雷达扫描装置、方法以及设备制造方法及图纸

本申请公开了雷达扫描装置、方法和设备，雷达扫描装置的一具体实施方式包括激光雷达探测头以及控制装置，控制装置用于控制激光雷达探测头在与地面平行的平面内360°转动，且控制装置用于控制激光雷达探测头的激光功率，以使激光雷达探测头在雷达扫描装置的可移动载体的前向探测区域和后向探测区域的探测距离大于激光雷达探测头在雷达扫描装置的可移动载体的左向探测区域和右向探测区域的探测距离。该实施方式实现了激光雷达在不同方向的探测距离的差异化，减少了左向探测区域和右向探测区域内的不必要数据的采集，提升了雷达扫描数据的可靠性。

Radar Scanning Device, Method and Equipment

This application discloses a radar scanning device, method and equipment. A specific embodiment of the radar scanning device includes a lidar probe and a control device, which is used to control the rotation of the lidar probe 360 degrees in a plane parallel to the ground, and the control device is used to control the laser power of the lidar probe so that the lidar probe can be installed in the radar scanning device. The detection distance of the forward and backward detection areas of the mobile carrier is larger than that of the lidar probe in the left and right detection areas of the mobile carrier of the radar scanning device. The implementation realizes the difference of detection range of lidar in different directions, reduces the collection of unnecessary data in left and right detection areas, and improves the reliability of radar scanning data.

【技术实现步骤摘要】
雷达扫描装置、方法以及设备
本申请实施例涉及自动驾驶
，具体涉及自动驾驶中的探测或导航
，尤其涉及雷达扫描装置、方法以及设备。
技术介绍
雷达扫描装置是自动驾驶领域的关键设备、自动驾驶车辆通过激光雷达获取周边环境的三维点云数据，并基于点云数据做出操控决策。通常雷达扫描装置通过绕与地面平行的轴旋转来实现不同方向上环境数据的采集，现有的雷达扫描装置具有固定的探测距离，在各个方向的探测距离相同。为了保证可以探测到车辆行驶前方的道路数据，雷达扫描装置在各个方向上的探测距离均需满足前向探测和后向探测所需要的安全距离。
技术实现思路
本申请实施例提供了雷达扫描方法、装置以及设备。第一方面，本申请实施例提供了一种雷达扫描装置，包括：激光雷达探测头以及控制装置；控制装置用于控制激光雷达探测头在与地面平行的平面内360°转动，且控制装置用于控制激光雷达探测头的激光功率，以使激光雷达探测头在雷达扫描装置的可移动载体的前向探测区域和后向探测区域的探测距离大于激光雷达探测头在雷达扫描装置的可移动载体的左向探测区域和右向探测区域的探测距离。在一些实施例中，前向探测区域包括与雷达扫描装置的可移动载体的移动方向平行且垂直于地面的探测面，后向探测区域包括与雷达扫描装置的可移动载体的移动方向平行且垂直于地面的探测面；左向探测区域包括与地面和雷达扫描装置的可移动载体的移动方向垂直的探测面，后向探测区域包括与地面和雷达扫描装置的可移动载体的移动方向垂直的探测面。在一些实施例中，前向探测区域关于雷达扫描装置的可移动载体的移动方向所在的、且垂直于地面的平面对称；后向探测区域关于雷达扫描装置的可移动载体的移动方向所在的、且垂直于地面的平面对称；左向探测区域关于与雷达扫描装置的可移动载体的移动方向垂直的平面对称；右向探测区域关于与雷达扫描装置的可移动载体的移动方向垂直的平面对称。在一些实施例中，前向探测区域和后向探测区域中任意一个与地面垂直的探测面与雷达扫描装置的可移动载体的移动方向所在的、且垂直于地面的平面之间的夹角小于预设锐角；左向探测区域和右向探测区域中任意一个与地面垂直的探测面与雷达扫描装置的可移动载体的移动方向所在的、且垂直于地面的平面之间的夹角大于预设锐角。在一些实施例中，上述预设锐角为10°。在一些实施例中，激光雷达探测头在雷达扫描装置的可移动载体的前向探测区域和后向探测区域的探测距离不小于200米；激光雷达探测头在雷达扫描装置的可移动载体的左向探测区域和右向探测区域的探测距离小于200米。在一些实施例中，激光雷达探测头转动至雷达扫描装置的可移动载体的左向探测区域和右向探测区域时的探测距离不大于30米。在一些实施例中，控制装置用于在激光雷达探测头转动至探测雷达扫描装置的可移动载体的前向探测区域和后向探测区域的位置时向激光雷达探测头提供第一激励电流，在激光雷达探测头转动至探测雷达扫描装置的可移动载体的左向探测区域和右向探测区域的位置时向激光雷达探测头提供第二激励电流；第一激励电流的强度大于第二激励电流的强度。第二方面，本申请实施例提供了一种雷达扫描方法，包括：控制激光雷达探测头在与地面平行的平面内360°转动，在激光雷达探测头转动至探测雷达扫描装置的可移动载体的前向探测区域和后向探测区域的位置时控制激光雷达探测头以第一输出功率进行扫描，并且在激光雷达探测头转动至探测雷达扫描装置的可移动载体的左向探测区域和右向探测区域的位置时控制激光雷达探测头以第二输出功率进行扫描；其中，第一输出功率大于第二输出功率。在一些实施例中，在激光雷达探测头转动至探测雷达扫描装置的可移动载体的前向探测区域和后向探测区域的位置时控制激光雷达探测头以第一输出功率进行扫描，包括：在激光雷达探测头转动至探测雷达扫描装置的可移动载体的前向探测区域和后向探测区域的位置时向激光雷达探测头提供第一激励电流；在激光雷达探测头转动至探测雷达扫描装置的可移动载体的左向探测区域和右向探测区域的位置时控制激光雷达探测头以第二输出功率进行扫描，包括：在激光雷达探测头转动至探测雷达扫描装置的可移动载体的左向探测区域和右向探测区域的位置时向激光雷达探测头提供第二激励电流；其中，第一激励电流的强度大于第二激励电流的强度。第三方面，本申请实施例提供了一种设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序；激光雷达探测头；当存储装置存储的一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现上述雷达扫描方法。本申请实施例提供的雷达扫描装置、方法和设备，雷达扫描装置包括激光雷达探测头以及控制装置，控制装置用于控制激光雷达探测头在与地面平行的平面内360°转动，且控制装置用于控制激光雷达探测头的激光功率，以使激光雷达探测头在雷达扫描装置的可移动载体的前向探测区域和后向探测区域的探测距离大于激光雷达探测头在雷达扫描装置的可移动载体的左向探测区域和右向探测区域的探测距离，从而实现了激光雷达在不同方向的探测距离的差异化，减少了左向探测区域和右向探测区域内的不必要数据的采集，提升了雷达扫描数据的可靠性。附图说明通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例详细描述，本申请的其它特征、目的和优点将会变得更明显：图1是根据本申请的雷达扫描装置的一个实施例的结构示意图；图2是根据本申请的雷达扫描装置的一个实施例的探测区域示意图；图3是根据本申请的雷达扫描装置的一个实施例中控制装置提供的激励电流的波形示意图；图4是适于用来实现本申请实施例的设备的系统结构示意图。具体实施方式下面结合附图和实施例对本申请作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释相关专利技术，而非对该专利技术的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关专利技术相关的部分。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。图1示出了根据本申请的雷达扫描装置的一个实施例的结构示意图。如图1所示，雷达扫描装置100可以包括激光雷达探测头101以及控制装置102。其中，激光雷达探测头101用于发出激光光束，目标探测物可以反射该激光光束，激光光束经过反射后传回雷达扫描装置100。控制装置102用于控制激光雷达探测头101进行旋转，具体地，控制装置102用于控制激光雷达探测头101在与地面平行的平面内360°转动。通常雷达扫描装置可以安装于车辆、机器人等可移动载体上。在本实施例中，激光雷达探测头101可以在控制装置102的控制下绕着与可移动载体所在的地面垂直的旋转轴、在与地面平行的平面内旋转。在激光雷达探测头101转动的同时发射激光光束，这样，可以采集空间360°角度范围内的全景激光点云数据。可选地，激光雷达探测头101可以安装在可旋转平台上，控制装置102可以通过机械控制等方法来控制平台沿某一方向(顺时针或逆时针)旋转，从而带动激光雷达探测头旋转。控制装置102还可以用于控制激光雷达探测头101的激光功率，以使激光雷达探测头101在雷达扫描装置100的可移动载体(例如车辆、机器人等)的前向探测区域和后向探测区域的探测距离大于激光雷达探测头101在雷达扫描装置100的可移动载体的左向探测区域和右向探测区域的探测距离。探测距离可本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种雷达扫描装置，其特征在于，所述雷达扫描装置包括：激光雷达探测头以及控制装置；所述控制装置用于控制所述激光雷达探测头在与地面平行的平面内360°转动，且所述控制装置用于控制所述激光雷达探测头的激光功率，以使所述激光雷达探测头在所述雷达扫描装置的可移动载体的前向探测区域和后向探测区域的探测距离大于所述激光雷达探测头在所述雷达扫描装置的可移动载体的左向探测区域和右向探测区域的探测距离。

【技术特征摘要】
1.一种雷达扫描装置，其特征在于，所述雷达扫描装置包括：激光雷达探测头以及控制装置；所述控制装置用于控制所述激光雷达探测头在与地面平行的平面内360°转动，且所述控制装置用于控制所述激光雷达探测头的激光功率，以使所述激光雷达探测头在所述雷达扫描装置的可移动载体的前向探测区域和后向探测区域的探测距离大于所述激光雷达探测头在所述雷达扫描装置的可移动载体的左向探测区域和右向探测区域的探测距离。2.根据权利要求1所述的雷达扫描装置，其特征在于，所述前向探测区域包括与所述雷达扫描装置的可移动载体的移动方向平行且垂直于地面的探测面，所述后向探测区域包括与所述雷达扫描装置的可移动载体的移动方向平行且垂直于地面的探测面；所述左向探测区域包括与地面和所述雷达扫描装置的可移动载体的移动方向垂直的探测面，所述后向探测区域包括与地面和所述雷达扫描装置的可移动载体的移动方向垂直的探测面。3.根据权利要求2所述的雷达扫描装置，其特征在于，所述前向探测区域关于所述雷达扫描装置的可移动载体的移动方向所在的、且垂直于地面的平面对称；所述后向探测区域关于所述雷达扫描装置的可移动载体的移动方向所在的、且垂直于地面的平面对称；所述左向探测区域关于与所述雷达扫描装置的可移动载体的移动方向垂直的平面对称；所述右向探测区域关于与所述雷达扫描装置的可移动载体的移动方向垂直的平面对称。4.根据权利要求3所述的雷达扫描装置，其特征在于，所述前向探测区域和所述后向探测区域中任意一个与地面垂直的探测面与所述雷达扫描装置的可移动载体的移动方向所在的、且垂直于地面的平面之间的夹角小于预设锐角；所述左向探测区域和所述右向探测区域中任意一个与地面垂直的探测面与所述雷达扫描装置的可移动载体的移动方向所在的、且垂直于地面的平面之间的夹角大于所述预设锐角。5.根据权利要求4所述的雷达扫描装置，其特征在于，所述预设锐角为10°。6.根据权利要求1所述的雷达扫描装置，其特征在于，所述激光雷达探测头在所述雷达扫描装置的可移动载体的前向探测区域和后向探测区域的探测距离不小于200米；所述激光雷达探测头在所述雷达扫描装置的可移动载体的左向探测区域和右向探测区域的探测距离小于200米。7.根据权利要求6所述的雷达扫描装置，其特征在于，所述激光...

【专利技术属性】
技术研发人员：薛召，
申请(专利权)人：百度在线网络技术北京有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11