一种地标元素获取方法和地标元素获取系统技术方案

本发明专利技术提供一种地标元素获取方法和地标元素获取系统，其中方法包括：获取车辆在目标路段行驶过程中采集的N个视频序列；确定所述N个视频序列的目标画面中共同的稳定区域；确定第一视频序列的目标画面中的特异区域；其中，所述第一视频序列为所述N个视频序列中的一个视频序列；从所述稳定区域和所述特异区域获取所述目标位置的地标元素，以用于所述车辆在所述目标路段行驶时确定行驶位置。本发明专利技术中，通过获取车辆采集的多个历史视频序列，确定稳定区域和特异区域，并进一步获取目标位置的地标元素。本发明专利技术获取的地标元素具有较高的稳定性和可靠性，能够较好地实现车辆的定位。

A Landmark Element Acquisition Method and Landmark Element Acquisition System

【技术实现步骤摘要】
一种地标元素获取方法和地标元素获取系统
本专利技术涉及自动驾驶
，尤其涉及一种地标元素获取方法和地标元素获取系统。
技术介绍
自动泊车，例如代客泊车(ValetParking，简称VP)，作为自动驾驶技术的一方面，能够使车辆沿着规定的路段自动地泊进或泊出。自动泊车技术中，需要估计车辆的位置，以用于对车辆进行定位。目前提出了通过寻找具有地标属性的视觉元素作为参照物，来实现车辆定位的技术方向。然而，由于车辆在行驶过程中往往包含较多移动物体，加上车辆每次行驶路径并非完全相同，这使得目前尚无法提取行驶路段中的地标元素，从而导致车辆行驶过程中存在定位效果差的问题。
技术实现思路
本专利技术实施例提供一种地标元素获取方法和地标元素获取系统，以解决现有地标元素获取方法存在效率较低的问题。为了解决上述技术问题，本专利技术是这样实现的：第一方面，本专利技术实施例提供了一种地标元素获取方法，包括：获取车辆在目标路段行驶过程中采集的N个视频序列；其中，所述N个视频序列分别为所述车辆在所述目标路段行驶N趟所采集的视频序列，每个视频序列包含所述车辆行驶至所述目标路段的目标位置采集的至少一帧目标画面，所述N为大于1的整数；确定所述N个视频序列的目标画面中共同的稳定区域；确定第一视频序列的目标画面中的特异区域；其中，所述第一视频序列为所述N个视频序列中的一个视频序列；从所述稳定区域和所述特异区域获取所述目标位置的地标元素，以用于所述车辆在所述目标路段行驶时确定行驶位置。第二方面，本专利技术实施例提供了一种地标元素获取系统，包括：视频序列获取模块，用于获取车辆在目标路段行驶过程中采集的N个视频序列；其中，所述N个视频序列分别为所述车辆在所述目标路段行驶N趟所采集的视频序列，每个视频序列包含所述车辆行驶至所述目标路段的目标位置采集的至少一帧目标画面，所述N为大于1的整数；稳定区域确定模块，用于确定所述N个视频序列的目标画面中共同的稳定区域；特异区域确定模块，用于确定第一视频序列的目标画面中的特异区域；其中，所述第一视频序列为所述N个视频序列中的一个视频序列；地标元素获取模块，用于从所述稳定区域和所述特异区域获取所述目标位置的地标元素，以用于所述车辆在所述目标路段行驶时确定行驶位置。第三方面，本专利技术实施例提供了另一种地标元素获取系统，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序；所述处理器执行所述计算机程序时，实现第一方面所述的地标元素获取方法。第四方面，本专利技术实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现第一方面所述的地标元素获取方法中的步骤。本专利技术实施例中，通过获取车辆在目标路段行驶过程中采集的多个历史视频序列，在目标路段的目标位置采集的目标画面中确定稳定区域和特异区域，通过稳定区域和特异区域即可获取目标位置的地标元素。通过本专利技术实施例，能够获取行驶路段中各位置的地标元素，并且所获取的地标元素具有较高的稳定性和可靠性，能够较好地实现车辆的定位。附图说明图1是本专利技术实施例提供的一种地标元素获取方法的流程示意图；图2是本专利技术实施例提供的一种地标元素获取系统的结构示意图；图3是本专利技术实施例提供的另一种地标元素获取系统的结构示意图；图4是本专利技术实施例提供的另一种地标元素获取系统的结构示意图；图5是本专利技术实施例提供的另一种地标元素获取系统的结构示意图。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获取的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。本专利技术实施例提供一种地标元素获取方法，应用于地标元素获取系统，该地标元素获取系统能够获取车辆在目标路段行驶中采集的视频序列，并对视频序列进行处理，在目标路段的目标位置采集的目标画面中确定稳定区域和特异区域，通过稳定区域和特异区域获取目标位置的地标元素，以供车辆在目标路段行驶时实现车辆的定位。如图1所示，一种地标元素获取方法，包括以下步骤：步骤101：获取车辆在目标路段行驶过程中采集的N个视频序列。其中，上述N(N为大于1的整数)个视频序列分别为车辆在目标路段行驶N趟所采集的视频序列，上述N个视频序列均可以理解为历史的视频序列。车辆在目标路段行驶所采集的视频序列的数量越多，地标元素获取系统所确定的稳定区域和特异区域更加可靠，从而获取的地标元素也更加可靠、稳定，地标元素获取系统的运算量也会随之增多。考虑到地标元素获取的可靠性、稳定性和运算量两方面的因素，获取视频序列的数量不宜太少，也不宜过多。一般地，对于同一路段，可以获取大约10个视频序列。当然，也可以考虑路段的长度、路段的复杂程度、路段的行车数量等因素，来选取合适数量的视频序列。上述N个视频序列均可以通过设置于车辆的摄像装置(例如前向广角相机)进行采集。可以是在车辆行驶过程中，在线获取上述N个视频序列，也可以是在车辆行驶结束后，离线获取上述N个视频序列。上述N个视频序列中，每个视频序列均可以包含车辆行驶至目标路段的目标位置采集的目标画面。其中，目标画面的数量至少一帧，若车辆在目标位置停留了一定的时间，则在目标位置采集到的目标画面的数量可能多于一帧，若车辆在经过目标位置时正常行驶，则在目标位置采集到的目标画面的数量一般为一帧。这里，目标位置可以理解为目标路段中的一个具体的位置，一个目标路段可以是无数个目标位置的集合。本专利技术实施例中，通过获取目标位置的地标元素，从而分别获取在目标路段中各个位置的地标元素。为了更好地理解本专利技术实施例，并更方便地描述本专利技术实施例，本专利技术实施例以目标路段为小区地下停车场入口至地下停车场的固定停车位，并以小区地下停车场入口作为一个目标位置为例，对本专利技术实施例进行具体地说明。该步骤中，每个视频序列为车辆从小区地下停车场入口行驶至地下停车场的固定停车位的过程中采集的视频序列，每个视频序列均包含车辆行驶至小区地下停车场入口时采集的目标画面。步骤102：确定所述N个视频序列的目标画面中共同的稳定区域。由于每个视频序列都包含在目标位置采集的至少一帧目标画面，因此，N个视频序列包含的目标画面至少为N帧。在上述例举的场景中，车辆在小区地下停车场入口处采集的画面至少为N帧。由于上述至少N帧目标画面均是车辆在小区地下停车场入口处采集的，该处稳定存在的景物一般都会被拍摄到，因此，在这些目标画面中存在共同的图像区域，即目标画面中共同的稳定区域。由于摄像视角、天气、分辨率等原因，在这些目标画面中的稳定区域不可能完全相同，因此，目标画面中共同的稳定区域应当理解为目标画面中差异较小或变化较小的区域。需要说明的是，这些目标画面中共同的稳定区域可以为一个，也可以为多个，这些稳定区域均具有可能成为该目标位置的地标元素的潜在性。该步骤中，通过确定N个视频序列的目标画面中共同的稳定区域，以体现地标元素的稳定性。对于如何确定N个视频序列的目标画面中共同的稳定区域，可以采用如下的实施方式：对目标画面进行扫描，通过获取并对比目标画面中各图像区域的轮廓，将轮廓相似度较大的图像区域确定为稳定区域。步骤103：确定第一视频序列的目标画面中的特异区域。其本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种地标元素获取方法，其特征在于，包括：获取车辆在目标路段行驶过程中采集的N个视频序列；其中，所述N个视频序列分别为所述车辆在所述目标路段行驶N趟所采集的视频序列，每个视频序列包含所述车辆行驶至所述目标路段的目标位置采集的至少一帧目标画面，所述N为大于1的整数；确定所述N个视频序列的目标画面中共同的稳定区域；确定第一视频序列的目标画面中的特异区域；其中，所述第一视频序列为所述N个视频序列中的一个视频序列；从所述稳定区域和所述特异区域获取所述目标位置的地标元素，以用于所述车辆在所述目标路段行驶时确定行驶位置。

【技术特征摘要】
1.一种地标元素获取方法，其特征在于，包括：获取车辆在目标路段行驶过程中采集的N个视频序列；其中，所述N个视频序列分别为所述车辆在所述目标路段行驶N趟所采集的视频序列，每个视频序列包含所述车辆行驶至所述目标路段的目标位置采集的至少一帧目标画面，所述N为大于1的整数；确定所述N个视频序列的目标画面中共同的稳定区域；确定第一视频序列的目标画面中的特异区域；其中，所述第一视频序列为所述N个视频序列中的一个视频序列；从所述稳定区域和所述特异区域获取所述目标位置的地标元素，以用于所述车辆在所述目标路段行驶时确定行驶位置。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从所述稳定区域和所述特异区域获取所述目标位置的地标元素，包括：获取所述稳定区域和所述特异区域的交集，将所述交集作为所述目标位置的地标元素。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述N个视频序列包括一个第二视频序列和(N-1)个第三视频序列；所述确定所述N个视频序列的目标画面中共同的稳定区域，包括：将所述(N-1)个第三视频序列的目标画面分别与所述第二视频序列中的基准画面对齐；其中，所述基准画面为所述第二视频序列中的一帧目标画面；分别计算对齐的两帧画面之间的差分图像；将差分图像中像素值小于或等于第一阈值的像素集合作为所述稳定区域。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述将所述(N-1)个第三视频序列中的目标画面分别与所述第二视频序列中的基准画面对齐，包括：提取所述(N-1)个第三视频序列的目标画面与所述基准画面的特征点；将所述(N-1)个第三视频序列的目标画面分别与所述基准画面进行特征点对齐。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定第一视频序列的目标画面中的特异区域，包括：分别计算所述第一视频序列的目标画面与所述第一视频序列的其他各帧画面之间的差分图像，将差分图像中像素值大于或等于第二阈值的像素集合作为所述特异区域。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述获取车辆在目标路段行驶过程中采集的N个视频序列之后，所述方法还包括：按照所述车辆的行驶速度，对所述N个视频序列在时域上进行降采样，以使每个视频序列包含一帧与所述目标位置对应的目标画面。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述获取车辆在目标路段行驶过程中采集的N个视频序列之后，所述方法还包括：对所述N个视频序列的目标画面进行亮度归一化。8.一种地标元素获取系统，其特征在于，包括：视频序列获取模块，用于获取车辆在目标路段行驶过程中采集的...

【专利技术属性】
技术研发人员：姚萌，
申请(专利权)人：百度在线网络技术北京有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11