车辆的控制方法以及车辆的控制装置制造方法及图纸

在本发明专利技术的车辆的控制方法中，在基于自动驾驶用电装仪器的自动驾驶中，在交流电机发生故障时，抑制从电池向其他电装仪器的电力供给量。

Vehicle Control Method and Vehicle Control Device

In the vehicle control method of the present invention, in the automatic driving based on the self-driving equipped instrument, when the AC motor fails, the power supply from the battery to other electric equipments is suppressed.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】车辆的控制方法以及车辆的控制装置
本专利技术涉及具有自动驾驶装置的车辆的控制方法以及车辆的控制装置。
技术介绍
专利文献1中公开了一种具有如下自动驾驶用电装仪器的车辆，即，该自动驾驶用电装仪器将利用交流电机发电所得的电力蓄积于电池，并且利用电力进行自动驾驶。专利文献1：日本特开2016-39770号公报
技术实现思路
然而，在自动驾驶用电装仪器工作时，如果交流电机发生故障，则有可能无法对自动驾驶用电装仪器供给充足的电力。本专利技术的目的在于提供一种即使交流电机在自动驾驶控制中发生故障也能够确保安全性的车辆的控制方法。为了达成上述目的，在本专利技术的车辆的控制方法中，在基于自动驾驶用电装仪器的自动驾驶中，在交流电机发生故障时，抑制从电池向其他电装仪器的电力供给量。专利技术的效果因而，能够确保自动驾驶用电装仪器所使用的电力。附图说明图1是应用了实施例1的自动驾驶控制的车辆的系统图。图2是表示实施例1的车辆的电气系统的概略图。图3是表示实施例1的紧急避险控制处理的流程图。图4是表示实施例1的本车辆周围的行驶状况的概略图。图5是表示实施例1的本车辆周围的行驶状况的概略图。图6是表示实施例1的本车辆周围的行驶状况的概略图。图7是表示实施例1的本车辆周围的行驶状况的概略图。图8是表示实施例2的紧急避险控制处理的流程图。图9是表示基于实施例2的本车辆周围的行驶状况的避险计划的概略图。图10是表示基于实施例2的本车辆周围的行驶状况的避险计划的概略图。图11是表示基于实施例2的本车辆周围的行驶状况的避险计划的概略图。图12是表示基于实施例2的本车辆周围的行驶状况的避险计划的概略图。图13是表示基于实施例2的本车辆周围的行驶状况的避险计划的概略图。标号的说明1发动机2离合器3带式无级变速器4油泵5制动器踏板6制动加力器7主缸8制动器控制单元(VDC)9轮缸10驱动轮11交流电机(ALT)12电池单元13节流阀30转向轮32电动动力转向装置(EPS)CU控制单元具体实施方式〔实施例1〕图1是应用了实施例1的自动驾驶控制的车辆的系统图。从作为内燃机的发动机1输出的旋转经由离合器2而输入至带式无级变速器3。利用带式无级变速器3变速后的旋转经由终级齿轮等而传递至驱动轮10。发动机1具有：交流电机11(下面，记作ALT)，其经由卷绕于发动机1与曲轴之间的传动带而与该发动机1连接，作为发电机而起作用；起动电机110，其通过齿轮的啮合而使曲轴转动；电池单元12，其将电力供给至起动电机110，并且在与ALT之间发送接收电力；以及节流阀13，其对发动机1的吸入空气量进行控制。在发动机1的输出轴设置有油泵4，利用油泵4的液压对带式无级变速器3进行控制。此外，也可以具有电动油泵等，并未特别限定。利用发动机1的负压对制动器踏板操作力进行辅助的制动加力器6与制动器踏板5连接。制动加力器6利用配管与比发动机1的节流阀13靠缸室侧的部位连接，将随着发动机1的活塞运动而产生的负压供给至制动加力器6。供给轮缸压力的主缸7与制动加力器6连接。主缸7经由进行制动防抱死控制、车辆动作稳定化控制等的制动器控制单元8(下面也记作VDC)而与各车轮的轮缸9连接。制动器控制单元8具有泵用电机以及各种电磁阀，无论驾驶者针对制动器踏板的操作状态如何，都对泵用电机进行驱动而将制动液压至轮缸9。在方向盘31经由转向轴以及齿条齿轮机构而连接有转向轮30。在方向盘31与转向轮30的转向力传递路径的中途设置有电动动力转向装置32(下面，也称为EPS)，根据驾驶者的转向扭矩、行驶状态而对转向扭矩施加辅助扭矩。此外，电动动力转向装置32可以是柱式辅助结构，也可以是齿条式辅助结构，并未特别限定。车辆具有信息获取装置35，该信息获取装置35具有获取车辆周围的路面状态、包含其他车辆的障碍物等信息的拍摄元件以及雷达。利用该信息获取装置35例如对车辆周围的障碍物(前方车辆、行人等)进行检测。控制单元CU具有：自动驾驶控制部101，其对离合器2的接合状态、带式无级变速器3的变速状态、发动机1的运转状态、起动电机110、ALT的工作状态、制动器控制单元8的工作状态、电动动力转向装置32的工作状态进行控制，并且基于由信息获取装置35获取的车辆周围信息而进行使车辆自动驾驶的自动驾驶控制(下面，也记作AD)；以及紧急避险控制部102，其在ALT在自动驾驶控制中发生故障的情况下趋向车辆停止而进行紧急避险控制。下面，对自动驾驶控制进行说明。自动驾驶控制部101进行如下控制，即，基于驾驶者设定的目的地信息、行驶道路条件等而确定目标行驶道路，利用信息获取装置35对车辆周围的信息进行检测而使得车辆避开障碍物等并沿着目标行驶道路行驶。此时，通过对发动机1的节流阀13进行自动控制而控制车辆的驱动力，通过对VDC进行自动控制而控制车辆的制动力，通过对EPS进行自动控制而控制车辆的行进方向。由此，自动驾驶控制部101沿着目标行驶道路而自动地使车辆驾驶。下面，对紧急避险控制进行说明。紧急避险控制部102对ALT的故障进行检测，在判断为ALT在自动驾驶控制中发生故障时，进行用于使车辆安全地停止的紧急避险控制。具体而言，利用信息获取装置35对车辆周围的障碍物进行检测而建立避险计划。而且，基于避险计划使制动器控制单元8工作，进行避免与障碍物的碰撞且使车辆停止所需的制动控制，并且使EPS工作而避开障碍物且朝向适合于车辆停止的位置进行自动转向控制。图2是表示实施例1的车辆的电气系统的概略图。电池单元12具有：主电池121，其是额定电压为12V的铅蓄电池；以及副电池122，其是额定电压为12V的铅蓄电池。ALT、自动驾驶用电装仪器100以及其他电装仪器200与电池单元12并联连接。自动驾驶用电装仪器100具有信息获取装置35、EPS以及VDC。其他电装仪器200能举出起动电机110、音频系统、导航系统、空调系统、头灯、刮水器电机等。在ALT正常的状态下，可以从ALT以及电池单元12朝向自动驾驶用电装仪器100、其他电装仪器200供给电力。另一方面，在ALT在自动驾驶控制中发生故障的状态下，无法从ALT供给电力，因此进行紧急停止控制。因而，在紧急停止控制中，从电池单元12对自动驾驶用电装仪器100供给电力，另一方面，根据行驶状态而限制从电池单元12对其他电装仪器200供给的电力。即，在能够利用车辆执行自动驾驶控制的情况下，可以想到在正常的铅蓄电池的基础上搭载备用的副电池，以应对消耗电力的增大。此时，作为副电池而搭载铅蓄电池，从而与搭载锂离子电池、电容器等电池的情况相比，能够抑制成本。然而，铅蓄电池能够确保电力，但每单位时间能够输出的电力即功率受到限制。具体而言，如果供给较大的电流，则电压降容易增大。此时，如果ALT发生故障，则电压降增大，从而难以对电装仪器确保充足的电力供给。因此，在ALT在AD中发生故障的情况下，优先持续进行AD，抑制对音频系统、空调系统之类的相对于车辆的安全而关联性较低的电装仪器的电力供给。图3是表示实施例1的紧急避险控制处理的流程图。该流程是在AD中检测到ALT的故障之后执行的处理。在步骤S1中，提示驾驶者使AD结束。这是因为，如果AD结束，则电力消耗量受到抑制。在步骤S2中，利用信息获取装置35确认周围的行驶状况，并且确本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆的控制方法，其特征在于，具有：自动驾驶用电装仪器，其使得车辆自动地驾驶；其他电装仪器；电池，其能够向所述自动驾驶用电装仪器以及所述其他电装仪器供给电力；以及交流电机，其能够对所述自动驾驶用电装仪器、所述其他电装仪器以及所述电池供给电力，在基于所述自动驾驶用电装仪器的自动驾驶中，在所述交流电机发生故障时，抑制从所述电池向所述其他电装仪器的电力供给量。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种车辆的控制方法，其特征在于，具有：自动驾驶用电装仪器，其使得车辆自动地驾驶；其他电装仪器；电池，其能够向所述自动驾驶用电装仪器以及所述其他电装仪器供给电力；以及交流电机，其能够对所述自动驾驶用电装仪器、所述其他电装仪器以及所述电池供给电力，在基于所述自动驾驶用电装仪器的自动驾驶中，在所述交流电机发生故障时，抑制从所述电池向所述其他电装仪器的电力供给量。2.根据权利要求1所述的车辆的控制方法，其特征在于，对车辆的周围信息进行检测，基于检测出的周围信息而推定直至车辆停止为止所述自动驾驶用电装仪器要消耗的电力，所述推定出的电力越大，越减小向所述其他电装仪...

【专利技术属性】
技术研发人员：小石瑛文，小池智之，手塚淳，
申请(专利权)人：日产自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP