The invention provides a method for measuring the swing angle of a bridge crane based on stereo vision, which collects the left eye image and the right eye image including the bridge crane steel rope through a binocular camera, determines the coordinate position of the tracking point of the bridge crane steel rope in the image coordinate system in the left eye image and the right eye image, and determines the location according to the coordinate position of the tracking point in the image coordinate system. The coordinate position of the tracking point in the world coordinate system is described. According to the coordinate position of the tracking point in the world coordinate system, the swing angle of the steel rope of the bridge crane is obtained. The binocular camera of the invention is fixed on the trolley to ensure the stable relationship between the trolley and the camera, and the binocular camera can obtain the depth information of the image directly without considering the influence of the smooth relationship of the continuous frames of the image on the measurement results. It has the characteristics of small calculation, fast operation, strong anti-jamming performance and real-time accuracy. It can adapt to different environmental changes and meet industrial production needs.
【技术实现步骤摘要】
基于立体视觉的桥式吊车的摆角测量方法
本专利技术涉及工程测量
,具体地,涉及一种基于立体视觉的桥式吊车的摆角测量方法。
技术介绍
在工业生产中,桥式吊车因其负载能力强,工作可靠等优点得到了广泛的应用。但在实际运行时,会因台车移动而造成吊车摆动,这是工业现场中一项较大的安全隐患。因此需要设计一种自动化的装置,可以提供较好精度的摆角测量结果,提供给台车驾驶员辅助驾驶。现在常用的电学的测量方法容易受到电磁干扰和机械磨损,受环境因素影响较多。目前,基于机器视觉的方法主要的是用于测量二维平面里吊车摆角的问题。在户外工作环境中,影响因素会比较多,比如大风等天气。吊车晃动的过程是随机的,并不一定是在一个固定平面上运动。钢丝绳吊起物体后吊绳是在三维环境中摆动的。常见的基于单目相机的测量方法只是测量到摆角映射在相机所对平面的角度,并不是准确的摆角。
技术实现思路
针对现有技术中的缺陷,本专利技术的目的是提供一种基于立体视觉的桥式吊车的摆角测量方法。根据本专利技术提供的一种基于立体视觉的桥式吊车的摆角测量方法,包括:通过双目相机采集包含桥式吊车钢绳的左目图像和右目图像;在所述左目图像和右目图像中,确定桥式吊车钢绳的跟踪点在图像坐标系中的坐标位置;根据所述跟踪点在图像坐标系中的坐标位置,确定所述跟踪点在世界坐标系中的坐标位置;根据所述跟踪点在世界坐标系中的坐标位置,获取所述桥式吊车钢绳的摆角。可选地,所述双目相机,固定设置于桥式吊车的台车中心位置,且所述双目相机的镜头正对于桥式吊车钢绳所在平面。可选地,在确定桥式吊车钢绳的跟踪点在图像坐标系中的坐标位置之前,还包括:根据粗糙细 ...
【技术保护点】
1.一种基于立体视觉的桥式吊车的摆角测量方法,其特征在于,包括:通过双目相机采集包含桥式吊车钢绳的左目图像和右目图像;在所述左目图像和右目图像中,确定桥式吊车钢绳的跟踪点在图像坐标系中的坐标位置;根据所述跟踪点在图像坐标系中的坐标位置,确定所述跟踪点在世界坐标系中的坐标位置;根据所述跟踪点在世界坐标系中的坐标位置,获取所述桥式吊车钢绳的摆角。
【技术特征摘要】
1.一种基于立体视觉的桥式吊车的摆角测量方法,其特征在于,包括:通过双目相机采集包含桥式吊车钢绳的左目图像和右目图像;在所述左目图像和右目图像中,确定桥式吊车钢绳的跟踪点在图像坐标系中的坐标位置;根据所述跟踪点在图像坐标系中的坐标位置,确定所述跟踪点在世界坐标系中的坐标位置;根据所述跟踪点在世界坐标系中的坐标位置,获取所述桥式吊车钢绳的摆角。2.根据权利要求1所述的基于立体视觉的桥式吊车的摆角测量方法,其特征在于,所述双目相机,固定设置于桥式吊车的台车中心位置,且所述双目相机的镜头正对于桥式吊车钢绳所在平面。3.根据权利要求1所述的基于立体视觉的桥式吊车的摆角测量方法,其特征在于,在确定桥式吊车钢绳的跟踪点在图像坐标系中的坐标位置之前,还包括:根据粗糙细化深度神经网络,在所述左目图像和右目图像中确定符合预设条件的特征点,作为桥式吊车钢绳的跟踪点。4.根据权利要求3所述的基于立体视觉的桥式吊车的摆角测量方法,其特征在于,所述特征点的个数为N;其中,N为大于1,且小于10的自然数。5.根据权利要求1所述的基于立体视觉的桥式吊车的摆角测量方法,其特征在于,根据所述跟踪点在图像坐标系中的坐标位置,确定所述跟踪点在世界坐标系中的坐标位置,包括:将所述跟踪点在左目图像和右目图像...
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