基于安防的识别跟随方法技术

本发明专利技术提供了一种基于安防的识别跟随方法，包括：获取环境感知数据并进行处理，生成图像信息；将人脸特征和预存的嫌疑图像库进行匹配后确定跟随目标；当为固定跟随时，根据图像信息，生成控制信号；将控制信号发送给云台上的电机控制器，以使电机控制器根据控制信号控制电机的转速，并带动云台上的采集装置进行转动；当采集装置转动后，根据跟随路径，进行跟随；当为随机跟随时，根据图像信息和地图数据，预测跟随目标的轨迹，计算车辆与跟随目标的时间差值；当时间差值不大于预设的时间阈值时，根据实时的环境感知数据和跟随目标的轨迹，对跟随目标进行跟随。由此，利用了环境感知数据，又达到了安防效果。

Recognition Following Method Based on Security

The present invention provides a security-based identification and following method, which includes: acquiring environmental perception data and processing to generate image information; matching face features with pre-stored suspect image database to determine the following target; generating control signals according to image information when the tracking is fixed at any time; sending control signals to the motor controller on the platform for motor control. The controller controls the speed of the motor according to the control signal, and drives the acquisition device on the platform to rotate; when the acquisition device rotates, it follows according to the following path; when it follows randomly at any time, according to the image information and map data, it predicts the trajectory of the following target and calculates the time difference between the vehicle and the following target; when the time difference is not greater than the preset time threshold, it follows according to the time difference. Real-time environmental sensing data and tracking target trajectory are used to follow the target. As a result, the use of environmental awareness data, but also to achieve the security effect.

【技术实现步骤摘要】
基于安防的识别跟随方法
本专利技术涉及安防
，尤其涉及一种基于安防的识别跟随方法。
技术介绍
人脸识别，是基于人的脸部特征信息进行身份识别的一种生物识别技术。用摄像机或摄像头采集含有人脸的图像或视频流，并自动在图像中检测和跟踪人脸，进而对检测到的人脸进行脸部的一系列相关技术，通常也叫做人像识别、面部识别。现有技术中，为了进行安防，往往通过布置摄像头，通过摄像头采集的数据，进行人脸识别，从而识别出异常人员。但这种方式往往存在着耗资巨大、监控有死角等缺陷。无人驾驶设备是通过车载传感系统感知道路环境，自动规划行车路线并控制车辆到达预定目标的智能设备。它可以利用车载传感器来感知车辆周围环境，并根据感知所获得的道路、车辆位置和障碍物信息，控制车辆的转向和速度，从而使车辆能够安全、可靠地在道路上行驶。现有的无人驾驶车辆在行走过程中，会产生大量的数据，这些数据仅仅用做无人驾驶车辆性能的评估，却没有其他的用途。因此，如何开发出一种合理的模式，既能利用无人驾驶设备的数据，又能节省城市安防的耗资，而且在将两者结合起来时，还可以智能的生成跟随的模式，是亟待解决的问题。
技术实现思路
本专利技术实施例的目的是提供一种数据处理方法，以解决现有技术中存在的问题。为解决上述问题，本专利技术提供了一种基于安防的识别跟随方法，所述方法包括：获取采集装置采集的车辆周围的环境感知数据；对所述环境感知数据进行处理，生成图像信息；对所述图像信息进行处理，提取人脸特征；将所述人脸特征和预存的嫌疑图像库进行匹配；当匹配成功时，确定所述人脸特征对应的图像信息中的人脸为跟随目标；获取车辆的位置信息和所述位置信息对应的地图数据；根据所述地图数据，确定跟随模式选择信息为固定跟随或者随机跟随中的一种；当所述跟随模式选择信息为固定跟随时，根据所述图像信息，确定所述跟随目标的位置信息；根据所述跟随目标的位置信息、所述车辆的位置信息、所述地图数据和所述环境感知数据，生成跟随路径；根据所述图像信息，计算所述车辆与所述跟随目标的距离；当所述距离不大于预设的距离阈值时，根据所述跟随路径和所述车辆的位置信息，计算所述车辆与所述跟随目标的角度信息；根据所述角度信息和所述车辆当前的转向信息、速度信息，生成控制信号；将所述控制信号发送给所述云台上的电机控制器，以使所述电机控制器根据所述控制信号控制电机的转速，并带动所述云台上的采集装置进行转动；当所述采集装置转动后，根据所述跟随路径，进行跟随；当所述跟随模式选择信息为随机跟随时，根据所述图像信息和所述地图数据，预测跟随目标的轨迹；根据所述跟随目标的轨迹和所述车辆的位置信息，计算所述车辆与所述跟随目标的时间差值；当所述时间差值不大于预设的时间阈值时，根据实时的环境感知数据和所述跟随目标的轨迹，对所述跟随目标进行跟随。在一种可能的实现方式中，所述对所述图像信息进行处理，提取人脸特征之前，还包括：对激光点云数据进行分割与跟踪，得到点云分割结果；对所述点云分割结果进行处理，得到人脸轮廓；在时间轴上，将所述人脸轮廓和所述图像信息进行匹配。人脸特征进行匹配。在一种可能的实现方式中，所述当匹配成功时，确定所述人脸特征对应的图像信息中的人脸为跟随目标之前，所述方法还包括：当匹配成功时，将所述人脸特征和匹配上的嫌疑图像发送给服务器，以使服务器对所述人脸特征进行二次匹配；当匹配成功时，向所述车辆发送匹配成功信息；所述车辆根据所述匹配成功信息，确定所述人脸特征对应的图像信息中的人脸为跟随目标。在一种可能的实现方式中，所述方法之后还包括：将所述图像信息、所述车辆的位置信息发送给第三方服务器。在一种可能的实现方式中，所述当所述跟随模式选择信息为固定跟随时，根据所述图像信息，确定所述跟随目标的位置信息具体包括：对所述图像信息进行处理，获取所述图像信息中的环境数据；将所述环境数据和所述地图数据进行拟合，根据拟合结果，确定所述跟随目标的位置信息。在一种可能的实现方式中，所述根据所述跟随目标的位置信息、所述车辆的位置信息、所述地图数据和所述环境感知数据，生成跟随路径，具体包括：根据所述图像信息和所述地图数据，计算障碍物信息；对所述环境感知数据和所述障碍物信息进行处理，生成目标障碍物信息；根据所述目标障碍物信息、所述车辆的位置信息和所述跟随目标的位置信息，生成原始跟随路径；对所述原始跟随路径进行平滑处理，生成跟随路径。在一种可能的实现方式中，所述当所述采集装置转动后，根据所述跟随路径，进行跟随之后，还包括：当所述距离不小于预设的距离阈值时，生成报警信息，所述报警信息包括当前之前的图像信息；将所述报警信息发送给服务器和/或第三方服务器，以使服务器和/或第三方服务器对所述当前之前的图像信息进行处理。在一种可能的实现方式中，所述采集装置包括左视摄像头和右视摄像头，所述图像信息包括左视图像信息和右视图像信息，所述左视摄像头采集所述左视图像信息，所述右视摄像头采集所述右视图像信息，所述根据所述图像信息，计算所述车辆与所述跟随目标的距离具体包括：根据所述左视图像信息、所述右视图像信息和所述采集装置的参数信息，利用相似三角形方法，计算所述车辆与所述跟随目标的距离。在一种可能的实现方式中，所述当所述跟随模式选择信息为随机跟随时，根据所述图像信息和所述地图数据，预测跟随目标的轨迹，具体包括：对所述图像信息进行处理，确定所述跟随目标的动作和/或面部微小特征；根据所述动作和/或面部微小特征，预测跟随目标的下一步动作；根据所述下一步动作和所述地图数据，预测所述跟随目标在预设时长内的轨迹。在一种可能的实现方式中，所述根据所述跟随目标的轨迹和所述车辆的位置信息，计算所述车辆与所述跟随目标的时间差值，具体包括：根据车辆当前的位置信息、车辆的速度信息和所述跟随目标的轨迹，计算车辆和预测轨迹之间的时间差值。通过应用本专利技术提供的基于安防的识别跟随方法，在无人驾驶设备中，利用其产生的环境感知数据，进行人脸匹配，并在匹配都成功后，锁定跟随目标，根据地图数据，生成不同的跟随模式，并在每一种跟随模式下，对跟随目标进行跟随，由此，利用了自动驾驶车辆的感知数据，又达到了安防效果，节省了安防投资。附图说明图1为本专利技术实施例提供的基于安防的识别跟随方法流程示意图。具体实施方式下面结合附图和实施例对本申请作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释相关专利技术，而非对该专利技术的限定。另外还需要说明的是，为便于描述，附图中仅示出了与有关专利技术相关的部分。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。图1为本专利技术实施例提供的基于安防的识别跟随方法流程示意图。该方法的执行主体可以是自动驾驶车辆的控制单元。车辆控制单元可以理解为用于控制车辆行驶的控制模块。其中，控制单元是该无人驾驶车辆的数据处理中心，可以进行自主决策和路径规划等。该基于安防的识别跟随方法应用在无人驾驶场景中，尤其是无人驾驶车辆中，尤其是城市(非闭环园区)的无人驾驶车辆。由此，既能利用无人驾驶设备的数据，又能节省城市安防的耗资。如图1所示，该方法包括以下步骤：步骤101，获取采集装置采集的车辆周围的环境感知数据。具体的，采集装置可以是双目摄像头。环境感知数据可以包本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于安防的识别跟随方法，其特征在于，所述方法包括：获取采集装置采集的车辆周围的环境感知数据；对所述环境感知数据进行处理，生成图像信息；对所述图像信息进行处理，提取人脸特征；将所述人脸特征和预存的嫌疑图像库进行匹配；当匹配成功时，确定所述人脸特征对应的图像信息中的人脸为跟随目标；获取车辆的位置信息和所述位置信息对应的地图数据；根据所述地图数据，确定跟随模式选择信息为固定跟随或者随机跟随中的一种；当所述跟随模式选择信息为固定跟随时，根据所述图像信息，确定所述跟随目标的位置信息；根据所述跟随目标的位置信息、所述车辆的位置信息、所述地图数据和所述环境感知数据，生成跟随路径；根据所述图像信息，计算所述车辆与所述跟随目标的距离；当所述距离不大于预设的距离阈值时，根据所述跟随路径和所述车辆的位置信息，计算所述车辆与所述跟随目标的角度信息；根据所述角度信息和所述车辆当前的转向信息、速度信息，生成控制信号；将所述控制信号发送给所述云台上的电机控制器，以使所述电机控制器根据所述控制信号控制电机的转速，并带动所述云台上的采集装置进行转动；当所述采集装置转动后，根据所述跟随路径，进行跟随；当所述跟随模式选择信息为随机跟随时，根据所述图像信息和所述地图数据，预测跟随目标的轨迹；根据所述跟随目标的轨迹和所述车辆的位置信息，计算所述车辆与所述跟随目标的时间差值；当所述时间差值不大于预设的时间阈值时，根据实时的环境感知数据和所述跟随目标的轨迹，对所述跟随目标进行跟随。...

【技术特征摘要】
1.一种基于安防的识别跟随方法，其特征在于，所述方法包括：获取采集装置采集的车辆周围的环境感知数据；对所述环境感知数据进行处理，生成图像信息；对所述图像信息进行处理，提取人脸特征；将所述人脸特征和预存的嫌疑图像库进行匹配；当匹配成功时，确定所述人脸特征对应的图像信息中的人脸为跟随目标；获取车辆的位置信息和所述位置信息对应的地图数据；根据所述地图数据，确定跟随模式选择信息为固定跟随或者随机跟随中的一种；当所述跟随模式选择信息为固定跟随时，根据所述图像信息，确定所述跟随目标的位置信息；根据所述跟随目标的位置信息、所述车辆的位置信息、所述地图数据和所述环境感知数据，生成跟随路径；根据所述图像信息，计算所述车辆与所述跟随目标的距离；当所述距离不大于预设的距离阈值时，根据所述跟随路径和所述车辆的位置信息，计算所述车辆与所述跟随目标的角度信息；根据所述角度信息和所述车辆当前的转向信息、速度信息，生成控制信号；将所述控制信号发送给所述云台上的电机控制器，以使所述电机控制器根据所述控制信号控制电机的转速，并带动所述云台上的采集装置进行转动；当所述采集装置转动后，根据所述跟随路径，进行跟随；当所述跟随模式选择信息为随机跟随时，根据所述图像信息和所述地图数据，预测跟随目标的轨迹；根据所述跟随目标的轨迹和所述车辆的位置信息，计算所述车辆与所述跟随目标的时间差值；当所述时间差值不大于预设的时间阈值时，根据实时的环境感知数据和所述跟随目标的轨迹，对所述跟随目标进行跟随。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述图像信息进行处理，提取人脸特征之前，还包括：对激光点云数据进行分割与跟踪，得到点云分割结果；对所述点云分割结果进行处理，得到人脸轮廓；在时间轴上，将所述人脸轮廓和所述图像信息进行匹配。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当匹配成功时，确定所述人脸特征对应的图像信息中的人脸为跟随目标之前，所述方法还包括：当匹配成功时，将所述人脸特征和匹配上的嫌疑图像发送给服务器，以使服务器对所述人脸特征进行二次匹配；当匹配成功时，向所述车辆发送匹配成功信息；所述车辆根据所述匹配成功信息，确定所述人脸特征对应的图像信息中的人脸为跟随目标。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法之后还包括：将所述图像信息、所述车辆的位...

【专利技术属性】
技术研发人员：张德兆，王肖，张放，李晓飞，霍舒豪，
申请(专利权)人：北京智行者科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11