履带式独立行走装置制造方法及图纸

本发明专利技术属于行走装置技术领域，具体涉及一种履带式独立行走装置，其包括：动力装置、驱动装置、稳定装置、控制装置及履带环；其中，动力装置、驱动装置、稳定装置、控制装置均内置在履带环内；所述动力装置用于提供功率流能源；所述驱动装置用于将动力装置提供的功率流能源传递给履带环，使履带环产生旋转运动，形成履带式车辆的行驶驱动力；所述稳定装置用于通过输出稳定信号，以保持正确的行走姿态；所述控制装置用于向动力装置、驱动装置、稳定装置发出控制命令，完成履带式车辆的运载动作过程。该单元除可独立运动外，也可配对或成偶数倍使用，通过连接机构将两个或多个独立行走装置连接为一个刚性或柔性整体，形成高机动性运载平台。

Tracked independent walking device

The invention belongs to the technical field of walking device, in particular to a crawler-type independent walking device, which comprises a power device, a driving device, a stabilizing device, a control device and a crawler ring, in which the power device, a driving device, a stabilizing device and a control device are all embedded in the crawler ring, the power device is used to provide power flow energy, and the driving device is used to power flow energy. The power flow energy provided by the device is transmitted to the crawler ring, which makes the crawler ring rotate to form the driving force of the tracked vehicle; the stabilizing device is used to maintain the correct walking posture by outputting the stabilizing signal; and the control device is used to issue control commands to the power device, the driving device and the stabilizing device to complete the carrying operation process of the tracked vehicle. The unit can not only move independently, but also be used in pairs or even times. Two or more independent walking devices can be connected into a rigid or flexible whole through a connecting mechanism to form a highly maneuverable launch platform.

【技术实现步骤摘要】
履带式独立行走装置
本专利技术属于行走装置
，具体涉及一种履带式独立行走装置。
技术介绍
履带式行走装置应用于拖拉机、工程机械等多种车辆上，在松软地面或是水网稻田地面上行驶时具有较好的行驶通过性。随着能源与人工智能技术的不断发展，无人农庄、无人工地等工作模式成为可能。履带式独立行走装置可组成不同的排列、组合，并通过连接机构形成一个刚性或铰接式的整体，在人员的干预或不干预状况下完成传统拖拉机、工程机械所承担的动作任务。
技术实现思路
(一)要解决的技术问题本专利技术要解决的技术问题是：针对车辆在松软地面或是水网稻田地面上行驶时行驶通过性差的问题，如何提供一种自带动力源的履带式独立行走装置。(二)技术方案为解决上述技术问题，本专利技术提供一种履带式独立行走装置，其包括：动力装置1、驱动装置2、稳定装置3、控制装置4及履带环5；其中，动力装置1、驱动装置2、稳定装置3、控制装置4均内置在履带环5内；所述动力装置1用于提供功率流能源；所述驱动装置2用于将动力装置提供的功率流能源传递给履带环5，使履带环5产生旋转运动，形成履带式车辆的行驶驱动力；所述稳定装置3用于通过输出稳定信号，以保持正确的行走姿态；所述控制装置4用于向动力装置1、驱动装置2、稳定装置3发出控制命令，完成履带式车辆的运载动作过程。其中，所述履带环5设置为倒梯形或长圆形。其中，所述履带环5的形状不做限定，内置的各个装置布置的空间位置及顺序不做限定，驱动力输出的前后位置亦不做限定，加装简易覆盖件后形成独立的履带行走单元。其中，所述履带环5成环形环绕在由动力装置1、驱动装置2、稳定装置3、控制装置4构成的行走单元几何形状外边界。其中，所述动力装置1采用的结构形式包括内燃机、电堆。其中，所述动力装置1的能源方式包括化石能、电能。其中，所述驱动装置2的结构形式包括机械式、液压液力式、机电液复合式。其中，所述稳定装置3通过陀螺惯性体输出稳定信号，使履带式车辆保持正确的行走姿态。其中，所述控制装置4通过人工智能控制程序，向动力装置1、驱动装置2、稳定装置3发出包括启动、行驶、转向、停止在内的控制命令，完成履带式车辆的运载动作过程。其中，所述履带式独立行走装置除可独立使用外，也可配对或成偶数倍使用，通过连接机构将两个或多个履带式独立行走装置连接为一个刚性或柔性整体，形成高机动性搭(运)载平台。(三)有益效果与现有技术相比较，本专利技术将动力及驱动装置内置在倒梯形的履带环内，形成一种履带式独立行走装置。通过对该装置实施人工智能控制，实现单元的启动、行驶、转向、停止等运动功能。该装置除可独立运动外，也可配对或成偶数倍使用，通过连接机构将两个或多个独立行走装置连接为一个刚性或柔性整体，形成高机动性搭(运)载平台。基于此，本专利技术具备如下有益效果：(1)本专利技术轻巧灵活，便于携带，通过性大幅提升，有效解决车辆在松软地面或是水网稻田地面上行驶时行驶通过性差的问题。(2)本专利技术结构简单，行动单元自带动力源，能实现单元的启动、行驶、转向、停止等运动功能。(3)本专利技术能通过模块化组合化实现变形重组，履带式独立行走装置可组成不同的排列、组合，并通过连接机构形成一个刚性或铰接式的整体，完成多种任务。附图说明图1为本专利技术提供的一种履带式独立行走装置主视图。图2为本专利技术提供的一种履带式独立行走装置俯视图。图3为本专利技术提供的一种履带式独立行走装置右视图。图1、图2中1为动力装置，2为驱动装置，3为稳定装置，4为控制装置，5为履带环。具体实施方式为使本专利技术的目的、内容、和优点更加清楚，下面结合附图和实施例，对本专利技术的具体实施方式作进一步详细描述。为解决上述技术问题，本专利技术提供一种履带式独立行走装置，其包括：动力装置1、驱动装置2、稳定装置3、控制装置4及履带环5；其中，动力装置1、驱动装置2、稳定装置3、控制装置4均内置在履带环5内；所述动力装置1用于提供功率流能源；所述驱动装置2用于将动力装置提供的功率流能源传递给履带环5，使履带环5产生旋转运动，形成履带式车辆的行驶驱动力；所述稳定装置3用于通过输出稳定信号，以保持正确的行走姿态；所述控制装置4用于向动力装置1、驱动装置2、稳定装置3发出控制命令，完成履带式车辆的运载动作过程。其中，所述履带环5设置为倒梯形或长圆形。其中，所述履带环5的形状不做限定，内置的各个装置布置的空间位置及顺序不做限定，驱动力输出的前后位置亦不做限定，加装简易覆盖件后形成独立的履带行走单元。其中，所述履带环5成环形环绕在由动力装置1、驱动装置2、稳定装置3、控制装置4构成的行走单元几何形状外边界。其中，所述动力装置1采用的结构形式包括内燃机、电堆。其中，所述动力装置1的能源方式包括化石能、电能。其中，所述驱动装置2的结构形式包括机械式、液压液力式、机电液复合式。其中，所述稳定装置3通过陀螺惯性体输出稳定信号，使履带式车辆保持正确的行走姿态。其中，所述控制装置4通过人工智能控制程序，向动力装置1、驱动装置2、稳定装置3发出包括启动、行驶、转向、停止在内的控制命令，完成履带式车辆的运载动作过程。其中，所述履带式独立行走装置除可独立使用外，也可配对或成偶数倍使用，通过连接机构将两个或多个履带式独立行走装置连接为一个刚性或柔性整体，形成高机动性搭(运)载平台。实施例1本实施例中，当该装置独立行走时，由动力装置1提供动力，驱动装置2将动力装置1提供的功率流传递给履带环5，使履带环5产生旋转运动，形成行走单元的行驶驱动力。并由稳定装置3通过陀螺等惯性体输出稳定信号，使行走单元保持正确的行走姿态。控制装置4通过对该单元实施人工智能控制，向行走单元内部的动力装置1、驱动装置2、稳定装置3等发出启动、行驶、转向、停止等控制命令，实现单元的启动、行驶、转向、停止等运动功能。该单元除可独立运动外，也可配对或成偶数倍组合使用，通过连接机构将两个或多个独立行走装置连接为一个刚性或柔性整体，形成高机动性搭(运)载平台，大幅提升通过性。实施例2本实施例提供一种履带式独立行走装置，该独立行走装置包括动力装置1、驱动装置2、稳定装置3、控制装置4及履带环5等。其中，动力装置1、驱动装置2、稳定装置3、控制装置4均内置在倒梯形或长圆形的履带环5内，履带环的形状不做限定，内置装置布置的空间位置及顺序不做限定，驱动力输出的前后位置亦不做限定，加装简易覆盖件后形成独立的履带行走单元。所述履带式独立行走装置是一种自带动力源的履带式独立行走装置。履带环5成环形环绕在行走单元几何形状外边界。行走单元的动力装置1可采用任何一种结构形式如内燃机、电堆等，能源方式也不限于化石能、电能等，动力装置为行走单元提供功率流；驱动装置2可采用任何一种结构形式，如机械式、液压液力式、机电液复合式等，驱动装置将动力装置提供的功率流传递给履带环，使履带环产生旋转运动，形成行走单元的行驶驱动力；稳定装置3通过陀螺等惯性体输出稳定信号，使行走单元保持正确的行走姿态；控制装置4通过人工智能控制程序，向行走单元内部的动力装置、驱动装置、稳定装置等发出启动、行驶、转向、停止等控制命令，完成行走单元的运载动作过程。行走单元除可独立使用外，也可配对或成偶数倍使用，通过连接机构将两个或多个独立行走装置连接为一个刚性或柔性整体，形成高机动性搭(运)载本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种履带式独立行走装置，其特征在于，其包括：动力装置(1)、驱动装置(2)、稳定装置(3)、控制装置(4)及履带环(5)；其中，动力装置(1)、驱动装置(2)、稳定装置(3)、控制装置(4)均内置在履带环(5)内；所述动力装置(1)用于提供功率流能源；所述驱动装置(2)用于将动力装置提供的功率流能源传递给履带环(5)，使履带环(5)产生旋转运动，形成履带式车辆的行驶驱动力；所述稳定装置(3)用于通过输出稳定信号，以保持正确的行走姿态；所述控制装置(4)用于向动力装置(1)、驱动装置(2)、稳定装置(3)发出控制命令，完成履带式车辆的运载动作过程。

【技术特征摘要】
1.一种履带式独立行走装置，其特征在于，其包括：动力装置(1)、驱动装置(2)、稳定装置(3)、控制装置(4)及履带环(5)；其中，动力装置(1)、驱动装置(2)、稳定装置(3)、控制装置(4)均内置在履带环(5)内；所述动力装置(1)用于提供功率流能源；所述驱动装置(2)用于将动力装置提供的功率流能源传递给履带环(5)，使履带环(5)产生旋转运动，形成履带式车辆的行驶驱动力；所述稳定装置(3)用于通过输出稳定信号，以保持正确的行走姿态；所述控制装置(4)用于向动力装置(1)、驱动装置(2)、稳定装置(3)发出控制命令，完成履带式车辆的运载动作过程。2.如权利要求1所述的履带式独立行走装置，其特征在于，所述履带环(5)设置为倒梯形或长圆形。3.如权利要求1所述的履带式独立行走装置，其特征在于，所述履带环(5)的形状不做限定，内置的各个装置布置的空间位置及顺序不做限定，驱动力输出的前后位置亦不做限定，加装简易覆盖件后形成独立的履带行走单元。4.如权利要求1所述的履带式独立行走装置，其特征在于，所述履带环(5)成环形环绕在由动力装置(1)、驱动装...

【专利技术属性】
技术研发人员：吕建国，肖雪莲，
申请(专利权)人：中国北方车辆研究所，
类型：发明
国别省市：北京,11