自动驻车装置及其控制方法制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种自动驻车装置及其控制方法。本发明专利技术的实施例的自动驻车装置包括：传感器，检测车辆的周边环境；以及控制装置，检测从所述车辆的周围检测出的物体的移动特性，所述控制装置考虑检测出的所述移动特性来预料所述物体的移动路径，在判断为沿着预料的所述移动路径移动的所述物体与为了驻车而移动的所述车辆相干涉的情况下，为了躲避所述物体，所述控制装置调节所述车辆的驻车路径和/或所述驻车路径上的行驶。

Automatic Parking Device and Its Control Method

【技术实现步骤摘要】
自动驻车装置及其控制方法本申请要求享有于2017年10月24日提交的韩国专利申请第10-2017-0138283号的优先权，通过援引将该专利申请结合在此，如同该专利申请在此被全部公开一样。
本专利技术涉及用于车辆的自动的控制的装置及其控制方法，更详细而言涉及一种用于将车辆自动驻车的装置及其控制方法。
技术介绍
车辆是用于将乘坐的用户朝所需的方向移动的装置。作为代表性的可举例有汽车。另外，为了给利用车辆的用户提供便利，车辆中配备各种传感器和电子装置成为一种趋势。特别是，为了用户的驾驶便利而积极进行关于车辆驾驶辅助系统(ADAS：AdvancedDriverAssistanceSystem)的研究。进一步，积极开展有关于自主驾驶汽车(AutonomousVehicle)的开发。更详细而言，开发出利用这样的传感器及电子装置来使其代替用户自动地执行车辆的运行的相关技术。尤其是，车辆的驻车与一般的行驶不同地要求进行精确的判断及操作，因此，为了提高用户的便利，很早开始便研究有驻车的自动化。当前，在通常的自动驻车技术中，仅考虑驻车开始时检测出的周边环境来设定驻车路径，一旦设定了路径时，将按照设定的路径执行驻车。但是，实际上驻车空间附近的环境可能会实时变化，如果不考虑这样的变化，将无法确保驻车中的车辆的安全。因此，需要控制车辆的自动驻车，以使其主动地应对周边环境及条件的变化，并执行相较于手动的驻车更加安全且有效的驻车。
技术实现思路
本专利技术的目的在于解决前述的问题及其它问题。为了解决如上所述的问题，本专利技术的实施例的目的在于提供一种车辆用自动驻车装置及其控制方法，其构成为能够安全且有效地执行自动驻车。本专利技术的目的并不限定于以上提及到的目的，本领域的技术人员能够通过以下的记载明确理解未被提及到的其它目的。为了实现所述目的，本专利技术的实施例可以提供一种自动驻车装置，包括：传感器，检测车辆的周边环境；以及控制装置，检测从所述车辆的周围检测出的物体的移动特性，所述控制装置考虑检测出的所述移动特性来预料所述物体的移动路径，在判断为沿着预料的所述移动路径移动的所述物体与为了驻车而移动的所述车辆相干涉的情况下，为了躲避所述物体，所述控制装置调节所述车辆的驻车路径和/或所述驻车路径上的行驶。所述移动特性可以包括所述物体的相对位置、所述物体的移动方向以及所述物体的移动速度，调节的所述驻车路径可以包括至少一次回转(turnaround)。并且，所述控制装置可以调节所述车辆的速度及转向，以调节所述驻车路径上的行驶。更进一步，所述控制装置可以在检测所述物体的移动特性之前，利用检测出的所述周边环境预先设定所述驻车路径和用于所述驻车路径的转向及速度。在检测出所述物体从所述车辆的前方向所述车辆接近的情况下，所述控制装置可以基于所述物体的预料移动路径是否与所述车辆的预设定的驻车路径交叉来不同地调节所述驻车路径及所述驻车路径上的行驶。在判断为所述物体的预料移动路径与所述车辆的预设定的驻车路径交叉的情况下，所述控制装置可以将所述车辆的回转地点重新设定于所述物体的后方。并且，在判断为所述物体的预料移动路径与所述车辆的预设定的驻车路径交叉的情况下，所述控制装置可以控制所述车辆的速度，以使所述物体先行于所述车辆经过预设定的所述驻车路径。尤其是，在判断为所述物体的预料移动路径与所述车辆的预设定的驻车路径交叉的情况下，所述控制装置可以使所述车辆停止，直至所述物体经过所述驻车路径。另一方面，在判断为所述物体的预料移动路径与所述车辆的驻车路径不交叉的情况下，所述控制装置可以使所述车辆沿着所述预设定的驻车路径行驶，在与所述物体的预料移动路径邻近的所述驻车路径的区间的期间，使所述车辆以比所述驻车路径的其它区间的速度低的速度行驶。在这样的情况下，所述控制装置可以在横穿车道的所述驻车路径的区间的至少一部分期间，使所述车辆以比所述驻车路径的其它区间的速度低的速度行驶。更详细而言，所述控制装置可以在所述车辆的回转之前，使所述车辆以第一速度行驶，在与所述物体的预料移动路径邻近的所述驻车路径的一部分区间的期间，使所述车辆以比所述第一速度小的第二速度行驶。并且，所述控制装置可以在所述车辆的回转之后，使所述车辆以比所述第一速度小的第三速度行驶，当所述车辆对准驻车空间时，使所述车辆以比所述第二速度及所述第三速度大的第四速度行驶。并且，在检测出所述物体从所述车辆的前方向所述车辆接近的情况下，当所述物体的移动速度大于所述车辆的移动速度时，所述控制装置可以使所述车辆停止，直至所述物体经过所述车辆的预设定的驻车路径。另外，在检测出所述物体从所述车辆的侧部向所述车辆接近的情况下，所述控制装置可以基于所述物体和所述车辆之间的距离来不同地调节所述驻车路径及所述驻车路径上的行驶。当判断为所述物体从所述车辆的前方横穿所述车辆的行驶方向时，所述控制装置可以使所述车辆停止，在所述物体经过预设定的驻车路径后，使所述车辆沿着所述驻车路径行驶。并且，在所述车辆停止之后，所述物体在规定时间以上维持停止状态的情况下，所述控制装置可以重新设定用于躲避所述物体的驻车路径。所述控制装置可以使所述车辆在回转之后以比所述回转之前的第一速度小的第二速度行驶。并且，当检测出所述物体向所述车辆的侧部直接接近时，所述控制装置可以重新设定用于躲避所述物体的驻车路径。所述控制装置可以使所述车辆在回转之后以比所述回转之前的第一速度小的第二速度行驶。其它实施例的具体内容包括于详细的说明及附图中。附图说明图1是示出本专利技术的实施例的车辆的外观的图。图2是从外部的多种角度看去本专利技术的实施例的车辆的图。图3至图4是示出本专利技术的实施例的车辆的内部的图。图5至图6是在说明本专利技术的实施例的对象时作为参照的图。图7是在说明本专利技术的实施例的车辆时作为参照的框图。图8是示出本专利技术的实施例的将车辆自动地进行驻车的方法的流程图。图9A至图9C是示出在回转之前物体从车辆的前方向所述车辆接近的情况下控制车辆的驻车的一例的概略图。图10A及图10B是示出在回转之后物体从车辆的前方向所述车辆接近的情况下控制车辆的驻车的一例的概略图。图11是示出在物体从车辆的前方向所述车辆接近的情况下控制车辆的驻车的另一例的概略图。图12是示出在回转之前物体从车辆的侧部出现并从所述车辆的前方横穿所述车辆的行驶方向的情况下控制车辆的驻车的例的概略图。图13是示出在回转之前物体从车辆的侧部出现并直接向所述车辆的侧部接近的情况下控制车辆的驻车的例的概略图。图14是示出在回转之后物体从车辆的侧部出现的情况下控制车辆的驻车的例的概略图。图15是示出在回转之前物体从车辆的后方向所述车辆接近后停止的情况下控制车辆的驻车的例的概略图。图16是示出在回转之前物体从车辆的后方继续向所述车辆接近的情况下控制车辆的驻车的例的概略图。图17是示出在回转之前物体从车辆的后方接近后向所述车辆的侧面接近的情况下控制车辆的驻车的例的概略图。图18是示出在回转之后物体从车辆的后方向所述车辆接近后停止的情况下控制车辆的驻车的例的概略图。图19是示出在回转之后物体从车辆的后方继续向所述车辆接近的情况下控制车辆的驻车的例的概略图。具体实施方式以下参照附图对本说明书所揭示的实施例进行详细的说明，在此，与附图标记无关的对相同或类似的结构本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自动驻车装置，其中，包括：传感器，检测车辆的周边环境；以及控制装置，检测从所述车辆的周围检测出的物体的移动特性，所述控制装置考虑检测出的所述移动特性来预料所述物体的移动路径，在判断为沿着预料的所述移动路径移动的所述物体与为了驻车而移动的所述车辆相干涉的情况下，为了躲避所述物体，所述控制装置调节所述车辆的驻车路径和/或所述驻车路径上的行驶。

【技术特征摘要】
2017.10.24 KR 10-2017-01382831.一种自动驻车装置，其中，包括：传感器，检测车辆的周边环境；以及控制装置，检测从所述车辆的周围检测出的物体的移动特性，所述控制装置考虑检测出的所述移动特性来预料所述物体的移动路径，在判断为沿着预料的所述移动路径移动的所述物体与为了驻车而移动的所述车辆相干涉的情况下，为了躲避所述物体，所述控制装置调节所述车辆的驻车路径和/或所述驻车路径上的行驶。2.根据权利要求1所述的自动驻车装置，其中，所述移动特性包括所述物体的相对位置、所述物体的移动方向以及所述物体的移动速度。3.根据权利要求1所述的自动驻车装置，其中，调节的所述驻车路径包括至少一次回转。4.根据权利要求1所述的自动驻车装置，其中，所述控制装置调节所述车辆的速度及转向，以调节所述驻车路径上的行驶。5.根据权利要求1所述的自动驻车装置，其中，在检测所述物体的移动特性之前，所述控制装置利用检测出的所述周边环境预先设定所述驻车路径和用于所述驻车路径的转向及速度。6.根据权利要求1所述的自动驻车装置，其中，在检测出所述物体从所述车辆的前方向所述车辆接近的情况下，所述控制装置基于所述物体的预料移动路径是否与所述车辆的预设定的驻车路径交叉来不同地调节所述驻车路径及所述驻车路径上的行驶。7.根据权利要求6所述的自动驻车装置，其中，在判断为所述物体的预料移动路径与所述车辆的预设定的驻车路径交叉的情况下，所述控制装置将所述车辆的回转地点重新设定于所述物体的后方。8.根据权利要求6所述的自动驻车装置，其中，在判断为所述物体的预料移动路径与所述车辆的预设定的驻车路径交叉的情况下，所述控制装置控制所述车辆的速度，以使所述物体先行于所述车辆经过预设定的所述驻车路径。9.根据权利要求8所述的自动驻车装置，其中，在判断为所述物体的预料移动路径与所述车辆的预设定的驻车路径交叉的情况下，所述控制装置使所述车辆停止，直至所述物体经过所述驻车路径。10.根据权利要求6所述的自动驻车装置，其中，在判断为所述物体的预料移动路径与所述车辆的驻车路径不交叉的情况下，所述控制装置使所述车辆沿着所述预设定的驻车路径行驶，且在与所述物体的预料移...

【专利技术属性】
技术研发人员：卢兑镐，李圣浩，高在斗，
申请(专利权)人：LG电子株式会社，
类型：发明
国别省市：韩国,KR