The invention discloses a fully flexible bidirectional torsion actuator. The side surface seal is surrounded and connected between the upper bottom and the lower bottom, which makes the Torsion Actuator form a sealed main chamber. Each side of the side surface has a penetrating cylindrical cavity as the control chamber. Each control chamber is inclined along the diagonal line. The inclination direction of the control chamber on the adjacent two sides is opposite. The thickness of the side wall of each control chamber is larger than that of the outside wall. Thickness, four control chambers form four sealed chambers between the top and bottom of the chamber. The upper and bottom of the chamber are connected to the main chamber through hole insertion corresponding to the four control chambers and the main silica gel tube. The external air source controls the pressure of the corresponding chamber through the silica gel tube. The invention realizes clockwise and counterclockwise torsion, has flexible movement, and the full torsion actuator is made of a fully flexible material and is simple to manufacture.
【技术实现步骤摘要】
一种全柔性双向扭转执行器
本专利技术属于软体机器人运动部件领域,具体涉及一种全柔性双向扭转执行器,用于软体机器人的基本运动模块。
技术介绍
硬体机器人在工作时,可能会由于操作失误撞到人类,对人造成伤害。软体机器人采用全柔性执行器制作,由于其在人机交互时的安全性,不会伤害到人类,解决了传统硬体机器人的弊端。而现有的全柔性扭转执行器仅能朝一个固定的方向旋转,不能实现双向扭转,限制了其运动灵活性,针对以上情况,有必要研究一种新型的全柔性双向扭转执行器来解决这些问题。
技术实现思路
为了解决
技术介绍
中存在的问题,本专利技术的目的是提供了一种全柔性双向扭转执行器,用于软体机器人的基本运动模块。本专利技术所采用的技术方案是:本专利技术包括上底面、下底面和侧边曲面,侧边曲面密封包围连接在上底面、下底面周围之间,使得扭转执行器形成密封的主气室,侧边曲面主要由四个侧面组成,每个侧面开有贯通的柱形空腔作为控制气室,每个控制气室均沿各自侧面的其中一条对角线倾斜设置,相邻两个侧面的控制气室的倾斜方向相反,相对两个侧面的控制气室倾斜方向中心对称,每个控制气室内侧壁的厚度大于外侧壁的厚度,四个控制气室在上底面和下底面之间形成四个密封气室,四个密封气室分别为第一控制气室、第二控制气室、第三控制气室和第四控制气室。上底面在对应于四个控制气室和主气室的位置上分别开孔,第一硅胶管通过孔插装连接于第一控制气室,第二硅胶管通过孔插装连接于第二控制气室,第三硅胶管通过孔插装连接于第三控制气室,第四硅胶管通过孔插装连接于第四控制气室,主硅胶管通过孔插装连接于主气室,外部气源通过硅胶管控制对应气室的压力。 ...
【技术保护点】
1.一种全柔性双向扭转执行器,其特征在于:包括上底面(1)、下底面(3)和侧边曲面(2),侧边曲面(2)密封包围连接在上底面(1)、下底面(3)周围之间,使得扭转执行器形成密封的主气室(13),侧边曲面(2)主要由四个侧面组成,每个侧面开有贯通的柱形空腔作为控制气室,每个控制气室均沿各自侧面的其中一条对角线倾斜设置,相邻两个侧面的控制气室的倾斜方向相反,相对两个侧面的控制气室倾斜方向中心对称,且每个控制气室内侧壁的厚度大于外侧壁的厚度,四个控制气室通过上底面(1)和下底面(3)密封均形成四个密封气室,四个密封气室分别为第一控制气室(9)、第二控制气室(10)、第三控制气室(11)和第四控制气室(12);上底面(1)在对应于四个控制气室和主气室(13)的位置上分别开孔,第一硅胶管(4)通过孔插装连接于第一控制气室(9),第二硅胶管(5)通过孔插装连接于第二控制气室(10),第三硅胶管(6)通过孔插装连接于第三控制气室(11),第四硅胶管(7)通过孔插装连接于第四控制气室(12),主硅胶管(8)通过孔插装连接于主气室(13),外部气源通过硅胶管控制对应气室的压力。
【技术特征摘要】
1.一种全柔性双向扭转执行器,其特征在于:包括上底面(1)、下底面(3)和侧边曲面(2),侧边曲面(2)密封包围连接在上底面(1)、下底面(3)周围之间,使得扭转执行器形成密封的主气室(13),侧边曲面(2)主要由四个侧面组成,每个侧面开有贯通的柱形空腔作为控制气室,每个控制气室均沿各自侧面的其中一条对角线倾斜设置,相邻两个侧面的控制气室的倾斜方向相反,相对两个侧面的控制气室倾斜方向中心对称,且每个控制气室内侧壁的厚度大于外侧壁的厚度,四个控制气室通过上底面(1)和下底面(3)密封均形成四个密封气室,四个密封气室分别为第一控制气室(9)、第二控制气室(10)、第三控制气室(11)和第四控制气室(12);上底面(1)在对应于四个控制气室和主气室(13)的位置上分别开孔,第一硅胶管(4)通过孔插装连接于第一控制气室(9),第二硅胶管(5)通过孔插装连接于第二控制气室(10),第三硅胶管(6)通过孔插装连接于第三控制气室(11),第四硅胶管(7)通过孔插装连接于第四控制气室(12),主硅胶管(8)通过孔插装连接于主气室(13),外部气源通过硅胶管控制对应气室的压力。2.根据权利要求1所述的一种全柔性双向扭转执行器,其特征在于:两侧相对的两个控制气室经外部气源接正压,每个控制气室外侧壁的膨胀变形程度大于内侧壁的膨胀变形程度,使得控制气室的内...
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