一种金库巡检移动终端制造技术

本实用新型专利技术公开了一种金库巡检移动终端，属于金库巡检设备技术领域。它包括巡检设备、运动控制模块，以及与运动控制模块电性连接的运动执行模块、激光雷达、超声波传感器、里程计，所述运动执行模块采用轮式底盘，轮式底盘由车架，以及固定在车架上的两对驱动车轮构成，所述巡检设备固定在车架上方，运动控制模块设在车架下方，激光雷达、超声波传感器安装在巡检设备外侧，里程计安装在轮式底盘上。根据建立的金库地图，依靠激光雷达、超声波传感器及里程计，获得巡检终端的位置信息，由运动控制模块控制轮式底盘在金库巷道内移动，能够为自动化金库巡检提供硬件基础，提高巡检效率，防止遗漏。

A Mobile Terminal for Treasury Inspection

The utility model discloses a mobile terminal for Treasury inspection, which belongs to the technical field of Treasury inspection equipment. It includes patrol equipment, motion control module, motion execution module electrically connected with motion control module, lidar, ultrasonic sensor and odometer. The motion execution module adopts wheel chassis, which is composed of a frame and two pairs of driving wheels fixed on the frame. The patrol equipment is fixed above the frame, and the motion control module is installed on the vehicle. Under the rack, the lidar and the ultrasonic sensor are installed on the outside of the inspection equipment, and the odometer is installed on the wheeled chassis. According to the established Treasury map, the location information of the inspection terminal is obtained by means of lidar, ultrasonic sensor and odometer. The wheeled chassis is controlled by the motion control module to move in the roadway of the treasury, which can provide the hardware basis for the automatic inspection of the treasury, improve the inspection efficiency and prevent omissions.

【技术实现步骤摘要】
一种金库巡检移动终端
本技术涉及一种金库巡检移动终端，属于金库巡检设备

技术介绍
现有的金库巡检方式是RFID锁的手持式巡检方式，采用人工手持巡检设备对金库进行全面巡检，特别耗时耗力，而且容易漏检。为了提高巡检效率和准确性，设计一种自动扫描环境地图，并自主进行巡检的移动终端。
技术实现思路
本技术所要解决的技术问题在于：提供一种金库巡检移动终端，它解决了目前通过人工手持巡检设备对金库进行巡检，它的效率较低，容易漏检的问题。本技术所要解决的技术问题采取以下技术方案来实现：一种金库巡检移动终端，它包括巡检设备，还包括运动控制模块，以及与运动控制模块电性连接的运动执行模块、激光雷达、超声波传感器、里程计，所述运动执行模块采用轮式底盘，轮式底盘由车架，以及固定在车架上的两对驱动车轮构成，轮式底盘的驱动车轮采用电机驱动，电机与运动控制模块电性连接，所述巡检设备固定在车架上方，运动控制模块设在车架下方，激光雷达、超声波传感器安装在巡检设备外侧，里程计安装在轮式底盘上。巡检设备为现有技术设备，通过整合安装在轮式底盘上方。作为优选实例，所述巡检设备的侧面设有把手。作为优选实例，所述运动控制模块采用型号为STM32F103VET6的嵌入式处理器。作为优选实例，所述超声波传感器采用型号为HC-SR04的超声波测距模块。作为优选实例，所述轮式底盘的驱动车轮采用麦克纳姆轮。本技术的有益效果是：使用激光雷达，能够对需要巡检的金库环境进行扫描，配合软件系统建立金库环境地图；根据建立的金库地图，依靠激光雷达、超声波传感器及里程计，获得巡检终端的位置信息，由运动控制模块控制轮式底盘在金库巷道内移动，能够为自动化金库巡检提供硬件基础，提高巡检效率，防止遗漏；驱动车轮采用麦克纳姆轮，方便车体按要求在金库巷道内平稳实现前进，平移，旋转和后退；在巡检设备的侧面设置把手，方便人工推行。附图说明图1为本技术的结构示意图；图2为本技术的电子模块连接结构示意图。图中：巡检设备1，把手11，运动控制模块2，运动执行模块3，车架31，驱动车轮32，激光雷达4，超声波传感器5。具体实施方式为了对本技术的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体图示，进一步阐述本技术。如图1、图2所示，一种金库巡检移动终端，它包括巡检设备1，还包括运动控制模块2，以及与运动控制模块2电性连接的运动执行模块3、激光雷达4、超声波传感器5、里程计，运动执行模块3采用轮式底盘，轮式底盘由车架31，以及固定在车架31上的两对驱动车轮32构成，轮式底盘的驱动车轮32采用电机驱动，电机与运动控制模块2电性连接，巡检设备1固定在车架31上方，运动控制模块2设在车架31下方，激光雷达4、超声波传感器5安装在巡检设备1外侧，里程计安装在轮式底盘上。巡检设备1的侧面设有把手11。运动控制模块2采用型号为STM32F103VET6的嵌入式处理器。超声波传感器5采用型号为HC-SR04的超声波测距模块。轮式底盘的驱动车轮32采用麦克纳姆轮。工作原理：首先使用激光雷达4，对需要巡检的金库环境进行全面扫描，配合软件系统建立金库环境地图；根据建立的金库地图，依靠激光雷达4、超声波传感器5及里程计，获得巡检终端的位置信息、环境信息、里程信息，由运动控制模块2根据采集到的数据信息，控制轮式底盘在金库巷道内移动，能够为自动化金库巡检提供硬件基础，提高巡检效率，防止遗漏；驱动车轮32采用麦克纳姆轮，方便车体按要求在金库巷道内平稳实现前进，平移，旋转和后退；在巡检设备1的侧面设置把手11，方便人工推行。以上显示和描述了本技术的基本原理和主要特征和本技术的优点。本行业的技术人员应该了解，本技术不受上述实施例的限制，在不脱离本技术精神和范围的前提下，本技术还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入本技术要求保护的范围内。本技术要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种金库巡检移动终端，它包括巡检设备，其特征在于：还包括运动控制模块，以及与运动控制模块电性连接的运动执行模块、激光雷达、超声波传感器、里程计，所述运动执行模块采用轮式底盘，轮式底盘由车架，以及固定在车架上的两对驱动车轮构成，轮式底盘的驱动车轮采用电机驱动，电机与运动控制模块电性连接，所述巡检设备固定在车架上方，运动控制模块设在车架下方，激光雷达、超声波传感器安装在巡检设备外侧，里程计安装在轮式底盘上。

【技术特征摘要】
1.一种金库巡检移动终端，它包括巡检设备，其特征在于：还包括运动控制模块，以及与运动控制模块电性连接的运动执行模块、激光雷达、超声波传感器、里程计，所述运动执行模块采用轮式底盘，轮式底盘由车架，以及固定在车架上的两对驱动车轮构成，轮式底盘的驱动车轮采用电机驱动，电机与运动控制模块电性连接，所述巡检设备固定在车架上方，运动控制模块设在车架下方，激光雷达、超声波传感器安装在巡检设备外侧，里程计安装在轮式底盘上。2...

【专利技术属性】
技术研发人员：项飞，
申请(专利权)人：上海智远弘业机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：上海,31