑轮（3‑9b）、下左滑轮（3‑9c）、下右滑轮（3‑9d）均安装于滑轮安装板（6‑1）上，所述的横向轨道（2‑1）和纵向两侧设置有长条形的V型凹槽（2‑3）或V型凸起，V型凹槽（2‑3）或V型凸起上具有上下对称的两块45度角的斜面（2‑4），所述的滑轮安装板（6‑1）下方安装有四个横向滑轮（6‑3），在滑轮安装板（6‑1）的上方安装有四个纵向滑轮（6‑2），横向滑轮（6‑3）对称位于横向轨道（2‑1）的前后两侧，纵向滑轮（6‑2）对称位于纵向轨道（2‑2）的左右两侧，所述的纵向滑轮（6‑2）和横向滑轮（6‑3）上均设置有能与斜面（2‑4）贴合的上下对称的两块锥面（6‑5）。...

【技术特征摘要】
1.一种十字型自动定位行走机构，它包括控制模组（1）、底部的横向轨道（2-1）以及横向轨道（2-1）上方与之垂直的纵向轨道（2-2），在横向轨道（2-1）和纵向轨道（2-2）之间设置有运动中枢（6），所述的横向轨道（2-1）的两端安装有左侧电机（3-1）和右侧电机（3-2），在左侧电机（3-1）和右侧电机（3-2）上分别安装有左驱动轮（3-5）和右驱动轮（3-6）；所述的运动中枢（6）内设置有四个滑轮，分别为上左滑轮（3-9a）、上右滑轮（3-9b）、下左滑轮（3-9c）、下右滑轮（3-9d）；所述纵向轨道（2-2）的一端设置有固定装置，另一端设置有端部滑轮（10），一条同步带（3-3）依次穿过上右滑轮（3-9b）、右驱动轮（3-6）、下右滑轮（3-9d）、端部滑轮（10）、下左滑轮（3-9c）、左驱动轮（3-5）以及上左滑轮（3-9a）后与固定装置固定；所述的纵向轨道（2-2）的至少一端设置有工作头，所述的工作头为升降式工作头（4）或固定式工作头（5）；其特征在于所述的运动中枢（6）包括一滑轮安装板（6-1），所述的上左滑轮（3-9a）、上右滑轮（3-9b）、下左滑轮（3-9c）、下右滑轮（3-9d）均安装于滑轮安装板（6-1）上，所述的横向轨道（2-1）和纵向两侧设置有长条形的V型凹槽（2-3）或V型凸起，V型凹槽（2-3）或V型凸起上具有上下对称的两块45度角的斜面（2-4），所述的滑轮安装板（6-1）下方安装有四个横向滑轮（6-3），在滑轮安装板（6-1）的上方安装有四个纵向滑轮（6-2），横向滑轮（6-3）对称位于横向轨道（2-1）的前后两侧，纵向滑轮（6-2）对称位于纵向轨道（2-2）的左右两侧，所述的纵向滑轮（6-2）和横向滑轮（6-3）上均设置有能与斜面（2-4）贴合的上下对称的两块锥面（6-5）。2.根据权利要求1所述的十字型自动定位行走机构，其特征在于横向滑轮（6-3）和纵向滑轮（6-2）通过滑轮杆（6-4）安装在滑轮安装板（6-1）的安装孔上...

【专利技术属性】
技术研发人员：茹浩磊，王斌，谢勋，胡克佳，任宏辉，
申请(专利权)人：宁波创控智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：浙江,33