定制家具板材的自动化包装生产线及其控制方法技术

本发明专利技术涉及定制家具板材的自动化包装生产线，包括包装控制装置、包装传输线、堆垛机械手、抓垛机械手、自动裁纸设备和位于包装传输线上的多个板材位置检测传感器；包装传输线包括进料输送线、板垛输送线和包装线；堆垛机械手位于进料输送线和板垛输送线之间的位置，进料输送线上设有扫描板材上识别码的扫码装置A，板垛输送线上设有测量规整设备，自动裁纸设备位于包装线的上游，抓垛机械手位于自动裁纸设备下游并靠近测量规整设备下游的板垛输送线，包装控制装置连接包装传输线、扫码装置A、堆垛机械手、测量规整设备、抓垛机械手、自动裁纸设备和板材位置检测传感器。所需工人数少，可连续进行生产，能满足大规模的生产需求。

Automatic Packaging Production Line of Customized Furniture Plate and Its Control Method

The invention relates to an automatic packaging production line for customized furniture sheets, which includes packaging control device, packaging transmission line, stacking manipulator, stacking manipulator, automatic paper cutting equipment and multiple position detection sensors for sheets located on the packaging transmission line; packaging transmission line includes feeding conveyor line, stacking conveyor line and packaging line; stacking manipulator is located on the feeding conveyor line and stacking conveyor line. In the position between the lines, the feeding line is equipped with scanner A which scans the identification codes on the board, the stacking line is equipped with measuring and regularizing equipment, the automatic paper cutting equipment is located in the upstream of the packing line, and the palletizing manipulator is located downstream of the automatic paper cutting equipment and close to the palletizing and conveying line downstream of the measuring and regularizing equipment. The packaging control device connects the packaging transmission line, scavenging device A and stacking machinery. Hand, measuring equipment, palletizing manipulator, automatic paper cutting equipment and plate position detection sensor. The number of workers needed is small and can be continuously produced to meet the large-scale production needs.

【技术实现步骤摘要】
定制家具板材的自动化包装生产线及其控制方法
本专利技术属于板材加工领域，特别涉及定制家具板材的自动化包装生产线及其控制方法。
技术介绍
在生产家具时，使用最多的就是板材，将加工完的板材进行打包封箱，虽然看似简单，但工序却很繁杂。首先需要将人工将属于同一包装箱内的板材筛选出来，由于板材太多，这步也容易出错；其次，需要人工测量板垛尺寸，根据板垛尺寸操控裁纸设备裁出与板垛匹配的包装纸；最后，也需要人工搬运板材。这使得生产不连续，产效率低，产能低下，加工成本较高，难以满足大规模的生产需求。
技术实现思路
本专利技术一方面目的是提供一种定制家具板材的自动化包装生产线，包括包装控制装置、包装传输线、堆垛机械手、抓垛机械手、自动裁纸设备和位于包装传输线上的多个板材位置检测传感器；包装传输线包括进料输送线、板垛输送线和包装线；堆垛机械手位于进料输送线和板垛输送线之间的位置，进料输送线上设有扫描板材上识别码的扫码装置A，板垛输送线上设有测量规整设备，自动裁纸设备位于包装线的上游，抓垛机械手位于自动裁纸设备下游并靠近测量规整设备下游的板垛输送线，包装控制装置连接包装传输线、扫码装置A、堆垛机械手、测量规整设备、抓垛机械手、自动裁纸设备和板材位置检测传感器。在上述的定制家具板材的自动化包装生产线，包装线的下游设有自动封箱设备。在上述的定制家具板材的自动化包装生产线，包装线的下游设有人工操作位。在上述的定制家具板材的自动化包装生产线，自动封箱设备下游设有分别与包装控制装置连接的贴码装置和扫码设备B。在上述的定制家具板材的自动化包装生产线，堆垛机械手具有至少两个，交替将进料输送线上的板材搬运到板垛输送线上，可提高码垛的效率。本专利技术另一方面目的是提供一种定制家具板材的自动化包装生产线的控制方法，包括：进料输送线将贴有识别码的板材传输到扫码装置A处；扫码装置A读取所述板材上的识别码；若扫码装置A读取的信息与包装控制装置传输给堆叠机械手的信息吻合，堆垛机械手将所述板材抓取到板垛输送线上，并将属于同一个包的板材堆叠在一起，形成板垛；每个包内的板材堆叠完后，板垛输送线将所述板垛输送到测量规整设备；测量规整设备测量板垛的尺寸；板垛输送线将确定完尺寸的所述板垛输送到下游；自动裁纸设备根据所述板垛的尺寸裁取与所述板垛匹配的包装纸，然后将所述包装纸输送到抓垛机械手处；抓垛机械手将所述板垛抓取到所述包装纸上；包装线将放有所述板垛的所述包装纸传输到下游进行包装。在上述的方法，所述板材按照板垛、订单、车次、区域由高到低的优先级顺序输送到进料输送线。在上述的方法，堆垛机械手将属于同一板垛的板材按大到小的顺序依次堆叠。本专利技术的定制家具板材的自动化包装生产线在包装板材时无需人工搬运板材，能直接将分拣好的板材有序的堆叠在一起形成板垛，能自动测量板垛的尺寸，自动裁纸设备根据板垛的尺寸自动裁取与所述板垛匹配的包装纸，能自动将板垛放在包装纸上输送到封箱工位进行后续的封箱、贴码操作。所需工人数少，可连续进行生产，能满足大规模的生产需求。附图说明下面结合附图和具体实施方式对本专利技术作进一步详细的说明。图1是定制家具板材的自动化包装生产线的工段结构图，图中箭头表示板材传输方向。具体实施方式本专利技术中的板材上都贴有识别码，例如二维码或条形码，通过扫码装置扫描识别码可查询到该板材对应的信息，如订单信息、设计参数、加工信息等。这些信息具体可包括订单中板材的数量，每块板材的形状尺寸，板材上孔的位置、数量、尺寸、形状等，以及每块板材分属的包装箱等信息。图1示出定制家具板材的自动化包装生产线，包括包装控制装置、包装传输线、堆垛机械手1.13、抓垛机械手1.17、自动裁纸设备1.18和位于包装传输线上的多个板材位置检测传感器。包装传输线每隔一段距离都设有板材位置检测传感器，可做到对每块板材的位置进行追踪。板材位置检测传感器可采用光电传感器，安装在输送线侧面或者滚筒、皮带的间隙内。板材位置检测传感器将信息反馈给包装控制装置，包装控制装置进而可控制对应位置的包装传输线动作，实现板材的精确传输。包装传输线包括进料输送线1.11、板垛输送线1.14和包装线1.20。进料输送线1.11上设有扫描板材上识别码的扫码装置A1.12，为了扫码方便，进料输送线1.11具有使板材靠向扫码装置A1.12一侧的靠边滚筒。进料输送线1.11连接上游的分拣工段，分拣工段将分完包的板材输送到进料输送线1.11上。分包的原则是每包板件不超重、现有的纸皮尺寸能够生产相应的纸箱、每包板垛中板件间的尺寸偏差最小、泡沫填充的体积最小。分包后的板件会按特定的原则出库，例如按板垛、订单、车次、区域由高至低的优先等级顺序出库。其中，分拣工段的具体细节可采用公开号为CN207774092U、CN108080288A文献中的方案。堆垛机械手1.13位于进料输送线1.11和板垛输送线1.14之间的位置，将进料输送线1.11上的板材搬运到板垛输送线1.14上，使同一个包的板材堆叠在一起，其中码垛按大到小的顺序依次堆叠板材，形成板垛，而且同一个包内的板材应当属于同一批订单。扫码装置A1.12会扫描从上游传输过来的板材的识别码，若扫码装置A1.12读取的信息与传输给堆叠机械手1.13的信息吻合，堆垛机械手1.13才会进行堆垛动作，一方面可以保证板件不会错包，另一方面保证了堆垛的正确性。包装控制装置传输给堆垛机械手1.13的信息不仅包含了板材的尺寸信息，还包含板材在板垛中的位置信息。本实施例中，可设置至少两台堆垛机械手1.13，交替将进料输送线1.11上的板材搬运到板垛输送线1.14上，提高堆垛效率。板垛输送线1.14上设有测量规整设备1.15，每个包内的板材堆叠完后，板垛输送线1.14将所述板垛输送到测量规整设备1.15将板垛规整齐，测量出板垛的尺寸，并将尺寸信息反馈给包装控制装置。测量规整设备1.15采用具有光栅测量和机械测量功能的现有设备，首先进行光栅测量，当光栅测量的板垛尺寸与板垛理论尺寸在一定的误差范围内，以光栅测量的尺寸为准；反之，则会启用机械测量装置，以机械测量的结果为准，机械测量装置一方面可以测量板垛的实际尺寸，另一方面也可以对板垛进行规整，因为板垛在传输过程中难免会因惯性作用而出现不整齐的现象。板垛输送线1.14可包括皮带输送线和滚筒输送线，皮带输送线可位于测量规整设备1.15上游，靠近堆叠机械手1.13；滚筒输送线位于测量规整设备1.15下游，靠近抓垛机械手1.17。自动裁纸设备1.18位于包装线1.20的上游，测量规整设备1.15测量出板垛的尺寸后，包装控制装置会将对应的包装纸的尺寸信息发送给自动裁纸设备1.18，自动裁纸设备1.18接收到信息后会进行相应的纸箱裁切工作。自动裁纸设备1.18裁切后的余料废纸通过废纸收集线1.19输送到废纸收集箱。抓垛机械手1.17位于自动裁纸设备1.18下游并靠近测量规整设备1.15下游的板垛输送线1.14，当板垛和裁切好的纸箱都到位后，抓垛机械手1.17会进行抱垛动作，将板垛放入到纸箱内的相应位置，此时的纸箱为平面展开状态。包装线1.20将放有所述板垛的所述包装纸传输到下游进行包装。例如，纸箱流入到人工操作位，对于中封箱，人工操作位处会进行保护角的放置和胶带封箱工作；对于侧封箱，人工操作本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种定制家具板材的自动化包装生产线，其特征在于，包括包装控制装置、包装传输线、堆垛机械手(1.13)、抓垛机械手(1.17)、自动裁纸设备(1.18)和位于包装传输线上的多个板材位置检测传感器；包装传输线包括进料输送线(1.11)、板垛输送线(1.14)和包装线(1.20)；堆垛机械手(1.13)位于进料输送线(1.11)和板垛输送线(1.14)之间的位置，进料输送线(1.11)上设有扫描板材上识别码的扫码装置A(1.12)，板垛输送线(1.14)上设有测量规整设备(1.15)，自动裁纸设备(1.18)位于包装线(1.20)的上游，抓垛机械手(1.17)位于自动裁纸设备(1.18)下游并靠近测量规整设备(1.15)下游的板垛输送线(1.14)，包装控制装置连接包装传输线、扫码装置A(1.12)、堆垛机械手(1.13)、测量规整设备(1.15)、抓垛机械手(1.17)、自动裁纸设备(1.18)和板材位置检测传感器。

【技术特征摘要】
1.一种定制家具板材的自动化包装生产线，其特征在于，包括包装控制装置、包装传输线、堆垛机械手(1.13)、抓垛机械手(1.17)、自动裁纸设备(1.18)和位于包装传输线上的多个板材位置检测传感器；包装传输线包括进料输送线(1.11)、板垛输送线(1.14)和包装线(1.20)；堆垛机械手(1.13)位于进料输送线(1.11)和板垛输送线(1.14)之间的位置，进料输送线(1.11)上设有扫描板材上识别码的扫码装置A(1.12)，板垛输送线(1.14)上设有测量规整设备(1.15)，自动裁纸设备(1.18)位于包装线(1.20)的上游，抓垛机械手(1.17)位于自动裁纸设备(1.18)下游并靠近测量规整设备(1.15)下游的板垛输送线(1.14)，包装控制装置连接包装传输线、扫码装置A(1.12)、堆垛机械手(1.13)、测量规整设备(1.15)、抓垛机械手(1.17)、自动裁纸设备(1.18)和板材位置检测传感器。2.根据权利要求1所述的定制家具板材的自动化包装生产线，其特征在于，包装线(1.20)的下游设有自动封箱设备(1.22)。3.根据权利要求1或2所述的定制家具板材的自动化包装生产线，其特征在于，包装线(1.20)的下游设有人工操作位。4.根据权利要求2所述的定制家具板材的自动化包装生产线，其特征在于，自动封箱设备(1.22)下游设有分别与包装控制装置连接的贴码装置和扫码设备B(1.23)。5.根据权利要求1所述的定制家具板材的自动化包装生产线，其特征...

【专利技术属性】
技术研发人员：柯建生，江浩，龚建钊，庄宏金，周恒，
申请(专利权)人：索菲亚家居湖北有限公司，索菲亚家居股份有限公司，广州宁基智能系统有限公司，
类型：发明
国别省市：湖北,42