旋转升降式机械手制造技术

本实用新型专利技术提供一种旋转升降式机械手，其包括：机械夹爪、旋转机构以及升降机构。本实用新型专利技术旋转升降式机械手通过旋转运动和升降运动的结合，实现对冰激凌机中杯子的周转，其运动行程短，周转效率高，有利于冰激凌机的小型化设计。

Rotary Lifting Manipulator

The utility model provides a rotary lifting manipulator, which comprises a mechanical clamp, a rotating mechanism and a lifting mechanism. The rotary lifting manipulator of the utility model realizes the turnover of the cup in the ice cream machine by combining the rotary motion with the lifting motion. The motion stroke of the rotary lifting manipulator is short and the turnover efficiency is high, which is conducive to the miniaturization design of the ice cream machine.

【技术实现步骤摘要】
旋转升降式机械手
本技术涉及一种机械手，尤其涉及一种用于冰激凌机中杯子周转的旋转升降式机械手。
技术介绍
冰激凌机是一种能够自动制作并售卖冰激凌的机器设备，为了实现冰激凌机中杯子的周转，冰激凌机中通常都设置有机械手，然而现有的冰激凌机中的机械手在周转时，主要通过沿水平设置于冰激凌机中的直线滑轨进行运动。如此，机械手的运动行程较长，使得冰激凌机中空间利用率不高，且不利于冰激凌机的小型化。因此，针对上述问题，有必要提出进一步的解决方案。
技术实现思路
本技术旨在提供一种旋转升降式机械手，以克服现有技术中存在的不足。为解决上述技术问题，本技术的技术方案是：一种旋转升降式机械手，其包括：机械夹爪、旋转机构以及升降机构；所述机械夹爪包括：第一夹臂、第二夹臂、基座、第一电机以及传动组件，所述第一夹臂、第二夹臂在所述第一电机的驱动下，滑动地设置于所述基座一侧的边缘上，所述旋转机构包括：第二电机、连接件、转轴以及支架，所述第二电机的电机轴通过所述连接件与所述转轴的一端相连接，所述转轴的另一端与所述支架相连接，所述机械夹爪固定于所述支架上，所述升降机构包括：第三电机、第一传动轮、第二传动轮、滑块、第一滑轨以及丝杠，所述第一传动轮套装于所述第三电机的电机轴上，所述第二传动轮套装于所述丝杠的下端，所述第一传动轮和第二传动轮之间通过皮带传动连接，所述滑块与所述丝杠上的螺纹相配合，并沿所述第一滑轨进行滑动，所述滑块带动所述旋转机构进行升降运动。作为本技术的旋转升降式机械手的改进，所述第一电机安装于所述基座的下方，所述第一电机的第一电机轴贯穿所述基座设置，所述第一夹臂与所述第二夹臂左右相对设置，二者滑动地设置于所述基座一侧的边缘上。作为本技术的旋转升降式机械手的改进，所述传动组件包括：第一传动件、第二传动件以及第三传动件，所述第一传动件套装于所述第一电机的第一电机轴上，所述第二传动件的一端与所述第一传动件的一端枢转连接，所述第二传动件的另一端与所述第一夹臂的滑动端枢转连接，所述第三传动件的一端与所述第一传动件的另一端枢转连接，所述第三传动件的另一端与所述第二夹臂的滑动端枢转连接。作为本技术的旋转升降式机械手的改进，所述第一夹臂、第二夹臂的滑动端具有延伸臂，所述第二传动件和第三传动件分别与对应的延伸臂枢转连接。作为本技术的旋转升降式机械手的改进，所述第二传动件和第三传动件均为弧形的传动连接臂。作为本技术的旋转升降式机械手的改进，所述第一夹臂的一端为弧形结构，其另一端为沿所述基座一侧的边缘滑动的所述滑动端，所述第二夹臂的一端为弧形结构，其另一端为沿所述基座一侧的边缘滑动的所述滑动端，所述第一夹臂的弧形结构与所述第二夹臂的弧形结构相抵靠。作为本技术的旋转升降式机械手的改进，所述基座一侧的边缘设置有供所述第一夹臂与所述第二夹臂滑动的第二滑轨，所述第一夹臂、第二夹臂的滑动端对应设置有滑槽。作为本技术的旋转升降式机械手的改进，所述旋转升降式机械手还包括红外传感器，所述红外传感器安装于所述基座上，并位于所述第一夹臂和第二夹臂之间。作为本技术的旋转升降式机械手的改进，所述旋转机构还包括：保持架、底盘以及套筒，所述第二电机固定于所述保持架的下端，所述连接件收容于所述保持架中，所述底盘固定于所述保持架的上端，所述套筒套装于所述转轴上，并位于所述支架和底盘之间。作为本技术的旋转升降式机械手的改进，所述旋转升降式机械手还包括壳体，所述旋转机构固定于所述壳体中，所述壳体与所述滑块固定连接。与现有技术相比，本技术的有益效果是：本技术旋转升降式机械手通过旋转运动和升降运动的结合，实现对冰激凌机中杯子的周转，其运动行程短，周转效率高，有利于冰激凌机的小型化设计。附图说明为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本技术的旋转升降式机械手一具体实施方式的立体示意图；图2为图1中机械夹爪的立体示意图；图3为图1中旋转升降式机械手的立体分解示意图。具体实施方式下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。如图1所示，所述旋转升降式机械手可用于冰激凌机中杯子的周转。所述旋转升降式机械手包括：机械夹爪100、旋转机构200以及升降机构300。如图2所示，所述机械夹爪100可用于冰激凌机中杯子的夹持，其包括：第一夹臂1、第二夹臂2、基座3、第一电机4以及传动组件。所述第一电机4用于提供所述第一夹臂1、第二夹臂2夹持的动力，其安装于所述基座3的下方，所述第一电机4的第一电机4轴贯穿所述基座3设置，并自所述基座3中伸出。所述第一夹臂1与所述第二夹臂2左右相对设置，二者滑动地设置于所述基座3一侧的边缘上，所述第一电机4通过所述传动组件带动所述第一夹臂1、第二夹臂2进行夹持运动。具体地，所述第一夹臂1的一端为弧形结构，其另一端为沿所述基座3一侧的边缘滑动的所述滑动端。所述第二夹臂2的一端为弧形结构，其另一端为沿所述基座3一侧的边缘滑动的所述滑动端。所述第一夹臂1的弧形结构与所述第二夹臂2的弧形结构相抵靠。从而，在第一电机4的驱动下，当所述第一夹臂1、第二夹臂2相向运动时，二者的弧形结构可实现对杯子的夹持。在一个实施方式中，所述基座3一侧的边缘设置有供所述第一夹臂1与所述第二夹臂2滑动的第二滑轨31，所述第一夹臂1、第二夹臂2的滑动端对应设置有滑槽。所述传动组件包括：第一传动件5、第二传动件6以及第三传动件7。优选地，所述第二传动件6和第三传动件7均为弧形的传动连接臂。进一步地，所述第一传动件5套装于所述第一电机4的第一电机4轴上，所述第二传动件6的一端与所述第一传动件5的一端枢转连接。所述第二传动件6的另一端与所述第一夹臂1的滑动端枢转连接，所述第三传动件7的一端与所述第一传动件5的另一端枢转连接，所述第三传动件7的另一端与所述第二夹臂2的滑动端枢转连接。从而，当第一电机4工作时，所述第一传动件5随所述第一电机4轴进行转动，同时所述第一传动件5通过与所述第二传动件6和第三传动件7的枢转连接关系，带动所述第二传动件6和第三传动件7进行运动。在所述第二传动件6和第三传动件7驱动下，所述第一夹臂1、第二夹臂2相向或者相背运动。为了便于与所述滑动端进行枢转连接，所述第一夹臂1、第二夹臂2的滑动端具有延伸臂，从而，所述第二传动件6和第三传动件7分别与对应的延伸臂枢转连接。此外，为了对夹持的杯子进行时识别，所述旋转升降式机械手还包括红外传感器8，所述红外传感器8安装于所述基座3上，并位于所述第一夹臂1和第二夹臂2之间。所述红外传感器8与所述第一电机4信号传输，从而当红外传感器8感测到所述第一夹臂1和第二夹臂2之间存在杯子时，可向第一电机4发送传感信号，所述第一电本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种旋转升降式机械手，其特征在于，所述旋转升降式机械手包括：机械夹爪、旋转机构以及升降机构；所述机械夹爪包括：第一夹臂、第二夹臂、基座、第一电机以及传动组件，所述第一夹臂、第二夹臂在所述第一电机的驱动下，滑动地设置于所述基座一侧的边缘上，所述旋转机构包括：第二电机、连接件、转轴以及支架，所述第二电机的电机轴通过所述连接件与所述转轴的一端相连接，所述转轴的另一端与所述支架相连接，所述机械夹爪固定于所述支架上，所述升降机构包括：第三电机、第一传动轮、第二传动轮、滑块、第一滑轨以及丝杠，所述第一传动轮套装于所述第三电机的电机轴上，所述第二传动轮套装于所述丝杠的下端，所述第一传动轮和第二传动轮之间通过皮带传动连接，所述滑块与所述丝杠上的螺纹相配合，并沿所述第一滑轨进行滑动，所述滑块带动所述旋转机构进行升降运动。

【技术特征摘要】
1.一种旋转升降式机械手，其特征在于，所述旋转升降式机械手包括：机械夹爪、旋转机构以及升降机构；所述机械夹爪包括：第一夹臂、第二夹臂、基座、第一电机以及传动组件，所述第一夹臂、第二夹臂在所述第一电机的驱动下，滑动地设置于所述基座一侧的边缘上，所述旋转机构包括：第二电机、连接件、转轴以及支架，所述第二电机的电机轴通过所述连接件与所述转轴的一端相连接，所述转轴的另一端与所述支架相连接，所述机械夹爪固定于所述支架上，所述升降机构包括：第三电机、第一传动轮、第二传动轮、滑块、第一滑轨以及丝杠，所述第一传动轮套装于所述第三电机的电机轴上，所述第二传动轮套装于所述丝杠的下端，所述第一传动轮和第二传动轮之间通过皮带传动连接，所述滑块与所述丝杠上的螺纹相配合，并沿所述第一滑轨进行滑动，所述滑块带动所述旋转机构进行升降运动。2.根据权利要求1所述的旋转升降式机械手，其特征在于，所述第一电机安装于所述基座的下方，所述第一电机的第一电机轴贯穿所述基座设置，所述第一夹臂与所述第二夹臂左右相对设置，二者滑动地设置于所述基座一侧的边缘上。3.根据权利要求2所述的旋转升降式机械手，其特征在于，所述传动组件包括：第一传动件、第二传动件以及第三传动件，所述第一传动件套装于所述第一电机的第一电机轴上，所述第二传动件的一端与所述第一传动件的一端枢转连接，所述第二传动件的另一端与所述第一夹臂的滑动端枢转连接，所述第三传动件的一端与所述第一传动件的另一端枢转连接，所述第三传动件的另...

【专利技术属性】
技术研发人员：柳青，饶俊杰，刘晶晶，杨帆，
申请(专利权)人：苏州晴雨智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏,32