一种旋转台及机器人相机标定系统技术方案

本实用新型专利技术提供了一种旋转台及机器人相机标定系统，涉及机器人视觉技术领域，其中，旋转台包括外壳、旋转支架和电动机，旋转支架在电动机的带动下与外壳相对旋转，旋转支架上设置有卡槽；用于安装平面镜。旋转台用于带动平面镜旋转至预设的角度，以使安装于机器人上的相机拍摄到标志器在平面镜中所成的标定图像，从而对相机外参数进行标定；可以避免人为误差，提高相机外参数标定精度。

A Calibration System for Rotary Platform and Robot Camera

The utility model provides a rotating table and a calibration system for a robot camera, which relates to the field of robot vision technology. The rotating table includes a shell, a rotating bracket and a motor. The rotating bracket rotates relative to the outer shell driven by the motor, and a chuck is arranged on the rotating bracket, which is used for installing a plane mirror. The rotating table is used to drive the planar mirror to the preset angle so that the camera mounted on the robot can take the calibration image made by the marker in the planar mirror, so as to calibrate the external parameters of the camera. It can avoid human error and improve the calibration accuracy of the external parameters of the camera.

【技术实现步骤摘要】
一种旋转台及机器人相机标定系统
本技术涉及机器人视觉
，尤其是涉及一种旋转台及机器人相机标定系统。
技术介绍
随着现代机器人视觉技术的发展，机器视觉技术在越来越多的领域得到广泛的应用，尤其是在机器人导航中，更是不可或缺的一部分。对于所有机器人导航技术，首先要解决的就是机器人中的相机标定问题。现有技术中的相机外参数标定方法，通常利用标志器实现对相机外参数的标定，需要多次拍摄标志器，获取多个角度的标志器图像，利用这些图像进行相机标定。然而这种方法只在相机能够看到标志器的前提下才能实现，并且需要人工不停地调节标志器的角度，操作复杂，同时也会因为多次人为操作而导致人为误差。
技术实现思路
有鉴于此，本技术的目的在于提供一种旋转台及机器人相机标定系统，进行相机外参数标定，可以避免人为误差，提高相机外参数标定精度。第一方面，本技术实施例提供了一种旋转台，所述旋转台用于带动平面镜旋转至预设的角度，以使相机拍摄到标志器在平面镜中所成的标定图像，对相机外参数进行标定；所述旋转台包括外壳、旋转支架和电动机，所述旋转支架在所述电动机的带动下与所述外壳相对旋转，所述旋转支架上设置有卡槽；用于安装所述平面镜。结合第一方面，本技术实施例提供了第一方面的第一种可能的实施方式，其中，所述旋转支架上设置有凸起的前侧夹壁和后侧夹壁，所述前侧夹壁和所述后侧夹壁之间形成所述卡槽。结合第一方面的第一种可能的实施方式，本技术实施例提供了第一方面的第二种可能的实施方式，其中，所述前侧夹壁上设置有凹陷部。结合第一方面或第一方面的第一种可能的实施方式，本技术实施例提供了第一方面的第三种可能的实施方式，其中，所述卡槽的中线与所述旋转支架的中轴线重合。结合第一方面，本技术实施例提供了第一方面的第四种可能的实施方式，其中，所述旋转台还包括控制器和与所述控制器连接的电机驱动器；所述电机驱动器与所述电动机连接，用于在所述控制器的作用下，使电动机带动旋转支架旋转设定的角度。结合第一方面的第四种可能的实施方式，本技术实施例提供了第一方面的第五种可能的实施方式，其中，所述旋转台还包括控制按键，所述控制按键与所述控制器连接；所述控制器用于根据所述控制按键的动作，发送控制所述电动机旋转的指令至所述电机驱动器。结合第一方面的第四种可能的实施方式，本技术实施例提供了第一方面的第六种可能的实施方式，其中，所述旋转台还包括与所述控制器连接的指令接收器；所述指令接收器用于与遥控器连接，接收所述遥控器的控制操作，并发送到所述控制器；所述控制器，用于根据所述遥控器的控制操作，发送控制所述电动机旋转的指令至所述电机驱动器。结合第一方面的第六种可能的实施方式，本技术实施例提供了第一方面的第七种可能的实施方式，其中，所述指令接收器包括蓝牙模块、红外模块或射频模块。第二方面，本技术实施例还提供一种机器人相机标定系统，所述系统包括：平面镜、机器人、标志器、相机和第一方面任一项所述的旋转台；所述标志器和相机安装于所述机器人上；所述平面镜安放于所述旋转台上；所述旋转台用于带动平面镜旋转至预设的角度，以使相机拍摄到标志器在平面镜中所成的标定图像，对相机外参数进行标定。结合第二方面，本技术实施例提供了第二方面的第一种可能的实施方式，其中，所述标志器上包括至少四个预先设置的标志点。本技术实施例带来了以下有益效果：本技术实施例提供了一种旋转台及机器人相机标定系统，其中，旋转台包括外壳、旋转支架和电动机，旋转支架在电动机的带动下与外壳相对旋转，旋转支架上设置有卡槽；用于安装平面镜。旋转台用于带动平面镜旋转至预设的角度，以使安装于机器人上的相机拍摄到标志器在平面镜中所成的标定图像，从而对相机外参数进行标定；可以避免人为误差，提高相机外参数标定精度。本公开的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，或者，部分特征和优点可以从说明书推知或毫无疑义地确定，或者通过实施本公开的上述技术即可得知。为使本公开的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。附图说明为了更清楚地说明本技术具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本技术的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1示出了本技术实施例所提供的一种旋转台的结构示意图；图2示出了本技术实施例所提供的一种旋转台的结构框图；图3示出了本技术实施例所提供的一种机器人相机标定系统的结构示意图；图4示出了本技术实施例所提供的一种机器人相机标定系统中标志器的结构示意图；图5示出了本技术实施例所提供的一种机器人相机标定系统中标志器的结构示意图；图6示出了本技术实施例所提供的一种机器人相机标定系统中标志器的结构示意图；图标：1-外壳；2-旋转支架；3-卡槽；4-前侧夹壁；5-后侧夹壁；0-散热孔；6-旋转台；7-平面镜；8-标志器；9-相机；10-机器人；11-底座；12-机身；110-控制器；120-电机驱动器；130-电动机；140-控制按键；141-开关按键；142-旋转角度减小按键；143-旋转角度增加按键；150-指令接收器。具体实施方式为使本技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本技术的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。现有技术中的相机外参数标定方法，通常利用标志器实现对相机外参数的标定，需要多次拍摄标志器，获取多个角度的标志器图像，利用这些图像进行相机标定。然而这种方法只在相机能够看到标志器的前提下才能实现，并且需要人工不停地调节标志器的角度，操作复杂，同时也会因为多次人为操作而导致人为误差。基于此，本技术实施例提供的一种旋转台及机器人相机标定系统，设计简单的平面镜旋转台，并将其用于机器人相机标定，通过平面镜旋转台带动平面镜旋转到不同的位置和姿态，利用相机拍摄到标志器在平面镜中所成的标定图像，进行相机外参数标定，可以避免人为误差，提高相机外参数标定精度。为便于对本实施例进行理解，首先对本技术实施例所公开的一种旋转平台进行详细介绍。实施例一本技术实施例提供了一种旋转台，如图1和图2所示。旋转台(即图3中的旋转台6)用于带动平面镜7旋转至预设的角度，以使相机(即图3中的相机9)拍摄到标志器(即图3中的标志器8)在平面镜7中所成的标定图像，对相机外参数进行标定。旋转台6包括外壳1、旋转支架2和电动机130，旋转支架2在电动机130的带动下与外壳1相对旋转，旋转支架2上设置有卡槽3；用于安装平面镜(即图3中的平面镜7)。可选的，外壳1可以为圆柱体，外壳1的内部可以形成空腔，空腔底部设置有转轴，转轴与旋转支架2连接，用于使旋转支架2完成旋转动作。可选的，外壳1上设置有散热孔0，用于排气通风以及释放电动机130产生的热量。旋转支架2上设置有凸起的前侧夹壁4和后侧夹壁本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种旋转台，其特征在于，所述旋转台用于带动平面镜旋转至预设的角度，以使相机拍摄到标志器在平面镜中所成的标定图像，对相机外参数进行标定；所述旋转台包括外壳、旋转支架和电动机，所述旋转支架在所述电动机的带动下与所述外壳相对旋转，所述旋转支架上设置有卡槽；用于安装所述平面镜。

【技术特征摘要】
1.一种旋转台，其特征在于，所述旋转台用于带动平面镜旋转至预设的角度，以使相机拍摄到标志器在平面镜中所成的标定图像，对相机外参数进行标定；所述旋转台包括外壳、旋转支架和电动机，所述旋转支架在所述电动机的带动下与所述外壳相对旋转，所述旋转支架上设置有卡槽；用于安装所述平面镜。2.根据权利要求1所述的旋转台，其特征在于，所述旋转支架上设置有凸起的前侧夹壁和后侧夹壁，所述前侧夹壁和所述后侧夹壁之间形成所述卡槽。3.根据权利要求2所述的旋转台，其特征在于，所述前侧夹壁上设置有凹陷部。4.根据权利要求1所述的旋转台，其特征在于，所述外壳上设置有散热孔。5.根据权利要求1所述的旋转台，其特征在于，所述旋转台还包括控制器和与所述控制器连接的电机驱动器；所述电机驱动器与所述电动机连接，用于在所述控制器的作用下，使电动机带动旋转支架旋转设定的角度。6.根据权利要求5所述的旋转台，其特征在于，所述旋转台还包括控制按键，所述控制按键与所述控制器连接；所述控制器用于根据所述控制按键的动作，发送控制所述电动机旋转的指令至所述电机驱动器。7.根据权利要求5所述的旋转台，其特征在于，所述旋转台还...

【专利技术属性】
技术研发人员：张学武，宋洋鹏，严盼辉，张猛，
申请(专利权)人：深圳市寒武纪智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：广东,44