一种基于六轴平台的舱段快速位姿调整及拉紧装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种基于六轴平台的舱段快速位姿调整及拉紧装置，属于导弹舱段对接领域，针对对接舱段同轴度调整以及拉紧力施加的难题，该装置包括回转卡环模块和拉紧模块，回转卡环模块用于对接舱段的固定以及位姿调整；拉紧模块在舱段周向均匀施加拉紧力，完成舱段的精准、高效对接。适用于套接连接的导弹舱段之间的快速、安全对接过程。

A Fast Position and Attitude Adjustment and Tension Device for Cabin Section Based on Six-Axis Platform

【技术实现步骤摘要】
一种基于六轴平台的舱段快速位姿调整及拉紧装置
本专利技术属于导弹舱段对接领域，涉及一种基于六轴平台的舱段快速位姿调整及拉紧装置。
技术介绍
目前，某些导弹产品舱段之间连接方式为圆柱面的套接，圆柱结合面之间一般设计有密封槽-密封圈组合来实现密封，是“过盈配合”，所以对接过程中需要很大的拉紧力才可以完成套接。目前，此类产品的舱段对接方式为，将其中一个对接舱段放置于转运车辆之上并固定，天车吊起另一个对接舱段，采用人工目测的形式，多次调整天车来逐渐减小舱段之间的同轴度误差，然后尝试将两舱段套接。舱段拉紧的过程中，拉紧力施加不均匀经常会导致套接中的舱段再次脱开，只能重新尝试进行对接工作。舱段对接时同轴度调整和拉紧力施加是目前此类舱段对接面临的两大难题。
技术实现思路
本专利技术解决的技术问题是提供一种基于六轴平台的舱段快速位姿调整及拉紧装置，针对对接舱段同轴度调整以及拉紧力施加的难题，分别设计了回转卡环模块和拉紧模块。本专利技术的技术方案：一种基于六轴平台的舱段快速位姿调整及拉紧装置，其特征在于，包括回转卡环模块和拉紧模块，回转卡环模块包括卡环和基座；卡环是对开可拆分式，包含一组完全相同的对半卡环，对半卡环之间通过两组定位销定位；卡环安装于基座内，卡环外周上开有环形凹槽，与基座上的万向滚珠形成滑动配合关系；卡环只能沿着其轴心进行旋转运动；基座上具有星形把手螺钉，穿过基座的螺钉孔，顶紧卡环的侧面，用于限制卡环旋转；舱段包括固定舱段和对接舱段；舱段穿过回转卡环模块，舱段能够在卡环内沿其轴线旋转，卡环通过基座与导轨连接，可沿导轨进行滑动，拉紧模块包含两套组件：四分拉紧组件和二分拉紧组件；四分拉紧组件中包含四分拉紧块与拉紧螺杆，二分拉紧组件包含二分拉紧块与拉紧螺杆；使用四分拉紧组件时；四分拉紧块共8个，对应每个舱段上圆周均部的4个拉紧点；通过螺栓将四分拉紧块分别与每个舱段上的拉紧点固连；使用4个拉紧螺杆连接同一轴线上相对的两个四分拉紧块，拉紧螺杆头部卡在一端的四分拉紧块上，拉紧螺杆另一端伸出另一个舱段的四分拉紧块并连拉紧螺母；二分拉紧组件，二分拉紧块为L型，L型的两边分别对应一个拉紧点，二分拉紧块共4个，对应每个舱段上圆周均部的4个拉紧点；通过螺栓将二分拉紧块与每个舱段的拉紧点固连，使用2个拉紧螺杆连接同一轴线上相对的两个二分拉紧块，拉紧螺杆头部卡在一端的二分拉紧块上，拉紧螺杆另一端伸出另一个舱段的而分拉紧块并连拉紧螺母。优选地，φ480mm-φ580mm舱段能够穿过回转卡环模块，卡环内的顶紧杆调整卡环的固定夹紧不同直径舱段。优选地，回转卡环模块的基座上具有导轨锁紧装置201，其包括锁紧杆，锁紧杆穿过基座的螺钉孔，能够顶紧导轨的侧面，使回转卡环模块能够相对于导轨固定。优选地，还包括六轴平台、平台导轨；六轴平台、平台导轨其上都具有导轨；平台导轨底部固定；平台导轨上的导轨与其上回转卡环模块配合；其上的回转卡环模块的卡环安装固定舱段；六轴平台能够实现其上回转卡环模块的三个正交方向的移动和沿三个正交方向的轴的旋转；其上的回转卡环模块的卡环安装对接舱段；回转卡环模块的基座能够平台导轨的导轨，以及六轴平台的导轨上滑动。一种舱段对接方法，其特征在于，采用权利要求4所述的一种基于六轴平台的舱段快速位姿调整及拉紧装置。优选地，一种舱段对接方法，其特征在于，拉紧螺杆头部卡在固定舱段的二分拉紧块或四分拉紧块上。优选地，一种舱段对接方法，其特征在于，按照舱段面对称位置的顺序，拧紧拉紧螺母，将拉紧力施加至对接舱段之上。本专利技术的有益效果是：本专利技术基于六轴平台灵便的运动特性，回转卡环模块，用于对接舱段的固定以及位姿调整；并专利技术拉紧模块，在舱段周向均匀施加拉紧力，完成舱段的精准、高效对接。本专利技术提出的一种基于六轴平台的舱段快速位姿调整以及拉紧装置，适用于套接连接的导弹舱段之间的快速、安全对接过程。本专利技术装置可以解决对接舱段套接时同轴度误差难以调整的问题；基于六轴平台的位姿快速调整特性，设计回转卡环组件，可以对舱段的位姿进行快速、精确调整，快速减小对接舱段之间的同轴度误差。设计拉紧模块，分为四分拉紧组件和二分拉紧组件，四分拉紧组件可以在套接舱段的周向均匀施加拉紧力，安全、高效地套接舱段；同时专利技术了二分拉紧组件，对于拉紧力需求较小的对接工况，可以更高效率地完成拉紧工作。本专利技术装置可提升套接连接导弹舱段的对接效率，并且保证了对接质量。附图说明图1为基于六轴平台舱段快速位姿调整以及拉紧装置系统构成图。图2a回转卡环模块局部放大示意图。图2b为回转卡环模块示意简图。图3为二分拉紧组件示意简图。图4为四分拉紧组件示意简图。具体实施方式下面结合附图及实施实例对本专利技术作详细说明：本实施实例在本专利技术技术方案的前提下进行实施，结合某产品舱段对接进行了适配，但本专利技术的保护范围不限于下述实施例。本专利技术的一种基于六轴平台的舱段快速位姿调整及拉紧装置，包括回转卡环模块和拉紧模块。回转卡环模块包括5个卡环和基座。卡环是对开可拆分式，包含一组完全相同的对半卡环，对半卡环之间通过两组定位销定位，采用两组螺栓进行连接固定。卡环安装于基座内，卡环外周上开有环形凹槽，与基座上的万向滚珠形成滑动配合关系。在万向滚珠的限制下，卡环只可以沿着其轴心进行旋转运动。同时，基座的上有星形把手螺钉，可以顶紧卡环的侧面，限制其旋转自由度，对卡环进行固定。星形把手螺钉，穿过基座的螺钉孔，顶紧卡环的侧面，用于限制卡环旋转。回转卡环模块，主要功能有两个：1、固定导弹舱段，允许舱段在卡环限定范围内沿其轴线旋转，用于对接舱段之间的位姿调整，2、卡环可以通过基座与导轨连接，可沿导轨进行滑动，用于对接时舱段之间的相对运动。卡环模块的主要创新点有：1、可兼容一定外径变化的舱段(φ480mm-φ580mm)，卡环内的顶紧杆部件上有数字刻度，可简单明晰地控制、调整卡环的固定夹紧直径；2、设计卡环开合孔，用于卡环的快速开合，整体采用铝合金材料，防腐耐磨、质量轻便；3、舱段可随着卡环沿轴线旋转以及在轴线方向沿导轨运动，用于调整舱段位姿以及对接时舱段之间的相对运动。拉紧模块包含两套组件：四分拉紧组件和二分拉紧组件。四分拉紧组件中包含四分拉紧块与拉紧螺杆，二分拉紧组件包含二分拉紧块与拉紧螺杆。舱段套接时，一般选用四分拉紧组件，通过螺栓将四分拉紧块与分别与对接舱段上的拉紧点固连(不同舱段的四分拉紧块会有小的尺寸、形式的变化)，并使用4个拉紧螺杆连接相对的两个拉紧块，对角拧紧拉紧螺母，即可将拉紧力施加至对接舱段之上。当套接舱段所需的拉紧力较小时，可采用二分拉紧组件，同样通过螺栓将二分拉紧块与对接舱段上的拉紧点固连，使用2个拉紧螺杆连接同一轴线相对的拉紧块，逐次拧紧对角位置的两个拉紧螺母，可以实现同时在舱段周向的四个点施加拉紧力，此组件的拉紧过程更加的快速(只需逐次拧紧两个拉紧螺母)，但由于二分拉紧组件强度不足，在拉紧点可施加的拉紧力偏小，所以只适合舱段套接阻力较小的应用场合。本专利技术设计拉紧模块的主要功能有：1、为舱段对接提供稳定、均匀的拉紧力；2、对接过程中保持一定的拉紧力，可防止对接过程中舱段意外脱开。主要创新点有：1、代替传统人工敲击的方式施加拉紧力，2、稳定提供拉紧力，防止舱段意外脱开，3、拉紧模块利用舱段上可借用的拉紧点(一般为部本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于六轴平台的舱段快速位姿调整及拉紧装置，其特征在于，包括回转卡环模块和拉紧模块，回转卡环模块包括卡环和基座；卡环是对开可拆分式，包含一组完全相同的对半卡环，对半卡环之间通过两组定位销定位；卡环安装于基座内，卡环外周上开有环形凹槽，与基座上的万向滚珠形成滑动配合关系；卡环只能沿着其轴心进行旋转运动；基座上具有星形把手螺钉，穿过基座的螺钉孔，顶紧卡环的侧面，用于限制卡环旋转；舱段包括固定舱段和对接舱段；舱段穿过回转卡环模块，舱段能够在卡环内沿其轴线旋转，卡环通过基座与导轨连接，可沿导轨进行滑动，拉紧模块包含两套组件：四分拉紧组件和二分拉紧组件；四分拉紧组件中包含四分拉紧块与拉紧螺杆，二分拉紧组件包含二分拉紧块与拉紧螺杆；使用四分拉紧组件时；四分拉紧块共8个，对应每个舱段上圆周均部的4个拉紧点；通过螺栓将四分拉紧块分别与每个舱段上的拉紧点固连；使用4个拉紧螺杆连接同一轴线上相对的两个四分拉紧块，拉紧螺杆头部卡在一端的四分拉紧块上，拉紧螺杆另一端伸出另一个舱段的四分拉紧块并连拉紧螺母；二分拉紧组件，二分拉紧块为L型，L型的两边分别对应一个拉紧点，二分拉紧块共4个，对应每个舱段上圆周均部的4个拉紧点；通过螺栓将二分拉紧块与每个舱段的拉紧点固连，使用2个拉紧螺杆连接同一轴线上相对的两个二分拉紧块，拉紧螺杆头部卡在一端的二分拉紧块上，拉紧螺杆另一端伸出另一个舱段的而分拉紧块并连拉紧螺母。...

【技术特征摘要】
1.一种基于六轴平台的舱段快速位姿调整及拉紧装置，其特征在于，包括回转卡环模块和拉紧模块，回转卡环模块包括卡环和基座；卡环是对开可拆分式，包含一组完全相同的对半卡环，对半卡环之间通过两组定位销定位；卡环安装于基座内，卡环外周上开有环形凹槽，与基座上的万向滚珠形成滑动配合关系；卡环只能沿着其轴心进行旋转运动；基座上具有星形把手螺钉，穿过基座的螺钉孔，顶紧卡环的侧面，用于限制卡环旋转；舱段包括固定舱段和对接舱段；舱段穿过回转卡环模块，舱段能够在卡环内沿其轴线旋转，卡环通过基座与导轨连接，可沿导轨进行滑动，拉紧模块包含两套组件：四分拉紧组件和二分拉紧组件；四分拉紧组件中包含四分拉紧块与拉紧螺杆，二分拉紧组件包含二分拉紧块与拉紧螺杆；使用四分拉紧组件时；四分拉紧块共8个，对应每个舱段上圆周均部的4个拉紧点；通过螺栓将四分拉紧块分别与每个舱段上的拉紧点固连；使用4个拉紧螺杆连接同一轴线上相对的两个四分拉紧块，拉紧螺杆头部卡在一端的四分拉紧块上，拉紧螺杆另一端伸出另一个舱段的四分拉紧块并连拉紧螺母；二分拉紧组件，二分拉紧块为L型，L型的两边分别对应一个拉紧点，二分拉紧块共4个，对应每个舱段上圆周均部的4个拉紧点；通过螺栓将二分拉紧块与每个舱段的拉紧点固连，使用2个拉紧螺杆连接同一轴线上相对的两个二分拉紧块，拉紧螺杆头部卡在一端的二分拉紧块上，拉紧螺杆另一端伸出另一个舱段...

【专利技术属性】
技术研发人员：熊影辉，刘少欣，戴勇波，蔡虎，范秀斌，
申请(专利权)人：北京星航机电装备有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11