一种多路接收激光雷达制造技术

本申请提供了一种多路接收激光雷达，包括：目标激光发射器确定用于发射激光的目标发射脉冲信号，按照对应的发射时刻，发射激光，激光发射重复周期信号包含的各发射脉冲信号中，脉冲信号发射间隔可以大于激光的最大往返飞行时间，脉冲信号发射间隔也可以小于激光的最大往返飞行时间，也可以是至少有两个发射脉冲信号相互重叠；组合开关控制器依据目标发射脉冲信号对应的发射时刻，获取该发射时刻空闲的激光采样器，并选取一目标激光采样器，连通目标激光发射器所对应的目标探测器与目标激光采样器；目标探测器在探测到反射激光后，将反射激光传输至相连通的目标激光采样器以进行采样处理。可以提升多路接收激光雷达的探测性能。

A Multichannel Receiving Lidar

【技术实现步骤摘要】
一种多路接收激光雷达
本申请涉及雷达
，具体而言，涉及一种多路接收激光雷达。
技术介绍
现有的多路(多线)接收激光雷达，采用单发单收架构进行激光的发射和接收，如图1所示，包括多个激光发射器101、与每一激光发射器相对应的探测器102、多合一开关控制器103以及激光采样器104。激光发射器发射的激光经目标物反射后，由该激光发射器相对应的探测器探测目标物反射回的反射激光，多合一开关控制器控制该探测器与激光采样器相接通，以将探测的反射激光输入激光采样器进行信号采样处理，从而对采样得到反射激光进行后续处理。其中，多路接收激光雷达在工作过程中，在某一时刻，只有一线的激光发射器开启并发射激光，也只有与该激光发射器相对应的探测器探测返回的反射激光，并通过多合一开关控制器的控制，将探测的反射激光传输至激光采样器。在该激光发射器发射完成、且发射的激光经过目标物反射到达对应的探测器后，另一线激光发射器才开启并发射激光，直至在一激光发射重复周期内，每一线激光发射器均完成激光的发射以及探测器对应探测反射激光。但现有的多路接收激光雷达，需要发射激光的激光发射器，需要等待正在发射激光的激光器发射器对应的探测器，在将探测到的反射激光传输至激光采样器后，才能发射激光，使得前后激光发射需要间隔的时间较长，导致多路接收激光雷达的点频较低，限制了多路接收激光雷达探测性能的进一步提升。
技术实现思路
有鉴于此，本申请的目的在于提供一种多路接收激光雷达，提升多路接收激光雷达的探测性能。第一方面，本申请实施例提供了一种多路接收激光雷达，该多路接收激光雷达包括：多个激光发射器、与每一激光发射器相对应的探测器、组合开关控制器以及至少两个激光采样器，其中，激光发射器，用于从预设的激光发射重复周期信号包含的用于指示各激光发射器的发射脉冲信号中，确定用于指示该激光发射器发射激光的目标发射脉冲信号，按照所述目标发射脉冲信号对应的发射时刻，发射激光，其中，所述激光发射重复周期信号包含的各发射脉冲信号中，脉冲信号发射间隔可以大于激光的最大往返飞行时间，脉冲信号发射间隔也可以小于激光的最大往返飞行时间，也可以是至少有两个发射脉冲信号相互重叠，所述至少两个激光采样器的数量大于或等于相互重叠的发射脉冲信号个数；探测器，用于探测与该探测器对应的激光发射器发射的激光经目标物发射回的反射激光，将反射激光传输至相连通的激光采样器；组合开关控制器，用于从所述激光发射重复周期信号包含的用于指示各激光发射器的发射脉冲信号中，按照每一发射脉冲信号对应的发射时刻，获取该发射时刻空闲的激光采样器，从所述空闲的激光采样器中，选取一目标激光采样器，连通该发射脉冲信号对应的激光发射器所对应的探测器与所述目标激光采样器。可选地，所述组合开关控制器，还用于在所述目标激光采样器对应的发射脉冲信号结束前的预定时刻，断开该发射脉冲信号对应的激光发射器所对应的探测器与所述目标激光采样器。可选地，所述激光采样器包括：模拟数字转换器，所述多路接收激光雷达还包括数字信号处理器，其中，模拟数字转换器，用于对接收的反射激光进行模数转换信号采样处理，将数字采样信号输出至数字信号处理器；数字信号处理器，用于依据所述数字采样信号，对所述目标物进行跟踪。可选地，所述多路接收激光雷达还包括模拟信号处理器，其中，模拟信号处理器，用于依据模拟采样信号，对所述目标物进行跟踪。可选地，前后所述激光发射器发射激光的间隔小于所述发射脉冲信号的持续时间。第二方面，本申请实施例提供了一种多线激光接收方法，包括：目标激光发射器从预设的激光发射重复周期信号包含的用于指示各激光发射器的发射脉冲信号中，确定用于指示该目标激光发射器发射激光的目标发射脉冲信号，按照所述目标发射脉冲信号对应的发射时刻，发射激光，其中，所述激光发射重复周期信号包含的各发射脉冲信号中，至少有两个发射脉冲信号相互重叠；组合开关控制器依据所述目标发射脉冲信号对应的发射时刻，获取该发射时刻空闲的激光采样器，从所述空闲的激光采样器中，选取一目标激光采样器，连通所述目标激光发射器所对应的目标探测器与所述目标激光采样器；所述目标探测器在探测到所述激光发射器发射的激光经目标物发射回的反射激光后，将反射激光传输至相连通的所述目标激光采样器以进行采样处理。可选地，所述激光采样器的数量大于或等于相互重叠的发射脉冲信号个数。可选地，所述激光采样器包括：所述发射时刻时空闲的激光采样器和进行采样处理的激光采样器。可选地，所述多线激光接收方法还包括：在所述目标激光采样器对应的发射脉冲信号结束前的预定时刻，所述组合开关控制器断开所述目标探测器与所述目标激光采样器。可选地，前后所述激光发射器发射激光的间隔小于所述发射脉冲信号的持续时间。第三方面，本申请实施例提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述方法的步骤。第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时执行上述的方法的步骤。本申请实施例提供的一种多路接收激光雷达，该多路接收激光雷达包括：多个激光发射器、与每一激光发射器相对应的探测器、组合开关控制器以及至少两个激光采样器，其中，激光发射器，用于从预设的激光发射重复周期信号包含的用于指示各激光发射器的发射脉冲信号中，确定用于指示该激光发射器发射激光的目标发射脉冲信号，按照所述目标发射脉冲信号对应的发射时刻，发射激光，其中，所述激光发射重复周期信号包含的各发射脉冲信号中，脉冲信号发射间隔可以大于激光的最大往返飞行时间，脉冲信号发射间隔也可以小于激光的最大往返飞行时间，也可以是至少有两个发射脉冲信号相互重叠；探测器，用于探测与该探测器对应的激光发射器发射的激光经目标物发射回的反射激光，将反射激光传输至相连通的激光采样器；组合开关控制器，用于从所述激光发射重复周期信号包含的用于指示各激光发射器的发射脉冲信号中，按照每一发射脉冲信号对应的发射时刻，获取该发射时刻空闲的激光采样器，从所述空闲的激光采样器中，选取一目标激光采样器，连通该发射脉冲信号对应的激光发射器所对应的探测器与所述目标激光采样器。这样，多路接收激光雷达在工作过程中，在一激光发射器发射完成之前，或者，发射的激光经过目标物反射到达对应的探测器之前，另一激光发射器可以开启并发射激光，各发射脉冲信号之间存在重叠部分，使得发射相邻激光所需的时间缩短，因而，能够有效缩短激光发射重复周期，使得多路接收激光雷达的点频得到有效提升，从而提升了多路接收激光雷达的探测性能。为使本申请的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。附图说明为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。图1为现有技术多路接收激光雷达结构示意图；图2为本申请实施例提供的一种多路接收激光雷达结构示意图；图3为本申请实施例提供的一种多路接收激光雷达另一结构示意图；图4本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种多路接收激光雷达，其特征在于，该多路接收激光雷达包括：多个激光发射器、与每一激光发射器相对应的探测器、组合开关控制器以及至少两个激光采样器，其中，激光发射器，用于从预设的激光发射重复周期信号包含的用于指示各激光发射器的发射脉冲信号中，确定用于指示该激光发射器发射激光的目标发射脉冲信号，按照所述目标发射脉冲信号对应的发射时刻，发射激光；探测器，用于探测与该探测器对应的激光发射器发射的激光经目标物发射回的反射激光，将反射激光传输至相连通的激光采样器；组合开关控制器，用于从所述激光发射重复周期信号包含的用于指示各激光发射器的发射脉冲信号中，按照每一发射脉冲信号对应的发射时刻，获取该发射时刻空闲的激光采样器，从所述空闲的激光采样器中，选取一目标激光采样器，连通该发射脉冲信号对应的激光发射器所对应的探测器与所述目标激光采样器。

【技术特征摘要】
1.一种多路接收激光雷达，其特征在于，该多路接收激光雷达包括：多个激光发射器、与每一激光发射器相对应的探测器、组合开关控制器以及至少两个激光采样器，其中，激光发射器，用于从预设的激光发射重复周期信号包含的用于指示各激光发射器的发射脉冲信号中，确定用于指示该激光发射器发射激光的目标发射脉冲信号，按照所述目标发射脉冲信号对应的发射时刻，发射激光；探测器，用于探测与该探测器对应的激光发射器发射的激光经目标物发射回的反射激光，将反射激光传输至相连通的激光采样器；组合开关控制器，用于从所述激光发射重复周期信号包含的用于指示各激光发射器的发射脉冲信号中，按照每一发射脉冲信号对应的发射时刻，获取该发射时刻空闲的激光采样器，从所述空闲的激光采样器中，选取一目标激光采样器，连通该发射脉冲信号对应的激光发射器所对应的探测器与所述目标激光采样器。2.如权利要求1所述的多路接收激光雷达，其特征在于，所述组合开关控制器，还用于在所述目标激光采样器对应的发射脉冲信号结束前的预定时刻，断开该发射脉冲信号对应的激光发射器所对应的探测器与所述目标激光采样器。3.如权利要求1所述的多路接收激光雷达，其特征在于，所述激光采样器包括：模拟数字转换器，所述多路接收激光雷达还包括数字信号处理器，其中，模拟数字转换器，用于对接收的反射激光进行模数转换信号采样处理，将数字采样信号输出至数字信号处理器；数字信号处理器，用于依据所述数字采样信号，对所述目标物进行跟踪。4.如权利要求1所述的多路接收激光雷达，其特征在于，所述多路接收激光雷达还包括模拟信号处理器，其中，...

【专利技术属性】
技术研发人员：严伟振，陈浩，杨川川，
申请(专利权)人：北京未感科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11