机器人系统技术方案

本发明专利技术提供一种具备在操作部的拆装中无需驱动机构或手动操作的拆装机构的机器人系统；本发明专利技术的机器人系统具备具有连接端部的主体部以及构成为能够拆装的可拆装操作部，且具备第一连接部和构成为能够收纳第一连接部的第二连接部；第二连接部具备连接部主体和构成为能够移动的锁定控制部，并且构成为：当将第一连接部安装在第二连接部上时，锁定控制部移动至外侧锁定位置处从而锁定连接，当锁定控制部在外力作用下移动至与外侧锁定位置不同的外侧解除位置处时，连接的锁定被解除；主体部使连接端部移动从而使锁定控制部与其他部位卡合，并进一步使连接端部沿卡合方向移动，从而使锁定控制部在反作用力的作用下移动至外侧解除位置并解除连接的锁定。

Robot System

The present invention provides a robot system with a disassembly mechanism which does not need driving mechanism or manual operation in the disassembly and assembly of the operation part; the robot system of the present invention has a main part with a connecting end and a disassembly and assembly operation part which can be disassembled and assembled, and has a first connecting part and a second connecting part which can accommodate the first connecting part; and the second connecting part has a connecting part. The main body and the locking control unit constitute a movable locking control unit, which is composed of: when the first connecting part is installed on the second connecting part, the locking control unit moves to the outer locking position to lock the connection, and when the locking control unit moves to the outer unlocking position different from the outer locking position under the action of external force, the locking of the connection is released; the main body makes the connecting end move; Thus, the locking control unit is clamped with other parts, and the connecting end moves along the clamping direction further, so that the locking control unit moves to the outer release position under the action of reaction force and releases the locking of the connection.

【技术实现步骤摘要】
机器人系统
本专利技术涉及机器人系统。
技术介绍
一直以来，由关节型机器人等构成的机器人系统被利用于各种制造工序中。已知在这种机器人系统中构成为：在安装于机器人手臂的前端的机械手上能够更换操作部，其中操作部具备与应把持的部件等操作对象相适合的把持爪等操作部件(例如，参照以下专利文献1～3)。【现有技术文献】【专利文献】专利文献1：日本公报、特开平3-294195号专利文献2：日本公报、特开平7-214487号专利文献3：日本公报、特开2005-118958号但是，在上述现有的机器人系统中存在如下问题：即，为了拆装具备操作部件的操作部，需要执行机构或驱动机构，或者需要手动操作，因此结构变得复杂，成本增大，难以自动化。
技术实现思路
因此，本专利技术的课题在于提供一种具备在操作部的拆装中无需驱动机构或手动操作的拆装机构的机器人系统。为了解决上述课题，本专利技术的机器人系统(第一专利技术)具备主体部和可拆装操作部，其中，主体部具有构成为能够移动的连接端部，可拆装操作部包括对操作对象进行操作的操作部件，并且构成为能够相对于所述连接端部进行安装或拆卸。另外，该机器人系统具有拆装连接结构，该拆装连接结构具备：设置于所述连接端部上的第一连接部(例如插头和插座中的一者)、以及设置于所述可拆装操作部上且构成为能够与所述第一连接部连接的第二连接部(例如插头和插座中的另一者)。在此，所述第一连接部和所述第二连接部中的一连接部具备连接部主体和锁定控制部，所述锁定控制部构成为能够在所述一连接部的外表面上相对于所述连接部主体进行移动。另外，所述拆装连接结构构成为：当将所述第一连接部安装在所述第二连接部上时，所述锁定控制部移动至相对于所述连接部主体的外侧锁定位置处，从而将所述第一连接部和所述第二连接部的连接锁定，当所述锁定控制部在外力的作用下移动至与所述外侧锁定位置不同的相对于所述连接部主体的外侧解除位置处时，所述第一连接部和所述第二连接部的连接的锁定被解除。进而，所述主体部通过使与所述可拆装操作部连接的所述连接端部进行动作，使得所述锁定控制部与其他部位(其他部件)卡合，并且通过进一步使所述连接端部沿该卡合方向移动，使得所述锁定控制部在所述其他部位所施加的反作用力的作用下移动至所述外侧解除位置处，从而解除所述第一连接部和所述第二连接部的连接的锁定。在本专利技术中优选：所述锁定控制部构成为能够相对于所述连接部主体移动至沿着所述拆装连接结构的拆装方向的所述外侧锁定位置和所述外侧解除位置，所述主体部使所述锁定控制部相对于所述其他部位沿所述拆装方向卡合。在该情况下，优选所述主体部通过使所述连接端部沿与所述拆装方向垂直的方向移动而进行所述锁定控制部相对于所述其他部位的卡合或解除卡合的动作。另外，优选：在所述拆装连接结构中，所述一连接部构成为能够收纳所述第一连接部和所述第二连接部中的另一连接部，并且，所述锁定控制部的所述外侧锁定位置相对于所述外侧解除位置而设定在所述拆装方向的所述一连接部的前端侧。在本专利技术中，优选所述其他部位是操作部保持架，该操作部保持架具备能够与所述锁定控制部卡合的卡合结构，并且能够在与所述锁定控制部卡合的状态下保持所述可拆装操作部。在此，优选所述卡合结构经由所述锁定控制部而支撑所述可拆装操作部。例如，所述卡合结构构成为能够相对于所述锁定控制部沿拆装连接结构的拆装方向卡合，且能够沿与该拆装方向垂直的方向卡合或解除卡合。在本专利技术中，所述第一连接部和所述第二连接部中的另一连接部具备：设置于外表面上的推压突部、以及设置于所述外表面上的与该推压突部的末端侧邻接的位置处的锁定槽；所述一连接部构成为能够收纳所述另一连接部。另外，优选：所述一连接部具备所述连接部主体、锁定部、所述锁定控制部、以及拆装联动部；其中，所述连接部主体为管状且具备贯通内外的收容孔；所述锁定部以能够沿内外方向移动的方式被收容于所述收容孔内，且构成为能够在内周侧位置处与所述锁定槽嵌合；所述锁定控制部在所述外侧锁定位置处限制所述锁定部朝向外周侧位置的移动，在所述外侧解除位置处容许所述锁定部朝向所述外周侧位置的移动，并被施以从所述外侧解除位置朝向所述外侧锁定位置的方向的作用力；所述拆装联动部构成为能够在所述连接部主体的内周侧沿所述拆装连接结构的拆装方向移动，在相对于所述连接部主体的内侧解除位置处限制所述锁定部朝向所述内周侧位置的移动，在所述连接部主体的内侧锁定位置处容许所述锁定部朝向所述内周侧位置的移动，并被施以从所述内侧锁定位置朝向所述内侧解除位置的方向的作用力，并且，在所述另一连接部插入时被所述推压突部朝向所述内侧锁定位置推压。本专利技术涉及的另一机器人系统(第二专利技术)具备主体部和可拆装操作部，其中，主体部具有构成为能够移动的连接端部，可拆装操作部包括对操作对象进行操作的操作部件，且构成为能够相对于所述连接端部进行安装或拆卸。另外，该机器人系统具有拆装连接结构，该拆装连接结构具备：设置于所述连接端部上的第一连接部(例如插头)、以及设置于所述可拆装操作部上且构成为能够与所述第一连接部连接(例如能够收纳插头)的第二连接部(例如插座)。在此，所述第二连接部具备连接部主体和锁定控制部，该锁定控制部构成为能够在所述第二连接部的外表面上相对于所述连接部主体沿所述拆装连接结构的拆装方向移动。另外，所述拆装连接结构构成为：当所述锁定控制部在外力的作用下移动至相对于所述连接部主体的外侧锁定位置处时，所述第一连接部和所述第二连接部的连接被锁定，当所述锁定控制部在外力的作用下移动至与所述外侧锁定位置不同的相对于所述连接部主体的外侧解除位置处时，所述第一连接部和所述第二连接部的连接的锁定被解除。进而，所述锁定控制部的所述外侧锁定位置相对于所述外侧解除位置而设定在所述拆装方向的所述第二连接部的前端侧。此时，所述主体部通过使与所述可拆装操作部连接的所述连接端部进行动作，使得所述锁定控制部相对于其他部位沿所述拆装方向卡合，并且，通过进一步使所述连接端部朝向使该卡合的所述拆装方向的所述拆装连接结构分离的方向移动，使得所述锁定控制部在所述其他部位所施加的反作用力的作用下移动至所述外侧解除位置处，从而解除所述第一连接部和所述第二连接部的连接的锁定并分离该连接。另外，所述主体部通过使未与所述可拆装操作部连接的所述连接端部移动，使得所述连接端部沿着使所述拆装方向的所述拆装连接结构连接的方向安装在所述锁定控制部与所述其他部位沿所述拆装方向卡合的所述可拆装操作部上，由此使所述锁定控制部在所述其他部位所施加的反作用力的作用下移动至所述外侧锁定位置处，从而使所述第一连接部和所述第二连接部连接并锁定该连接。在该情况下，优选所述第一连接部(例如插头)具备设置于外表面上的推压突部、以及设置于所述外表面上的与该推压突部的末端侧邻接的位置处的锁定槽。另外，所述第二连接部(例如插座)构成为能够收纳所述第一连接部。在此，优选：所述第二连接部具备所述连接部主体、锁定部、所述锁定控制部、以及拆装联动部；其中，所述连接部主体为管状(例如筒状)且具备贯通内外的收容孔；所述锁定部以能够沿内外方向移动的方式被收容于所述收容孔内，且构成为能够在内周侧位置处与所述锁定槽嵌合；所述锁定控制部在所述外侧锁定位置处限制所述锁定部朝向外周侧位置的移动，在所述外侧解除本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人系统，具备主体部和可拆装操作部，所述主体部具有构成为能够移动的连接端部，所述可拆装操作部包括对操作对象进行操作的操作部件，并且构成为能够相对于所述连接端部进行安装或拆卸，所述机器人系统的特征在于，所述机器人系统具有拆装连接结构，该拆装连接结构具备：设置于所述连接端部上的第一连接部、以及设置于所述可拆装操作部上且构成为能够与所述第一连接部连接的第二连接部；所述第一连接部和所述第二连接部中的一连接部具备连接部主体和锁定控制部，所述锁定控制部构成为能够在所述一连接部的外表面上相对于所述连接部主体进行移动；所述拆装连接结构构成为：当将所述第一连接部安装在所述第二连接部上时，所述锁定控制部移动至相对于所述连接部主体的外侧锁定位置处，从而将所述第一连接部和所述第二连接部的连接锁定，当所述锁定控制部在外力的作用下移动至与所述外侧锁定位置不同的相对于所述连接部主体的外侧解除位置处时，所述第一连接部和所述第二连接部的连接的锁定被解除；所述主体部通过使与所述可拆装操作部连接的所述连接端部进行动作，使得所述锁定控制部与其他部位卡合，并且通过进一步使所述连接端部沿该卡合方向移动，使得所述锁定控制部在所述其他部位所施加的反作用力的作用下移动至所述外侧解除位置处，从而解除所述第一连接部和所述第二连接部的连接的锁定。...

【技术特征摘要】
2017.11.06 JP 2017-2135311.一种机器人系统，具备主体部和可拆装操作部，所述主体部具有构成为能够移动的连接端部，所述可拆装操作部包括对操作对象进行操作的操作部件，并且构成为能够相对于所述连接端部进行安装或拆卸，所述机器人系统的特征在于，所述机器人系统具有拆装连接结构，该拆装连接结构具备：设置于所述连接端部上的第一连接部、以及设置于所述可拆装操作部上且构成为能够与所述第一连接部连接的第二连接部；所述第一连接部和所述第二连接部中的一连接部具备连接部主体和锁定控制部，所述锁定控制部构成为能够在所述一连接部的外表面上相对于所述连接部主体进行移动；所述拆装连接结构构成为：当将所述第一连接部安装在所述第二连接部上时，所述锁定控制部移动至相对于所述连接部主体的外侧锁定位置处，从而将所述第一连接部和所述第二连接部的连接锁定，当所述锁定控制部在外力的作用下移动至与所述外侧锁定位置不同的相对于所述连接部主体的外侧解除位置处时，所述第一连接部和所述第二连接部的连接的锁定被解除；所述主体部通过使与所述可拆装操作部连接的所述连接端部进行动作，使得所述锁定控制部与其他部位卡合，并且通过进一步使所述连接端部沿该卡合方向移动，使得所述锁定控制部在所述其他部位所施加的反作用力的作用下移动至所述外侧解除位置处，从而解除所述第一连接部和所述第二连接部的连接的锁定。2.如权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，所述锁定控制部构成为能够相对于所述连接部主体移动至沿着所述拆装连接结构的拆装方向的所述外侧锁定位置和所述外侧解除位置；所述主体部使所述锁定控制部相对于所述其他部位沿所述拆装方向卡合。3.如权利要求2所述的机器人系统，其特征在于，所述主体部通过使所述连接端部沿与所述拆装方向垂直的方向移动而进行所述锁定控制部相对于所述其他部位的卡合或解除卡合的动作。4.如权利要求2或3所述的机器人系统，其特征在于，在所述拆装连接结构中，所述一连接部构成为能够收纳所述第一连接部和所述第二连接部中的另一连接部，并且，所述锁定控制部的所述外侧锁定位置相对于所述外侧解除位置而设定在所述拆装方向的所述一连接部的前端侧。5.如权利要求1～3中任一项所述的机器人系统，其特征在于，所述其他部位是操作部保持架，该操作部保持架具备能够与所述锁定控制部卡合的卡合结构，并且能够在与所述锁定控制部卡合的状态下保持所述可拆装操作部。6.如权利要求1～3中任一项所述的机器人系统，其特征在于，所述第一连接部和所述第二连接部中的另一连接部具备：设置于外表面上的推压突部、以及设置于所述外表面上的与该推压突部的末端侧邻接的位置处的锁定槽；所述一连接部构成为能够收纳所述另一连接部；所述一连接部具备：所述连接部主体、锁定部、所述锁定控制部、以及拆装联动部，其中，所述连接部主体为管状且具备贯通内外的收容孔，所述锁定部以能够沿内外方向移动的方式被收容于所述收容孔内，且构成为能够在内周侧位置处与所述锁定槽嵌合，所述锁定控制部在所述外侧锁定位置处限制所述锁定部朝向外周侧位置的移动，在所述外侧解除位置处容许所述锁定部朝向所述外周侧位置的移动，并被施以从所述外侧解除位置朝向所述外侧锁定位置的方向的作用力，所述拆装联动部构成为能够在所述连接部主体的内周侧沿所述拆装连接结构的拆装方向移动，在相对于所述连接部主体的内侧解除位置处限制所述锁定部朝向所述内周侧位置的移动，在所述连接部主体的内侧锁定位置处容许所述锁定部朝向所述内周侧位置的移动，并被施以从所述内侧锁定位置朝向所述内侧解除位置的方向的作用力，并且，在所述另一连接部插入时被所述推压突部朝向所述内侧锁定位置推压。7.一种机器人系统，具备主体部和可拆装操作部，所述主体部具有构成为能够移动的连接端部，所述可拆装操作部包括对操作对象进行操作的操作部件，并且构成为能够相对于所述连接端部进行安装或拆卸，所述机器人系统的特征在于，所述机器人系统具有拆装连接结构，该拆装连接结构具备：设置于所述连接端部上的第一连接部、以及设置于所述可拆装操作部上且构成为能够与所述第一连接部连接的第二连接部；所述第二连接部具备连接部主体和锁定控制部，所述锁定控制部构成为能够在所述第二连接部的外表面上相对于所述连接部主体沿所述拆装连接结构的拆装方向移动；所述拆装连接结构构成为：当所述锁定控制部在外力的作用下移动至相对于所述连接部主体的外侧锁定位置处时，所述第一连接部和所述第二连接部的连接被锁定，当所述锁定控制部在外力的作用下移动至与所述外侧锁定位置不同的相对于所述连接部主体的外侧解除位置处时，所述第一连接部和所述第二连接部的连接的锁定被解除；所述锁定控制部的所述外侧锁定位置相对于所述外侧解除位置而设定在所述拆装方向的所述第二连接部的前端侧；所述主体部通过使与所述可拆装操作部连接的所述连接端部进行动作，使得所述锁定控制部相对于其他部位沿所述拆装方向卡合，并且，通过进一步使所述连接端部朝向使该卡合的所述拆装方向的所述拆装连接结构分离的方向移动，使得所述锁定控制部在所述其他部位所施加的反作用力的作用下移动至所述外侧解除位置处，从而解除所述第一连接部和所述第二连接部的连接的锁定并分离该连接；另外，所述主体部通过使未与所述可拆装操作部连接的所述连接端部移动，使得所述连接端部沿着使所述拆装方向的所述拆装连接结构连接的方向安装在所述锁定控制部与所述其他部位沿所述拆装方向卡合的所述可拆装操作部上，由此使所述锁定控制部在所述其他部位所施加的反作用力的作用下移动至所述外侧锁定位置处，从而使所述第一连接部和所述第二连接部连接并锁定该连接。8.如权利要求7所述的机器人系统，其特征在于，所述第一连接部具备：设置于外表面上的推压突部、以及设置于所述外表面上的与该推压突部的末端侧邻接的位置处的锁定槽；所述第二连接部构成为能够收纳所述第一连接部；所述第二连接部具备：所述连接部主体、锁定部、所述锁定控制部、以及拆装联动部，其中，所述连接部主体为管状且具备贯通内外的收容孔，所述锁定部以能够沿内外方向移动的方式被收容于所述收容孔内，且构成为能够在内周侧位置处与所述锁定槽嵌合，所述锁定控制部在所述外侧锁定位置处限制所述锁定部朝向外周侧位置的移动，在所述外侧解除位置处容许所述锁定部朝向所述外周侧位置的移动，并被施以从所述外侧解除位置朝向所述外侧锁定位置的方向的作用力，所述拆装联动部构成为能够在所述连接部主体的内周侧沿所述拆装方向移动，在相对于所述连接部主体的内侧解除位置处限制所述锁定部朝向所述内周侧位置的移动，在所述连接部主体的内侧锁定位置处容许所述锁定部朝向所述内周侧位置的移动，并被施以从所述内侧锁定位置朝向所述内侧解除位置的方向的作用力，并且，在所述第一连接部插入时被所述推压突部朝向所述内侧锁定位置推压。9.一种机器人系统，具备主体部和可拆装操作部，所述主体部具有构成为能够移动的连接端部，所述可拆装操作部包括对操作对象进行操作的操作部件，并且构成为能够相对于所述连接端部进行安装或拆卸，所述机器人系统的特征在于，所述机器人系统具有拆装连接结构，该拆装连接结构具备：设置于所述连接端部上的第一连接部、以及设置于所述可拆装操作部上且构成为能够与所述第一连接部连接的第二连接部；所述第一连接部和所述第二连接部中的一连接部具备连接部主体和锁定控制部，所述锁定控制部构成为能够在所述一连接部的外表面上相对于所述连接部主体进行移动；所述拆装连接结构构成为：当将所述第一连接部安装在所述第二连接部上时，所述锁定控制部移动至相对于所述连接部主体的外侧锁定位置处，从而将所述第一连接部和所述第二连接部的连接锁定，当所述锁定控制部在外力的作用下移动至与所述外侧锁定位置不同的相对于所述连接部主体的外侧解除位置处时，所述第一连接部和所述第二连接部的连接的锁定被解除；所述第一连接部和所述第二连接部中的另一连接部具备：设置于外表面上的推压突部、以及设置于所述外表面上的与该推压突部的末端侧邻接的位置处的锁定槽；所述一连接部构成为能够收纳所述另一连接部；所述一连接部具备：所述连接部主体、锁定部、所述锁定控制部、以及拆装联动部，其中，所述连接部主体为管状且具备贯通内外的收容孔，所述锁定部以能够沿内外方向移动的方式被收容于所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：山田泰，皆川恭弘，野村克视，
申请(专利权)人：株式会社大伸，
类型：发明
国别省市：日本,JP