A walking mechanism consists mainly of a base and two cantilevers, two cantilevers fixed on both sides of the length direction of the base respectively; at least one driving wheel is arranged above each cantilever, correspondingly, two positioning wheels are arranged on the base under each driving wheel, each driving wheel and two positioning wheels form an isosceles triangle, and the driving wheel is pressed from top to bottom on the track, and the positioning wheel is self-propelled. Railway robots can run smoothly when they go up or down the slope or turn; the two sides of the positioning wheel are equipped with elastic devices, which can reduce the impact of turning, and the positioning column of the base under the positioning wheel is equipped with adjusting springs. When they go up or down the slope, part of the pressure exerted on the positioning wheel can be transferred by adjusting springs to remove part of the pressure exerted on the positioning wheel. Effective mitigation of upside or downhill fluctuations.
【技术实现步骤摘要】
一种行走机构
本技术涉及一种能够沿着轨道上下坡平稳行走的轨道机器人用的行走机构,属于轨道机器人
技术介绍
现有的轨道机器人,在行走时通常是沿着轨道向前或向后移动,轨道通常吊装在轨道机器人所在空间的顶壁下方,轨道机器人再通过吊臂末端的驱动轮悬挂在轨道上。轨道通常采用H型结构或C型结构。轨道机器人的行走机构的驱动轮,分别从两侧套在H型轨道的翼缘上,或从C型轨道开口的两侧套在C型轨道上。驱动轮朝向轨道外的一侧通常设有一圈突缘,用于防止驱动轮从轨道上脱出。当轨道机器人行至有坡度的位置时,由于重心的变化导致前后轮对轨道的压力变化较大,就可能出现前轮或后轮打滑的现象。当坡度较大时,还可能出现倒退等严重的情况。另外,当轨道机器人需要转弯时,由于离心力和内外轮差距的原因导致内外轮的转弯半径不同,容易导致轮子压在轨道上的力量发生变化,当速度较快并且转弯的弯度较大时,还可能出现出轨等严重的情况。因此,需要寻找一种上下坡及转弯时都能够平稳行走的轨道机器人用的行走机构。
技术实现思路
本技术的目的是:提供一种上下坡及转弯时都能够平稳行走的轨道机器人用的行走机构。本技术的技术方案是:一种行走机构,主要包括底座1和两块悬臂2,两块悬臂分别固定在底座长度方向的两侧;在每块悬臂的上方设有至少一个驱动轮3,相应的,在每个驱动轮3下方的底座上设有两个定位轮4,这两个定位轮与对应的驱动轮之间的连线形成一个等腰三角形;所述的驱动轮为圆柱,所述的定位轮上设有围绕定位轮一圈的定位槽;驱动轮自上而下压在轨道顶壁上,轨道的底壁自上而下压进定位轮的定位槽里。在每块悬臂的上部都设有向另一块悬臂方向突出的驱 ...
【技术保护点】
1.一种行走机构,主要包括底座(1)和两块悬臂(2),两块悬臂分别固定在底座长度方向的两侧;其特征在于:在每块悬臂的上方设有至少一个驱动轮(3),相应的,在每个驱动轮(3)下方的底座上设有两个定位轮(4),这两个定位轮与对应的驱动轮之间的连线形成一个等腰三角形;所述的驱动轮为圆柱,所述的定位轮上设有围绕定位轮一圈的定位槽;驱动轮自上而下压在轨道顶壁上,轨道的底壁自上而下压进定位轮的定位槽里。
【技术特征摘要】
1.一种行走机构,主要包括底座(1)和两块悬臂(2),两块悬臂分别固定在底座长度方向的两侧;其特征在于:在每块悬臂的上方设有至少一个驱动轮(3),相应的,在每个驱动轮(3)下方的底座上设有两个定位轮(4),这两个定位轮与对应的驱动轮之间的连线形成一个等腰三角形;所述的驱动轮为圆柱,所述的定位轮上设有围绕定位轮一圈的定位槽;驱动轮自上而下压在轨道顶壁上,轨道的底壁自上而下压进定位轮的定位槽里。2.根据权利要求1所述的行走机构,其特征在于:在每块悬臂的上部都设有向另一块悬臂方向突出的驱动轮座(21),所述的驱动轮包括电机、套在电机外的胶轮以及控制器,电机的定子固定在驱动轮座上;驱动轮座中心设有贯穿所在悬臂的固定通孔,驱动轮中心设有驱动轮通孔,固定轴依次穿过驱动轮的固定通孔、驱动轮通孔,在从驱动轮上裸露出来的固定轴末端拧上固定螺母。3.根据权利要求1所述的行走机构,其特征在于:所述的定位轮通过轴销(5)固定在U型定位架(6)上,定位轮能够在外力的作用下围绕轴销转动,U型定位架(6)安置在底座(1)上。4.根据权利要求3所述的行走机构,其特征在于:在底座上设有向下突出的定位柱(11),定位柱上设有贯穿底座的通孔;U型定位架(6)底壁上设有向下突出的与定位柱配合的定位销(61),定位轮(4)通过U型定位架(6)底壁上的定位销(61)插进定位柱(11),定位销的长度小于定位柱的高度。5.根据权利要求4所述的行走机构,其特征在于:在定位柱下部的内孔中设有内螺纹,调节螺栓上设有对应的外螺纹,将调节弹簧自下而上塞进定位柱内孔,使调节弹簧朝上的一端抵在U型定位架的定位销末端,再将调节螺栓自下而上旋拧进定位柱下部,通过旋拧调节螺栓改变调节弹簧...
【专利技术属性】
技术研发人员:肖晟,李耀强,
申请(专利权)人:中山市雅西环保科技有限公司,
类型:新型
国别省市:广东,44
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