出行的视觉辅助系统及其辅助设备、方法、可读存储介质技术方案

本发明专利技术公开了一种出行的视觉辅助方法，该方法包括获取第一场景图像和第二场景图像，所述第一场景图像通过可穿戴设备采集，所述第二场景图像通过地面识别设备采集，所述地面识别设备与地面的距离小于所述可穿戴设备与地面的距离；根据所述第一场景图像和所述第二场景图像构建场景模型；识别所述场景模型中的行走障碍信息；根据所述行走障碍信息输出行走辅助的提示信息。本发明专利技术还公开了一种出行的视觉辅助设备、出行的视觉辅助系统和可读存储介质。本发明专利技术旨在准确全面识别视障人群所处的场景情况，提高视障人群出行的安全性。

Visual Aid System for Travel and Its Auxiliary Equipment, Method, Readable Storage Media

The invention discloses a travel visual aiding method, which includes acquiring the first scene image and the second scene image, acquiring the first scene image by wearable device, acquiring the second scene image by ground recognition device, and the distance between the ground recognition device and the ground is less than the distance between the wearable device and the ground. The scene model is constructed with the second scene image, the walking obstacle information in the scene model is recognized, and the walking assistance information is output according to the walking obstacle information. The invention also discloses a travel visual aiding device, a travel visual aiding system and a readable storage medium. The invention aims at accurately and comprehensively identifying the scene situation of the visually impaired people and improving the travel safety of the visually impaired people.

【技术实现步骤摘要】
出行的视觉辅助系统及其辅助设备、方法、可读存储介质
本专利技术涉及避障
，尤其涉及出行的视觉辅助方法、出行的视觉辅助设备、出行的视觉辅助系统和可读存储介质。
技术介绍
随着社会的不断发展，人们对视障人群的关注越来越多。作为方便视障人群的出行的避障设备，得到的越来越广泛的应用。目前的避障设备中，通过摄像头捕获场景的图像，对所捕获的图像进行分析识别视障人群所处的场景，以发出相应的提示信息对视障人群进行提醒。然而，当前大多采用单一的设备进行图像的捕获，所捕获的图像范围有限，如使用智能眼镜捕获场景的图像，靠近视障人群脚下的区域可能会形成检测盲区，导致不能准确的识别到场景中的障碍物，影响视障人群的安全出行。上述内容仅用于辅助理解本专利技术的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。
技术实现思路
本专利技术的主要目的在于提供一种出行的视觉辅助方法，旨在准确全面识别视障人群所处的场景情况，提高视障人群出行的安全性。为实现上述目的，本专利技术提供一种出行的视觉辅助方法，所述出行的视觉辅助方法包括以下步骤：获取第一场景图像和第二场景图像，所述第一场景图像通过可穿戴设备采集，所述第二场景图像通过地面识别设备采集，所述地面识别设备与地面的距离小于所述可穿戴设备与地面的距离；根据所述第一场景图像和所述第二场景图像构建场景模型；识别所述场景模型中的行走障碍信息；根据所述行走障碍信息输出行走辅助的提示信息。可选地，所述根据所述第一场景图像和所述第二场景图像构建场景模型的步骤包括：获取所述地面识别设备与地面之间的距离；根据所述距离、所述第一场景图像和所述第二场景图像构建三维场景模型。可选地，所述第一场景图像和所述第二场景图像均包括可见光图像、双目图像和深度图像；所述根据所述距离、所述第一场景图像和所述第二场景图像构建三维场景模型的步骤包括：识别所述第一场景图像和所述第二场景图像中的场景特征标识；确定所述场景特征标识相对于所述可穿戴设备所在的第一位置信息，确定所述场景特征标识相对于所述地面识别设备所在的第二位置信息，根据所述距离确定地面的所在位置；根据所述场景特征标识、所述第一位置信息、所述第二位置信息和所述地面的所在位置构建所述三维场景模型。可选地，所述根据所述场景特征标识、所述第一位置信息、所述第二位置信息和所述地面的所在位置构建所述三维场景模型的步骤包括：获取所述可穿戴设备的第一姿态信息和所述地面识别设备的第二姿态信息；根据所述第一姿态信息、所述第二姿态信息和预设坐标系确定基准坐标系；根据所述基准坐标系、所述场景特征标识、所述第一位置信息、所述第二位置信息和所述地面的所在位置构建所述三维场景模型。可选地，所述识别所述场景模型中的行走障碍信息的步骤包括：识别所述三维场景图像中的障碍物信息和路面标识信息。可选地，所述根据所述行走障碍信息输出行走辅助的提示信息的步骤包括：根据所述行走障碍信息确定导航路径；根据所述导航路径输出行走辅助的提示信息。可选地，所述根据所述行走障碍信息确定导航路径的步骤包括：根据所述障碍物信息确定所述场景模型中的无障碍区域；根据所述路面标识信息和所述无障碍区域确定所述场景模型中的可通行区域；根据所述可通行区域生成所述导航路径。此外，为了实现上述目的，本专利技术还提供一种出行的视觉辅助设备，所述出行的视觉辅助设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如上任一项所述的出行的视觉辅助方法的步骤。此外，为了实现上述目的，本专利技术还提供一种出行的视觉辅助系统，所述出行的视觉辅助系统包括：可穿戴设备，所述可穿戴设备设有第一检测设备，所述第一检测设备用于采集第一场景图像；地面识别设备，所述地面识别设备设有第二检测设备，所述第二检测设备用于采集第二场景图像，所述地面识别设备与地面的距离小于所述可穿戴设备与地面的距离；以及如上所述的出行的视觉辅助设备，所述出行的视觉辅助设备与所述第一检测设备、所述第二检测设备通信连接。此外，为了实现上述目的，本专利技术还提供一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储有出行的视觉辅助程序，所述出行的视觉辅助程序被处理器执行时实现如上任一项所述的出行的视觉辅助方法的步骤。本专利技术实施例提出的一种出行的视觉辅助方法，通过采集远离地面第一高度范围内的第一场景图像和靠近地面第一高度范围内的第二场景图像，依据第一场景图像和第二场景图像构建场景模型，使所构建的场景模型中可包含视障人群所在空间中不同高度、不同远近的场景信息，从而依据该场景模型可全面识别到影响视障人群的行走障碍并输出相应行走辅助的提示信息，可保证视障人群所得到的提示信息更为准确，从而提高视障人群出行的安全性。附图说明图1是本专利技术实施例方案涉及出行的视觉辅助系统的结构示意图；图2为本专利技术实施例方案涉及出行的视觉辅助设备的硬件结构示意图；图3为本专利技术实施例中出行的视觉辅助方法第一实施例的流程示意图；图4为本专利技术实施例中出行的视觉辅助方法第二实施例的流程示意图；图5为本专利技术实施例中出行的视觉辅助方法第三实施例的流程示意图；图6为本专利技术实施例中出行的视觉辅助方法第四实施例的流程示意图；图7为本专利技术实施例中出行的视觉辅助方法第五实施例的流程示意图。本专利技术目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。具体实施方式应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。本专利技术实施例的主要解决方案是：获取第一场景图像和第二场景图像，所述第一场景图像通过可穿戴设备10采集，所述第二场景图像通过地面识别设备20采集，所述地面识别设备20与地面的距离小于所述可穿戴设备10与地面的距离；根据所述第一场景图像和所述第二场景图像构建场景模型；识别所述场景模型中的行走障碍信息；根据所述行走障碍信息输出行走辅助的提示信息。由于现有技术采用单一的设备进行图像的捕获，所捕获的图像范围有限，导致不能准确的识别到场景中的障碍物，影响视障人群的安全出行。本专利技术提供上述的解决方案，可保证视障人群所得到的提示信息更为准确，从而提高视障人群出行的安全性。本专利技术提出一种出行的视觉辅助系统1，用于辅助视障人士行走。在本专利技术实施例中，参照图1，该出行的视觉辅助系统1包括可穿戴设备10、地面识别设备20和出行的视觉辅助设备30。可穿戴设备10可选为头部可穿戴设备，具体为穿戴于人体头部等用于收集场景信息的智能设备，可穿戴设备10可包括眼镜、头箍、耳环等。地面识别设备20具体包括手持或穿戴于身体的用于收集和/或反馈地面场景信息的引导设备，可具体包括手杖、脚环、腰带等。其中，地面识别设备20与地面的距离小于可穿戴设备10与地面的距离。视障人士可通过穿戴可穿戴设备10采集前进方向的包含障碍物位置、类型、可通行方向等的空间场景信息供出行的视觉辅助设备30进行识别，并可从可穿戴设备10获取到行走的导航信息和当前场景中的障碍物信息；此外，视障人士还可通过手持或穿戴地面识别设备20采集包括地形高低、地面标识、地面情况等的地面场景信息供出行的视觉辅助设备30识别。具体的，地面识别设备20可用于采集地面以下20cm的地面场景信息(如沟壑等)和/或地面以上20cm的地面场景信息(如积水、路标等)。可穿戴设备10设置有第一检测设备本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种出行的视觉辅助方法，其特征在于，所述出行的视觉辅助方法包括以下步骤：获取第一场景图像和第二场景图像，所述第一场景图像通过可穿戴设备采集，所述第二场景图像通过地面识别设备采集，所述地面识别设备与地面的距离小于所述可穿戴设备与地面的距离；根据所述第一场景图像和所述第二场景图像构建场景模型；识别所述场景模型中的行走障碍信息；根据所述行走障碍信息输出行走辅助的提示信息。

【技术特征摘要】
1.一种出行的视觉辅助方法，其特征在于，所述出行的视觉辅助方法包括以下步骤：获取第一场景图像和第二场景图像，所述第一场景图像通过可穿戴设备采集，所述第二场景图像通过地面识别设备采集，所述地面识别设备与地面的距离小于所述可穿戴设备与地面的距离；根据所述第一场景图像和所述第二场景图像构建场景模型；识别所述场景模型中的行走障碍信息；根据所述行走障碍信息输出行走辅助的提示信息。2.如权利要求1所述的出行的视觉辅助方法，其特征在于，所述根据所述第一场景图像和所述第二场景图像构建场景模型的步骤包括：获取所述地面识别设备与地面之间的距离；根据所述距离、所述第一场景图像和所述第二场景图像构建三维场景模型。3.如权利要求2所述的出行的视觉辅助方法，其特征在于，所述第一场景图像和所述第二场景图像均包括可见光图像、双目图像和深度图像；所述根据所述距离、所述第一场景图像和所述第二场景图像构建三维场景模型的步骤包括：识别所述第一场景图像和所述第二场景图像中的场景特征标识；确定所述场景特征标识相对于所述可穿戴设备所在的第一位置信息，确定所述场景特征标识相对于所述地面识别设备所在的第二位置信息，根据所述距离确定地面的所在位置；根据所述场景特征标识、所述第一位置信息、所述第二位置信息和所述地面的所在位置构建所述三维场景模型。4.如权利要求3所述的出行的视觉辅助方法，其特征在于，所述根据所述场景特征标识、所述第一位置信息、所述第二位置信息和所述地面的所在位置构建所述三维场景模型的步骤包括：获取所述可穿戴设备的第一姿态信息和所述地面识别设备的第二姿态信息；根据所述第一姿态信息、所述第二姿态信息和预设坐标系确定基准坐标系；根据所述基准坐标系、所述场景特征标识、所述第一位置信息、...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘海军，
申请(专利权)人：深圳市智瞻科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44