墙纸拼缝对齐装置以及利用其进行墙纸接缝对齐的方法制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种墙纸拼缝对齐装置以及利用其进行墙纸拼缝对齐的方法，其中，该装置包括：自动导引运输车，其上安装有墙纸铺贴装置；第一智能相机、第二智能相机和激光笔安装在墙纸铺贴装置的外壳的同一侧面，且第一智能相机、第二智能相机和激光笔垂直对齐，第一智能相机和第二智能相机的镜头正对墙面；第一智能相机和第二智能相机向夹角微调机构和位移微调机构发送控制信号；夹角微调机构设置在自动导引运输车上，在控制信号的驱动下，调节墙纸铺贴装置的底面与水平面之间的夹角；位移微调机构，设置在自动导引运输车上，在第一智能相机和第二智能相机发送的控制信号的驱动下，微调墙纸铺贴装置在平行于墙面的方向上的位移。

Wallpaper seam alignment device and the method of using it to align wallpaper seams

The invention provides a wallpaper seam alignment device and a method for seam alignment of wallpaper by using it. The device comprises an automatic guided transport vehicle with a wallpaper paving device installed thereon; the first smart camera, the second smart camera and the laser pen are installed on the same side of the shell of the wallpaper paving device, and the first smart camera, the second smart camera and the laser pen are vertical. Alignment, the lens of the first smart camera and the second smart camera is directly opposite the wall surface; the first smart camera and the second smart camera send control signals to the angle fine-tuning mechanism and the displacement fine-tuning mechanism; the angle fine-tuning mechanism is set on the automatic guided transport vehicle, driven by the control signal, to adjust the angle between the bottom and the horizontal surface of the wallpaper laying device; the displacement fine-tuning mechanism is set up. Driven by the control signals sent by the first and second smart cameras, the displacement of wallpaper paving device is fine-tuned in the direction parallel to the wall in the automatic guided vehicle.

【技术实现步骤摘要】
墙纸拼缝对齐装置以及利用其进行墙纸接缝对齐的方法
本专利技术涉及一种图像
，尤其涉及一种墙纸拼缝对齐装置以及利用其进行墙纸拼缝对齐的方法。
技术介绍
拼缝通常是指室内装饰中墙纸与墙纸之间或墙纸与画镜线、踢脚板等部位的相接。按照墙纸的不同和裱糊部位的区别，墙纸的拼缝方式基本有对接拼缝、搭接拼缝、衔接拼缝和重叠裁切拼缝等四种。对接拼缝是所有裱糊墙纸拼缝外观最好的一种，它是利用墙纸的直边相互对接而成。其特点是拼缝整齐，不易显露痕迹，外观整洁美观，使用广泛，很适于大面积的平整墙面的墙纸裱糊。因采用对接拼缝的墙纸是裁过边或无边的墙纸，所以对接拼缝后外观平整度好，整齐美观，装饰性能优良。对接拼缝操作时，先将一幅墙纸与另一幅墙纸对整对齐，而后用手掌的压力将两幅墙纸向一块挤严，使两幅墙纸间靠紧对齐。拼完缝后，用轧辊滚压上10-15分钟，之后用湿海棉块擦净表面胶液。按这样操作待墙纸干后，拼缝的痕迹就会自然消失。但目前对接拼缝，尤其是墙纸对整对齐过程仍需人工操作，效率低且成本高。
技术实现思路
本专利技术实施例的目的在于提供一种墙纸拼缝对齐装置以及利用该墙纸拼缝对齐装置进行墙纸拼缝对齐的方法，以及另一种墙纸拼缝对齐方法及装置。为了解决上述技术问题，本专利技术一方面提供了一种墙纸拼缝对齐装置，包括：第一智能相机、第二智能相机、激光笔、自动导引运输车、夹角微调机构和位移微调机构，其中，所述自动导引运输车上安装有墙纸铺贴装置；所述第一智能相机、所述第二智能相机和所述激光笔安装在所述墙纸铺贴装置的外壳的同一侧面，且所述第一智能相机、所述第二智能相机和所述激光笔垂直对齐，所述激光笔位于所述第一智能相机和所述第二智能相机之间，在工作时，所述激光笔发射的激光在墙面的投影为一条与水平面垂直的激光线，所述第一智能相机和所述第二智能相机的镜头正对所述墙面；所述第一智能相机和所述第二智能相机分别与所述夹角微调机构和所述位移微调机构电连接，向所述夹角微调机构和所述位移微调机构发送控制信号；所述夹角微调机构，设置在所述自动导引运输车上，在所述第一智能相机和所述第二智能相机发送的控制信号的驱动下，调节所述墙纸铺贴装置的底面与水平面之间的夹角；所述位移微调机构，设置在所述自动导引运输车上，在所述第一智能相机和所述第二智能相机发送的控制信号的驱动下，微调所述墙纸铺贴装置在平行于所述墙面的方向上的位移。上述方案可优化地，所述自动导引运输车具有一个输入部件。上述方案可优化地，所述夹角微调机构设置在所述自动导引运输车的车顶上，所述位移微调机构固定在所述夹角微调机构上，所述墙纸铺贴装置的底面固定在所述位移微调机构上。上述方案可优化地，所述夹角微调机构包括：第一底板、第一驱动模组和斜铁丝杆导轨机构，其中，所述第一驱动模组和所述斜铁丝杆导轨机构设置在所述第一底板上，所述第一底板固定在所述自动导引运输车的车顶上，所述第一驱动模组与所述第一智能相机和所述第二智能相机电连接，所述第一驱动模组驱动所述斜铁丝杆导轨机构调节所述墙纸铺贴装置的底面与水平面之间的夹角。上述方案可优化地，所述位移微调机构包括：第二底板、第二驱动模组和丝杠微调机构，其中，所述第二驱动模组和所述丝杠微调机构设置在所述第二底板上，所述第二底板固定在所述夹角微调机构上，所述第二驱动模组与所述第一智能相机和所述第二智能相机电连接，所述第二驱动模组驱动所述丝杠微调机构微调所述墙纸铺贴装置在平行于所述墙面的方向上的位移。上述方案可优化地，所述第一智能相机和所述第二智能相机为电荷耦合器件CCD相机。上述方案可优化地，工作时，设置在所述墙面上的铅垂线与所述第一智能相机和所述第二智能相机摄取的图像的一个边垂直。上述方案可优化地，工作时，所述激光线与所述铅垂线平行，且在所述第一智能相机和所述第二相机摄取的图像中，所述激光线位于所述图像在水平方向的1/2处。本专利技术另一个方面提供了一种利用上述的墙纸拼缝对齐装置进行墙纸接缝对齐的方法，包括：步骤1，墙纸拼缝对齐装置的第一智能相机和第二智能相机分别摄取图像，对摄取的图像进行图像灰度化处理，得到灰度图像；步骤2，所述第一智能相机和第二智能相机分别对得到的灰度图像进行识别，识别出图像中的墙纸边缘；步骤3，所述第一智能相机和第二智能相机分别检测识别出的所述墙纸边缘与预设的参考线的夹角；步骤4，在检测到的所述夹角为零的情况下，所述第一智能相机和第二智能相机检测识别出的所述墙纸边缘和所述参考线之间的距离；步骤5，在检测到的所述距离为零的情况下，所述第一智能相机和第二智能相机向墙纸铺贴装置发送墙纸铺贴作业控制信号，驱动所述墙纸铺贴装置进行墙纸铺贴作业。上述方案可优化地，在检测到的所述夹角不为零的情况下，所述方法还包括：步骤41，所述第一智能相机和第二智能相机根据所述夹角的大小，向所述墙纸拼缝对齐装置的夹角微调机构发送对应的夹角调整信号；步骤42，所述夹角微调机构接收所述夹角调整信号，按照所述夹角调整信号调节墙纸铺贴装置的底面与水平面之间的夹角，返回步骤1。上述方案可优化地，在检测到的所述距离不为零的情况下，所述方法还包括：步骤51，所述第一智能相机和第二智能相机根据检测到的所述距离的大小，向所述墙纸拼缝对齐装置的位移微调机构发送对应的距离调整信号；步骤52，所述位移微调机构接收到所述距离调整信号，按照所述距离调整信号带动所述墙纸铺贴装置在平行于所述墙面的水平方向上移动预定距离，返回步骤1。上述方案可优化地，所述第一智能相机和第二智能相机分别对得到的灰度图像进行识别，识别出图像中的墙纸边缘，包括：所述第一智能相机和第二智能相机分别采用直线段检测LSD算法对得到的灰度图像进行识别，识别出图像中的墙纸边缘。根据本专利技术的又一个方面，提供了一种墙纸拼缝对齐方法，包括：步骤1，获取当前的墙面图像；步骤2，将获取到的墙面图像转换为灰度图像；步骤3，对转换得到的灰度图像进行识别，识别出图像中的墙纸边缘；步骤4，检测识别出的所述墙纸边缘与预设的对齐参考线的夹角；步骤5，在检测到的所述夹角为零的情况下，检测识别出的所述墙纸边缘和所述对齐参考线之间的距离；步骤6，在检测到的所述距离为零的情况下，输出墙纸铺贴作业控制信号，指示墙纸铺贴装置进行墙纸铺贴作业。上述方案可优化地，在检测到的所述夹角不为零的情况下，所述方法还包括：步骤51，根据检测到的所述夹角的大小，输出对应的夹角调整信号，指示调整装置按照与检测到的所述夹角对应的方式调整墙纸铺贴装置的水平夹角，返回步骤1。上述方案可优化地，在检测到的所述距离不为零的情况下，所述方法还包括：步骤61，根据检测到的所述距离的大小，输出对应的距离调整信号，指示调整装置按照与检测到的所述距离对应的方式驱动所述墙纸铺贴装置在水平方向上移动，返回步骤1。上述方案可优化地，对转换得到的灰度图像进行识别，识别出图像中的墙纸边缘，包括：采用直线段检测LSD算法对得到的灰度图像进行识别，识别出图像中的墙纸边缘。根据本专利技术的又一个方面，提供了一种墙纸拼缝对齐装置，包括：图像获取模块，用于获取当前的墙面图像；图像转换模块，用于将获取到的墙面图像转换为灰度图像；图像识别模块，用于对转换得到的灰度图像进行识别，识别出图像中的墙纸边缘；夹角检测模块，用于检测识别出的所述墙纸边缘与预设的对齐参考本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种墙纸拼缝对齐方法，其特征在于，包括：步骤1，获取当前的墙面图像；步骤2，将获取到的墙面图像转换为灰度图像；步骤3，对转换得到的灰度图像进行识别，识别出图像中的墙纸边缘；步骤4，检测识别出的所述墙纸边缘与预设的对齐参考线的夹角；步骤5，在检测到的所述夹角为零的情况下，检测识别出的所述墙纸边缘和所述对齐参考线之间的距离；步骤6，在检测到的所述距离为零的情况下，输出墙纸铺贴作业控制信号，指示墙纸铺贴装置进行墙纸铺贴作业。

【技术特征摘要】
1.一种墙纸拼缝对齐方法，其特征在于，包括：步骤1，获取当前的墙面图像；步骤2，将获取到的墙面图像转换为灰度图像；步骤3，对转换得到的灰度图像进行识别，识别出图像中的墙纸边缘；步骤4，检测识别出的所述墙纸边缘与预设的对齐参考线的夹角；步骤5，在检测到的所述夹角为零的情况下，检测识别出的所述墙纸边缘和所述对齐参考线之间的距离；步骤6，在检测到的所述距离为零的情况下，输出墙纸铺贴作业控制信号，指示墙纸铺贴装置进行墙纸铺贴作业。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在检测到的所述夹角不为零的情况下，所述方法还包括：步骤51，根据检测到的所述夹角的大小，输出对应的夹角调整信号，指示调整装置按照与检测到的所述夹角对应的方式调整墙纸铺贴装置的水平夹角，返回步骤1。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在检测到的所述距离不为零的情况下，所述方法还包括：步骤61，根据检测到的所述距离的大小，输出对应的距离调整信号，指示调整装置按照与检测到的所述距离对应的方式驱动所述墙纸铺贴装置在水平方向上移动，返回步骤1。4.根据权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，对转换得到的灰度图像进行识别，识别出图像中的墙纸边缘，包括：采用直线段检测LSD算法对得到的灰度图像进行识别，识别出图像中的墙纸边缘。5.一种墙纸拼缝对齐装置，其特征在于，包括：图像获取模块，用于获取当前的墙面图像；图像转换模块，用于将获取到的墙面图像转换为灰度图像；图像识别模块，用于对转换得到的灰度图像进行识别，识别出图像中的墙纸边缘；夹角检测模块，用于检测识别出的所述墙纸边缘与预设的对齐参考线的夹角；距离检测模块，用于在检测到的所述夹角为零的情况下，检测识别出...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴静，严启凡，谢军，张丹，袁杨，余秋，陈威霖，曾飞黄，
申请(专利权)人：广东博智林机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44