一种基于电磁铁与气动配合的取放镶件装置及取放方法制造方法及图纸

本发明专利技术公开一种基于电磁铁与气动配合的取放镶件装置及取放方法，该装置包括六轴机器人、装配治具，六轴机器人包括六轴机器人包括第一轴、第二轴、第三轴以及旋转部件，旋转部件的自由端设有夹持部，夹持部用于固定装配治具，装配治具包括框架，框架的第一侧设置有气动夹具、电磁铁和接近开关，两个电磁铁分别位于气动夹具的两侧并且用于配合气动夹具吸合固定金属镶件，框架的第二侧设置有真空吸盘金具。本发明专利技术的取放方法采用上述的取放镶件装置进行取放。本发明专利技术的取放镶件装置利用电磁铁磁性与气动元件配合，减少了气动手指使用的数量，减轻了整个治具的重量，同时可以降低六轴机器人成本。

A device and method of taking and placing inserts based on electromagnet and pneumatic coordination

The invention discloses a device for taking and placing inserts and a method for taking and placing inserts based on electromagnet and pneumatic coordination. The device comprises a six-axis robot and an assembly fixture. The six-axis robot comprises a six-axis robot including a first axis, a second axis, a third axis and a rotating component. The free end of the rotating component is provided with a clamping part, which is used to fix the assembly fixture, and the assembly fixture includes a frame and a frame. The first side is provided with a pneumatic clamp, an electromagnet and a proximity switch. The two electromagnets are located on both sides of the pneumatic clamp and are used to engage the fixed metal insert with the pneumatic clamp. The second side of the frame is provided with a vacuum sucker metal tool. The extraction and placement method of the invention adopts the above-mentioned extraction and placement insert device to carry out the extraction and placement. The extracting and placing insert device of the invention uses the magnetism of the electromagnet to cooperate with the pneumatic elements, reduces the number of pneumatic fingers used, reduces the weight of the whole fixture, and reduces the cost of the six-axis robot.

【技术实现步骤摘要】
一种基于电磁铁与气动配合的取放镶件装置及取放方法
本专利技术涉及自动化设备
，尤其是涉及一种基于电磁铁与气动配合的取放镶件装置及取放方法。
技术介绍
注塑工艺是一种能满足各种非标异形件加工生产的优选工艺，较之于传统切削、冲铣加工作业方式，具有一次成型、可规模化生产的显著优势，目前，在注塑行业，注塑模内放置金属件进行注塑的产品非常多，现有的注塑模内放置金属件大部分都是依靠人工来放置，特别是要取出模具内的模具镶件来放置五金件，然后把放置好五金件的模具镶件再放回模具内进行注塑，这个工序完全是依靠人工来完成，工作效率低，需要耗费大量的劳动力。然而，在人工取放模具镶件的过程中，难免会碰到模具内其它地方，经常性的造成模具镶件或模具碰撞损坏。
技术实现思路
本专利技术的主要目的是提供一种利用电磁铁磁性与气动元件配合，减少了气动手指使用的数量，减轻了整个治具的重量，同时可以降低六轴机器人成本的基于电磁铁与气动配合的取放镶件装置。本专利技术的另一目的是提供一种利用电磁铁磁性与气动元件配合，减少了气动手指使用的数量，减轻了整个治具的重量，同时可以降低六轴机器人成本的基于电磁铁与气动配合的取放镶件装置的取放方法。为了实现上述的主要目的，本专利技术提供的一种基于电磁铁与气动配合的取放镶件装置包括六轴机器人，六轴机器人包括第一轴、第二轴、第三轴以及安装于第三轴自由端上的旋转部件，旋转部件的自由端设有夹持部，第一轴与第二轴之间设有第一转动臂，第二轴与第三轴之间设有第二转动臂，取放镶件装置还包括装配治具，夹持部用于固定装配治具，装配治具包括框架，框架的第一侧设置有气动夹具、电磁铁和接近开关，两个电磁铁分别位于气动夹具的两侧并且用于配合气动夹具吸合固定金属镶件，当气动夹具抓取到金属镶件后，接近开关用于检测金属镶件的到位信号，框架的第二侧设置有真空吸盘金具，真空吸盘金具用于固定成型好的模具。进一步的方案是，气动夹具上安装有磁性开关，磁性开关用于感应气动夹具的运动位置。进一步的方案是，真空吸盘金具上安装有真空感应开关，真空感应开关用于检测真空吸盘金具上的模具是否被完全取出。更进一步的方案是，装配治具还包括真空发生器，真空发生器设置在框架内。更进一步的方案是，框架包括两块第一面板、两块第二面板以及第三面板，框架由两块第一面板、两块第二面板和第三面板围绕形成。由此可见，气动夹具用来抓取模具内的金属镶件和安装平台上安装好的金属镶件，电磁铁用于配合气动夹具吸取模具内的金属镶件和吸取外部设备上安装好的金属镶件，真空吸盘金具用来吸取成型好的模具。其中，真空发生器产生真空配合真空吸盘金具吸取模具，加上各种检测开关的信号检测，可以防止镶件在运动过程中移位造成的位置偏差，治具抓取机构为断电张紧，防止运行中突然断电造成的镶件脱落，可以实现整个取放金属镶件动作的连贯性、安全性及精准定位。所以，利用六轴机器人来控制装配治具来取放金属镶件，可以代替人工在模具内取出金属镶件和放置金属镶件，另外，还可以在取放镶件的过程中取出注塑完成的产品，解决了现有人工操作对模具造成的损坏，提高了生产效率，节省了人工，节省了工厂用工成本。为了实现上述的另一目的，本专利技术提供的一种基于电磁铁与气动配合的取放镶件装置的取放方法包括以下步骤：六轴机器人的夹持部带动装配治具移动至安装平台上方后，气动夹具抓取安装好的金属镶件并且通过电磁铁吸合固定；夹持部带动装配治具移动至注塑机模具上方，真空吸盘金具吸取成型好的模具，气动夹具抓取模具内的金属镶件并且通过电磁铁吸合固定；装配治具放置安装好的金属镶件至注塑机，并通过接近开关检测安装好的金属镶件是否完全摆放到位，如是，则装配治具移动至安装平台上方并且判断是否接收到安装平台的到位信号，如是，则放置模具内的金属镶件至安装平台上。进一步的方案是，确定安装好的金属镶件完全摆放到位后，装配治具还由六轴机器人控制移动至产品放置区，并且将成型好的模具放置至产品放置区。更进一步的方案是，气动夹具上安装有磁性开关，磁性开关用于感应气动夹具的运动位置。更进一步的方案是，真空吸盘金具上安装有真空感应开关，真空感应开关用于检测真空吸盘金具上的模具是否被完全取出。更进一步的方案是，框架内设置有真空发生器，真空发生器设置在框架内，真空发生器用于产生真空条件。由此可见，气动夹具用来抓取模具内的金属镶件和安装平台上安装好的金属镶件，电磁铁用于配合气动夹具吸取模具内的金属镶件和吸取外部设备上安装好的金属镶件，真空吸盘金具用来吸取成型好的模具。其中，真空发生器产生真空配合真空吸盘金具吸取模具，加上各种检测开关的信号检测，可以防止镶件在运动过程中移位造成的位置偏差，治具抓取机构为断电张紧，防止运行中突然断电造成的镶件脱落，可以实现整个取放金属镶件动作的连贯性、安全性及精准定位。所以，利用六轴机器人来控制装配治具来取放金属镶件，可以代替人工在模具内取出金属镶件和放置金属镶件，另外，还可以在取放镶件的过程中取出注塑完成的产品，解决了现有人工操作对模具造成的损坏，提高了生产效率，节省了人工，节省了工厂用工成本。【附图说明】图1是本专利技术一种基于电磁铁与气动配合的取放镶件装置实施例中六轴机器人的结构示意图。图2是本专利技术一种基于电磁铁与气动配合的取放镶件装置实施例中装配治具与金属镶件、模具的结构示意图。图3是本专利技术一种基于电磁铁与气动配合的取放镶件装置实施例中装配治具的结构示意图。图4是本专利技术一种基于电磁铁与气动配合的取放镶件装置实施例中装配治具另一个角度的结构示意图。图5是本专利技术一种基于电磁铁与气动配合的取放镶件装置实施例中装配治具的立体分解图。【具体实施方式】为了使专利技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本专利技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本专利技术，并不限用于本专利技术。一种基于电磁铁与气动配合的取放镶件装置实施例：参见图1，本专利技术的一种基于电磁铁与气动配合的取放镶件装置包括六轴机器人、装配治具以及底盘，六轴机器人包括底座10、第一轴11、第二轴12、第三轴13以及安装于第三轴13自由端上的旋转部件20、设于底座100上的第一伺服电机19，第二伺服电机16、第三伺服电机17、第四伺服电机18以及重载连接器21，旋转部件20相对于第三转轴13做轴向转动，旋转部件20的自由端设有夹持部22，第一轴11与第二轴12之间设有第一转动臂14，第二轴12与第三轴13之间设有第二转动臂15。在本实施例中，六轴机器人的夹持部22用于固定装配治具，利用六轴机器人的多轴联动功能及多功能控制来控制装配治具运行。参见图2与图5，装配治具包括框架，框架的第一侧设置有气动夹具31、电磁铁32和接近开关33，两个电磁铁32分别位于气动夹具31的两侧并且用于配合气动夹具31吸合固定金属镶件4，当气动夹具31抓取到金属镶件4后，接近开关33用于检测金属镶件4的到位信号，框架的第二侧设置有真空吸盘金具34，真空吸盘金具34用于固定成型好的模具5。其中，本实施例的接近开关33是一种无需与运动部件进行机械直接接触而可以操作的位置开关，当金属镶件4接近该开关的感应面到动作距离时，不需要机械接触及施加任何压力即可使开关动作。其中，气动夹具31上安装有磁性开关(未示出)，磁性开本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于电磁铁与气动配合的取放镶件装置，包括六轴机器人，所述六轴机器人包括第一轴、第二轴、第三轴以及安装于所述第三轴自由端上的旋转部件，所述旋转部件的自由端设有夹持部，所述第一轴与所述第二轴之间设有第一转动臂，所述第二轴与所述第三轴之间设有第二转动臂，其特征在于：所述取放镶件装置还包括装配治具，所述夹持部用于固定所述装配治具，所述装配治具包括框架，所述框架的第一侧设置有气动夹具、电磁铁和接近开关，两个所述电磁铁分别位于所述气动夹具的两侧并且用于配合所述气动夹具吸合固定金属镶件，当所述气动夹具抓取到所述金属镶件后，所述接近开关用于检测所述金属镶件的到位信号，所述框架的第二侧设置有真空吸盘金具，所述真空吸盘金具用于固定成型好的模具。

【技术特征摘要】
1.一种基于电磁铁与气动配合的取放镶件装置，包括六轴机器人，所述六轴机器人包括第一轴、第二轴、第三轴以及安装于所述第三轴自由端上的旋转部件，所述旋转部件的自由端设有夹持部，所述第一轴与所述第二轴之间设有第一转动臂，所述第二轴与所述第三轴之间设有第二转动臂，其特征在于：所述取放镶件装置还包括装配治具，所述夹持部用于固定所述装配治具，所述装配治具包括框架，所述框架的第一侧设置有气动夹具、电磁铁和接近开关，两个所述电磁铁分别位于所述气动夹具的两侧并且用于配合所述气动夹具吸合固定金属镶件，当所述气动夹具抓取到所述金属镶件后，所述接近开关用于检测所述金属镶件的到位信号，所述框架的第二侧设置有真空吸盘金具，所述真空吸盘金具用于固定成型好的模具。2.根据权利要求1所述的取放镶件装置，其特征在于：所述气动夹具上安装有磁性开关，所述磁性开关用于感应所述气动夹具的运动位置。3.根据权利要求2所述的取放镶件装置，其特征在于：所述真空吸盘金具上安装有真空感应开关，所述真空感应开关用于检测所述真空吸盘金具上的模具是否被完全取出。4.根据权利要求1或2所述的取放镶件装置，其特征在于：所述装配治具还包括真空发生器，所述真空发生器设置在所述框架内。5.根据权利要求1或2所述的取放镶件装置，其特征在于：所述框架包括两块第一面板、两块第二面板以及第三面板，所述框架由两块第一面板、两块第二面板和所述第三面板围绕形成。6.一种基于电磁铁与气...

【专利技术属性】
技术研发人员：魏国强，熊坤，
申请(专利权)人：珠海汇智智能装备有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44