The invention relates to a soft braking control method for a control system. This method is based on the background that unpredictable control signal makes the corresponding reference index of the control object exceed the limit. When the control signal exceeds the limit, soft braking control is carried out on-line. Soft braking control is realized when the response of the control object exceeds the limit through the steps of predefined limit value, setting up irreversible switch, signal holding and signal attenuation. When the command signal exceeds the corresponding limit, the control object will neither be braked urgently, nor will the response of the control object be further developed, thus causing greater harm. Consequently, the protection of the controlled object can be realized. At the same time, due to the realization of on-line soft brake control, there is no need to transform the input signal offline.
【技术实现步骤摘要】
一种控制系统软制动控制方法
本专利技术涉及一种控制系统软制动控制方法,属于试验控制
技术介绍
控制系统作为具有自身目标、功能的管理系统,在民用机械控制、军用火力控制、航空航天系统控制等人类社会的各个领域都有广泛应用。控制系统的三个基本要求为:动态过程平稳、响应动作迅速、跟踪目标准确。然而在实际应用过程,对于某些控制系统而言,由于输入信号的不确定性,很可能造成输出信号超过控制对象本身的限值,对控制对象造成一定损害,因此制动控制是控制系统中必不可少的组成部分。但是,信号超限导致的控制系统的突然制动也会对某些控制对象产生一定伤害。
技术实现思路
基于现有控制技术的上述缺陷,本专利技术提出了一种控制系统软制动控制方法,用以使得控制信号超过控制对象自身限值时控制对象可以缓慢制动,从而实现对控制对象的保护。为了实现上述目的,本专利技术采用如下技术手段:一种控制系统软制动控制方法,包括以下步骤:步骤1:设置逻辑模块,预先确定控制对象各个参考量及其限值,作为逻辑判断标准;步骤2:设置不可逆开关,当步骤1中的所述各个参考量指令信号超过相应预定限值时,触发不可逆开关,控制对象进入信号保持阶段,不再受超过相应预定限值后信号的控制,一直保持在超过相应预定限值的前一步信号控制的位置、速度、力和电压;步骤3:添加信号衰减模块,信号衰减模块中设置指数衰减函数,即当步骤2中的所述控制对象进入信号保持阶段后,所述信号衰减模块同时启动软制动倒计时,控制信号乘以所述指数衰减函数,直至输入信号衰减到零,控制对象在初始状态停止。进一步地,所述指数衰减函数为f=1-|e-input|,其中,i ...
【技术保护点】
1.一种控制系统软制动控制方法,其特征在于:包括以下步骤:步骤1:设置逻辑模块,预先确定控制对象各个参考量及其限值,作为逻辑判断标准;步骤2:设置不可逆开关,当步骤1中的所述各个参考量指令信号超过相应预定限值时,触发不可逆开关,控制对象进入信号保持阶段,不再受超过相应预定限值后信号的控制,一直保持在超过相应预定限值的前一步信号控制的位置、速度、力和电压;步骤3:添加信号衰减模块,信号衰减模块中设置指数衰减函数,即当步骤2中的所述控制对象进入信号保持阶段后,所述信号衰减模块同时启动软制动倒计时,控制信号乘以所述指数衰减函数,直至输入信号衰减到零,控制对象在初始状态停止。
【技术特征摘要】
1.一种控制系统软制动控制方法,其特征在于:包括以下步骤:步骤1:设置逻辑模块,预先确定控制对象各个参考量及其限值,作为逻辑判断标准;步骤2:设置不可逆开关,当步骤1中的所述各个参考量指令信号超过相应预定限值时,触发不可逆开关,控制对象进入信号保持阶段,不再受超过相应预定限值后信号的控制,一直保持在超过相应预定限值的前一步信号控制的位置、速度、力和电压;步骤3:添加信号衰减模块,信号衰减模块中设置指数衰减函数,即当步骤2中的所述控制对象进入信号保持阶段后,所述信号衰减模块同时启动软制动倒计时,控制信号乘以所述指数衰减函数,直至输入信号衰减到零,控制对象在初始状态停止。2.根据权利要求...
【专利技术属性】
技术研发人员:洪越,唐贞云,胡云强,李振宝,
申请(专利权)人:北京工业大学,
类型:发明
国别省市:北京,11
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