探测单元位置保持装置及智能叉车制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种探测单元位置保持装置及智能叉车，装置包括：探测单元安装架(12)，可运动地设置在相对于第一结构体可浮动的第二结构体上，被配置为给所述探测单元(1)提供安装位置；和刚性牵引绳(5)，其两个端部与所述第一结构体和所述探测单元安装架(12)分别连接，且受牵引方向相反；其中，在所述第二结构体相对于所述第一结构体沿与所述刚性牵引绳(5)的端部的受牵引方向相同或相反的预设方向浮动时，所述刚性牵引绳(5)在张紧的状态下驱动所述探测单元安装架(12)维持相对于所述第一结构体在所述预设方向的位置。本发明专利技术能够提高探测的可靠性。

Detection Unit Position Holding Device and Intelligent Forklift

The invention relates to a position holding device for a detection unit and an intelligent forklift. The device comprises a detection unit mounting frame (12), movably arranged on a second structure floating relative to the first structure, and is configured to provide an installation position for the detection unit (1), and a rigid traction rope (5), two ends of which are separated from the first structure and the detection unit mounting frame (12). The rigid traction rope (5) drives the detection unit mounting frame (12) to maintain the position relative to the first structure in the preset direction when the second structure floats in the same or opposite direction relative to the first structure at the end of the rigid traction rope (5) in a tense state. \u3002 The invention can improve the reliability of detection.

【技术实现步骤摘要】
探测单元位置保持装置及智能叉车
本专利技术涉及一种探测单元位置保持装置及智能叉车。
技术介绍
随着仓储物流技术的发展，智能叉车(后也简称叉车)以其高效率、使用便利等特点在各领域中被逐渐地广泛应用。智能叉车能够对周围环境的物体(例如托盘等)进行感知，并根据感知到的信息运动到适当位置进行抬升、转移和下放等操作。对于智能叉车来说，为了实现前方托盘位置的感知，需要不间断地读取叉车与托盘之间的距离。相关技术中有采用激光测距传感器来实现叉车与托盘之间的距离测量的方案。该方案为了使激光测距传感器维持在特定高度，以确保测距效果，在运用时需要将激光测距传感器安装在叉车中相对于地面在高度方向上通常不发生变化的后车体上，但这种结构容易造成前车体运动时阻挡激光测距传感器的问题，影响测距操作。为了避免前车体对激光测距传感器造成阻挡，往往需要设置在后车体底部，而这使得激光测距传感器距离地面过近，使用中磕碰到的概率较大，且容易受到污染，影响测距的可靠性。另外，由于激光测距传感器安装在后车体底部时，不容易直接观察工作状态，实际生产中需要起吊叉车，因此在激光测距传感器的参数调整、检修和清理维护上不太方便。
技术实现思路
本专利技术的目的是提出一种探测单元位置保持装置及智能叉车，能够提高探测的可靠性。为实现上述目的，本专利技术实施例提供了一种探测单元位置保持装置，包括：探测单元安装架，可运动地设置在相对于第一结构体可浮动的第二结构体上，被配置为给所述探测单元提供安装位置；和刚性牵引绳，其两个端部与所述第一结构体和所述探测单元安装架分别连接，且受牵引方向相反；其中，在所述第二结构体相对于所述第一结构体沿与所述刚性牵引绳的端部的受牵引方向相同或相反的预设方向浮动时，所述刚性牵引绳在张紧的状态下驱动所述探测单元安装架维持相对于所述第一结构体在所述预设方向的位置。在一个实施例中，还包括：牵引绳导向机构，设置在所述第二结构体上，且随所述第二结构体一起运动，被配置为给所述刚性牵引绳提供运动方向的引导。在一个实施例中，所述牵引绳导向机构包括至少两个导向滑轮，各个所述导向滑轮至少在所述第二结构体相对于所述第一结构体沿所述预设方向浮动时相对于所述第二结构体的位置固定，所述刚性牵引绳依次绕过各个所述导向滑轮，且在张紧状态下保持与各个所述导向滑轮的贴紧接触。在一个实施例中，还包括：张紧机构，设置在所述第二结构体与所述探测单元安装架之间，被配置为使所述刚性牵引绳至少在所述第二结构体相对于所述第一结构体沿所述预设方向浮动时维持张紧状态。在一个实施例中，所述张紧机构包括弹性元件，所述弹性元件安装在所述第二结构体与所述探测单元安装架之间，能够形成驱动所述探测单元安装架上用于安装所述探测单元的部位远离所述第二结构体的运动趋势。在一个实施例中，所述预设方向为竖直向上或竖直向下，所述探测单元安装架被配置为能够相对于第二结构体沿所述预设方向或所述预设方向的相反方向运动。在一个实施例中，所述探测单元安装架的重量被配置为使所述刚性牵引绳至少在所述第二结构体相对于所述第一结构体沿所述预设方向浮动时维持张紧状态。在一个实施例中，所述探测单元安装架包括导杆和安装板，所述导杆一端与所述安装板固定连接，另一端穿设在与所述第二结构体固定连接的导套中，所述导杆能够在所述导套中沿所述预设方向或所述预设方向的相反方向运动。在一个实施例中，还包括：套设在所述导杆外部的压缩弹簧，所述压缩弹簧的一端与所述第二结构体或者所述导套连接，另一端与所述安装板或所述导杆连接。在一个实施例中，所述安装板位于所述第二结构体的下方，且所述导杆沿竖直方向穿设在所述导套中。在一个实施例中，所述刚性牵引绳包括钢丝绳。为实现上述目的，本专利技术提供了一种智能叉车，包括：作为第一结构体的第一车体；作为第二结构体的第二车体，相对于所述第一车体可浮动；探测单元，被配置为探测并采集环境中的信号；和前述的探测单元位置保持装置。在一个实施例中，所述第一车体被配置为在场地中可行走，所述第二车体上设有在作业时承载货物的货叉，能够随所述第二车体沿竖直方向运动，以起升或下降所述货物。在一个实施例中，所述探测单元通过所述探测单元安装架设置在所述第二车体的下方或侧方。在一个实施例中，所述探测单元安装架位于所述第二车体的底部远离所述第一车体的底边位置。在一个实施例中，所述探测单元包括测距传感器。在一个实施例中，所述测距传感器为激光测距传感器、超声波测距传感器或红外测距传感器。根据本专利技术实施例，在相对于第一结构体可浮动的第二结构体上设置探测单元安装架，并通过刚性牵引绳连接第一结构体和探测单元安装架，由于刚性牵引绳的两个端部的受牵引方向相反，因此当第二结构体相对于第一结构体沿与刚性牵引绳的端部的受牵引方向相同或相反的预设方向浮动时，在刚性牵引绳张紧的状态下能够使探测单元安装架维持相对于所述第一结构体在预设方向的位置，从而使探测单元的安装不再受到安装位置是否浮动的限制，进而使探测单元能够安装到受到碰撞或污染几率更低的位置，达到提高探测的可靠性的效果。附图说明此处所说明的附图用来提供对本专利技术的进一步理解，构成本申请的一部分，本专利技术的示意性实施例及其说明用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的不当限定。在附图中：图1为本专利技术探测单元位置保持装置的一实施例的示意性结构图。图2为本专利技术智能叉车实施例中第二车体向下浮动的示意性状态图。图3为本专利技术智能叉车实施例中第二车体向上浮动的示意性状态图。具体实施方式下面通过附图和实施例，对本专利技术的技术方案做进一步的详细描述。如图1所示，为本专利技术探测单元位置保持装置的一实施例的示意性结构图。在本实施例中，探测单元位置保持装置包括：探测单元安装架12和刚性牵引绳5。其中，探测单元安装架12可运动地设置在相对于第一结构体可浮动的第二结构体上，被配置为给所述探测单元1提供安装位置。刚性牵引绳5的两个端部与所述第一结构体和所述探测单元安装架12分别连接，且受牵引方向相反。第一结构体和第二结构体可以相互连接，也可以相互分离，只要满足第二结构体能够相对于第一结构体可浮动的即可。第一结构体可以是固定于地面的设施，也可以是能够沿轨道或者能够在场地内自由行走的车辆。探测单元安装架12能够相对于第二结构体按照设定的至少一个方向运动。在探测单元安装架12上能够进行探测单元1的安装，根据需要，探测单元安装架12上可以设置一个或多个探测单元1。探测单元1可以与探测单元安装架12事先预装好，也可以根据需要随时进行拆卸、更换和安装。根据需要探测的信息类型，探测单元1也选用至少一种类型的探测元件，例如测量目标距离用的测距传感器、测量目标或者环境温度用的测温传感器或者测量目标或者环境压力的测压传感器等。测距传感器又可以根据原理不同，进一步包括激光测距传感器、超声波测距传感器或红外测距传感器等，其他类型传感器就不一一举例了。刚性牵引绳5是一种能够实现牵引作用、在长度方向上自由弯曲、且长度方向伸缩量很小的绳索。这种绳索的弹性伸长率所产生的长度变化非常小，以致于可以在使用时可以近似的认为其不可拉伸变形。以钢丝绳作为刚性牵引绳为例，在牵引力处于远小于破断力的范围下钢丝绳的弹性伸长量对探测单元1的位置的影响可以忽略，另一方面，钢丝绳在带负载使用超过一定时间，例如2周或更长时，其结构伸本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种探测单元位置保持装置，包括：探测单元安装架(12)，可运动地设置在相对于第一结构体可浮动的第二结构体上，被配置为给所述探测单元(1)提供安装位置；和刚性牵引绳(5)，其两个端部与所述第一结构体和所述探测单元安装架(12)分别连接，且受牵引方向相反；其中，在所述第二结构体相对于所述第一结构体沿与所述刚性牵引绳(5)的端部的受牵引方向相同或相反的预设方向浮动时，所述刚性牵引绳(5)在张紧的状态下驱动所述探测单元安装架(12)维持相对于所述第一结构体在所述预设方向的位置。

【技术特征摘要】
1.一种探测单元位置保持装置，包括：探测单元安装架(12)，可运动地设置在相对于第一结构体可浮动的第二结构体上，被配置为给所述探测单元(1)提供安装位置；和刚性牵引绳(5)，其两个端部与所述第一结构体和所述探测单元安装架(12)分别连接，且受牵引方向相反；其中，在所述第二结构体相对于所述第一结构体沿与所述刚性牵引绳(5)的端部的受牵引方向相同或相反的预设方向浮动时，所述刚性牵引绳(5)在张紧的状态下驱动所述探测单元安装架(12)维持相对于所述第一结构体在所述预设方向的位置。2.根据权利要求1所述的探测单元位置保持装置，其中，还包括：牵引绳导向机构(7)，设置在所述第二结构体上，且随所述第二结构体一起运动，被配置为给所述刚性牵引绳(5)提供运动方向的引导。3.根据权利要求2所述的探测单元位置保持装置，其中，所述牵引绳导向机构(7)包括至少两个导向滑轮，各个所述导向滑轮至少在所述第二结构体相对于所述第一结构体沿所述预设方向浮动时相对于所述第二结构体的位置固定，所述刚性牵引绳(5)依次绕过各个所述导向滑轮，且在张紧状态下保持与各个所述导向滑轮的贴紧接触。4.根据权利要求1所述的探测单元位置保持装置，其中，还包括：张紧机构，设置在所述第二结构体与所述探测单元安装架(12)之间，被配置为使所述刚性牵引绳(5)至少在所述第二结构体相对于所述第一结构体沿所述预设方向浮动时维持张紧状态。5.根据权利要求4所述的探测单元位置保持装置，其中，所述张紧机构包括弹性元件，所述弹性元件安装在所述第二结构体与所述探测单元安装架(12)之间，能够形成驱动所述探测单元安装架(12)上用于安装所述探测单元(1)的部位远离所述第二结构体的运动趋势。6.根据权利要求1所述的探测单元位置保持装置，其中，所述预设方向为竖直向上或竖直向下，所述探测单元安装架(12)被配置为能够相对于第二结构体沿所述预设方向或所述预设方向的相反方向运动。7.根据权利要求6所述的探测单元位置保持装置，其中，所述探测单元安装架(12)的重量被配置为...

【专利技术属性】
技术研发人员：张强，陈英，
申请(专利权)人：北京京东尚科信息技术有限公司，北京京东世纪贸易有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11