一种AGV用翻转机构、底盘、AGV制造技术

本实用新型专利技术涉及一种AGV用翻转机构、底盘以及AGV，所述翻转机构包括电机安装板(10)、翻转支架(11)、电机(12)、电机直连齿轮(13)、旋转轴直连齿轮(14)、旋转轴(16)、传感器支架(17)、旋转轴轴承座(19)、轴承(20)、和限位机构；限位机构用于检测所述翻转支架(11)的所述翻转运动是否达到控制阈值。所述AGV用翻转机构、底盘以及AGV实现了结构紧凑、承载力大，扭矩传递效率高的技术效果。

A Turn-over Mechanism, Chassis and AGV for AGV

The utility model relates to an AGV overturning mechanism, a chassis and an AGV. The overturning mechanism comprises a motor mounting plate (10), a overturning bracket (11), a motor (12), a motor direct connecting gear (13), a rotary shaft direct connecting gear (14), a rotary shaft (16), a sensor bracket (17), a rotary shaft bearing seat (19), a bearing (20), and a limit mechanism, which is used to detect the overturning of the overturning bracket (11). Whether the turning motion reaches the control threshold. The AGV realizes the technical effect of compact structure, large bearing capacity and high transmission efficiency of torque by means of overturning mechanism, chassis and AGV.

【技术实现步骤摘要】
一种AGV用翻转机构、底盘、AGV
本技术涉及机器人结构
，特别涉及一种AGV用翻转机构、底盘及装载了上述机构和底盘的AGV。
技术介绍
随着快递行业的业务的迅猛增长，快递行业智能化的应用越来越多，人工分拣已经无法完成庞大的分拣任务，此底盘可以用来快速的分拣快递包裹，在一个分拣系统里，有很多个分拣机器人运行，分拣机器人到指定的包裹出口取货，然后行走到指定的投货口，利用自身的翻盘机构翻转45°，包裹就会顺利投入到指定的投货口，然后分拣机器人行走到待命区等待命令。分拣机器人一般应用于10公斤以下的包裹分拣。对于分拣机器人来说，其实现分拣功能的核心的部件为其AGV底盘上的翻转机构。通过该翻转机构，分拣机器人能够实现货物的定点投放。该翻转机构的性能，决定了分拣运动的效率和准确性等关键的性能。但是，现有的AGV翻转机构存在：动力扭矩不足，扭矩的传递效率较低，结构复杂不易进行维修，使用寿命有限等问题。基于上述的技术问题，需要提供一种结构紧凑、承载力大，扭矩传递效率高的翻转机构以及装备了该翻转机构的AGV底盘和AGV。
技术实现思路
本技术所要解决的技术问题是：现有的AGV翻转机构存在的动力扭矩不足，扭矩的传递效率较低，结构复杂不易进行维修，使用寿命有限等问题本技术解决其技术问题所采取的技术方案是：一种AGV用翻转机构，所述翻转机构包括电机安装板10、翻转支架11、电机12、电机直连齿轮13、旋转轴直连齿轮14、旋转轴16、传感器支架17、旋转轴轴承座19、轴承20、和限位机构；电机安装板10用于支撑电机12和旋转轴16；电机直连齿轮13通过胀紧套21和衬套22连接于电机12的旋转输出轴并实现传动；电机直连齿轮14通过与电机直连齿轮13齿轮咬合实现传动，电机直连齿轮14与旋转轴16固定并带动旋转轴16旋转；旋转轴16带动其上固定的翻转支架11进行翻转运动；限位机构用于检测所述翻转支架11的所述翻转运动是否达到控制阈值。进一步地，电机安装板10具有面积较大的上部和面积较小的下部，电机安装板10的一侧表面的上部安装有电机12，电机安装板10的上部设置有第一贯穿孔和第二贯穿孔，电机12的旋转输出轴通过电机安装板10的所述第一贯穿孔穿过，延伸至电机安装板10的另一侧并且从所述第一贯穿孔的另一侧伸出。进一步地，电机12的旋转输出轴上安装有与其紧密配合的衬套22，电机直连齿轮13嵌套于该电机12的旋转输出轴外侧的衬套22上，并且实现该电机12的旋转输出轴的旋转传动；旋转轴直连齿轮14与电机直连齿轮13并列设置；旋转轴16通过键连接的方式从转轴直连齿轮14中心穿过，并且与旋转轴直连齿轮14实现传动连接；旋转轴16与电机12的旋转输出轴平行排列，该旋转轴16穿过电机安装板10的第二贯穿孔，并且其两端分别被两件旋转轴轴承座19支撑。进一步地，在旋转轴16两侧分别设置有带有扁平安装口的第一、二翻转支架安装部分，在一对翻转支架11的一侧末端均具有与旋转轴16的扁平安装口相互配合的平直形的开槽，其可以与旋转轴16的两侧的扁平安装口相互套合在一起，在翻转支架11的开口端用螺钉紧固，从而实现该旋转支架11与旋转轴16的相互固定和传动。进一步地，限位机构包括上限位触片15和上限位传感器18。进一步地，在至少一个翻转支架11与旋转轴16连接的末端还安装有上限位触片15，该上限位触片15由上至下包括连接部、弧形旋转部和触点，其中连接部由一个具有直角弯折形状的金属片材构成，并且该直角弯折形状的片材形状与该翻转支架11的末端侧表面形状相互吻合；该连接部包覆在该翻转支架11末端的外侧表面，并与翻转支架11的末端通过螺钉进行固定连接，弧形旋转部位于连接部的下方，其朝向旋转轴16一侧的侧边具有与旋转轴16外缘形状吻合的凹槽，该凹槽的弧形边缘包围部分旋转轴16的外缘，触点位于弧形旋转部的末端，其为一个表面形状为矩形的金属片材，该金属片材的表面朝向上限位传感器18的弹片的方向，并且随着翻转支架11的向上翻转的运动，所述触点能够与所述弹片接触，从而检测所述翻转支架11的所述向上翻转的运动是否达到控制阈值。进一步地，电机12的旋转输出轴从所述第一贯穿孔的另一侧伸出的部分的衬套22上嵌套了胀紧套21，该胀紧套21通过高强度的拉力螺栓的作用，在电机12的旋转输出轴的衬套22与电机直连齿轮13之间产生巨大的抱紧力，实现了电机12的旋转输出轴及其外套22和电机直连齿轮13之间的无键连接。进一步地，在旋转轴16的中部位置为直径较粗的轴主体部分，在轴主体部分的一端由内向外依次设置了带有键连接孔的齿轮安装部分以及带有扁平安装口的第一翻转支架安装部分；在轴主体部分的另一端由内向外依次设置了带有扁平安装口的第二翻转支架安装部分和轴承安装部分；其中齿轮安装部分用于安装旋转轴直连齿轮14、穿过电机安装板10的第二贯穿孔以及安装于一个旋转轴轴承座19的轴承20内；第一、二翻转支架安装部分用于安装一对翻转支架11；轴承安装部分用于安装于另一个旋转轴轴承座19的轴承20。一种搭载有所述的翻转机构的AGV底盘，该底盘进一步还包括底板101、下限位传感器103、传感器支架104、支撑杆105、多个万向轮106、支座107、一对驱动组件108和多个万向轮安装板109；在所述翻转机构102设置上限位传感器18的同一侧，还设置限位传感器103，用于对翻转支架11下翻的位置控制；底盘101上安装有支撑杆105，该支撑杆105与底盘101固定连接，并垂直向上延伸；该支撑杆105的设置有传感器支架104，该传感器支架104一端固定在支撑杆105上，另一端朝向背离翻转机构102的方向水平向外侧延伸；该传感器支架104的另一端安装有下限位传感器103，该下限位传感器103上设置有下限位弹片，并且随着翻转支架11的向下的翻转的运动，所述翻转支架11的下表面能够与所述下限位弹片接触从而检测翻转支架下翻运动是否达到控制阈值。一种具有所述的AGV底盘的AGV，在所述的AGV底盘上设置外壳、定位导航组件和通信组件。本技术提供的AGV用翻转机构、底盘以及AGV，具有以下有益效果：结构紧凑，使用齿轮传动，翻转电机直连齿轮，然后由齿轮驱动翻转支架，传递扭矩较大，使用同一根旋转轴带动翻转支架，货物翻转时更平稳；承载力大，齿轮不会打滑，力矩大；控制方式柔和能够防止部件的磨损，延长使用寿命；方便维修护养。附图说明图1为本技术实施例1提供的翻转机构的结构立体示意图。图2为本技术实施例1提供的翻转机构的结构侧面正视图。图3为本技术实施例1提供的翻转机构沿A-A连线的剖视图。图4为本技术实施例1中旋转轴的结构示意图。图5为本技术实施例1中翻转支架的结构示意图。图6为本技术实施例2提供的AGV底盘的结构示意图。图7为本技术实施例2提供的AGV底盘的上翻状态图。具体实施方式下面将参照附图对本技术进行更详细的描述，其中表示了本技术的优选实施例，应该理解本领域技术人员可以修改在此描述的本技术而仍然实现本技术的有益效果。因此，下列描述应当被理解为对于本领域技术人员的广泛知道，而并不作为对本技术的限制。为了清楚，不描述实际实施例的全部特征。在下列描述中，不详细描述公知的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种AGV用翻转机构，其特征在于：所述翻转机构包括电机安装板(10)、翻转支架(11)、电机(12)、电机直连齿轮(13)、旋转轴直连齿轮(14)、旋转轴(16)、传感器支架(17)、旋转轴轴承座(19)、轴承(20)、和限位机构；电机安装板(10)用于支撑电机(12)和旋转轴(16)；电机直连齿轮(13)通过胀紧套(21)和衬套(22)连接于电机(12)的旋转输出轴并实现传动；电机直连齿轮(14)通过与电机直连齿轮(13)齿轮咬合实现传动，电机直连齿轮(14)与旋转轴(16)固定并带动旋转轴(16)旋转；旋转轴(16)带动其上固定的翻转支架(11)进行翻转运动；限位机构用于检测所述翻转支架(11)的所述翻转运动是否达到控制阈值。

【技术特征摘要】
1.一种AGV用翻转机构，其特征在于：所述翻转机构包括电机安装板(10)、翻转支架(11)、电机(12)、电机直连齿轮(13)、旋转轴直连齿轮(14)、旋转轴(16)、传感器支架(17)、旋转轴轴承座(19)、轴承(20)、和限位机构；电机安装板(10)用于支撑电机(12)和旋转轴(16)；电机直连齿轮(13)通过胀紧套(21)和衬套(22)连接于电机(12)的旋转输出轴并实现传动；电机直连齿轮(14)通过与电机直连齿轮(13)齿轮咬合实现传动，电机直连齿轮(14)与旋转轴(16)固定并带动旋转轴(16)旋转；旋转轴(16)带动其上固定的翻转支架(11)进行翻转运动；限位机构用于检测所述翻转支架(11)的所述翻转运动是否达到控制阈值。2.根据权利要求1所述的AGV用翻转机构，其特征在于：电机安装板(10)具有面积较大的上部和面积较小的下部，电机安装板(10)的一侧表面的上部安装有电机(12)，电机安装板(10)的上部设置有第一贯穿孔和第二贯穿孔，电机(12)的旋转输出轴通过电机安装板(10)的所述第一贯穿孔穿过，延伸至电机安装板(10)的另一侧并且从所述第一贯穿孔的另一侧伸出。3.根据权利要求2所述的AGV用翻转机构，其特征在于：电机(12)的旋转输出轴上安装有与其紧密配合的衬套(22)，电机直连齿轮(13)嵌套于该电机(12)的旋转输出轴外侧的衬套(22)上，并且实现该电机(12)的旋转输出轴的旋转传动；旋转轴直连齿轮(14)与电机直连齿轮(13)并列设置；旋转轴(16)通过键连接的方式从转轴直连齿轮(14)中心穿过，并且与旋转轴直连齿轮(14)实现传动连接；旋转轴(16)与电机(12)的旋转输出轴平行排列，该旋转轴(16)穿过电机安装板(10)的第二贯穿孔，并且其两端分别被两件旋转轴轴承座(19)支撑。4.根据权利要求3所述的AGV用翻转机构，其特征在于：在旋转轴(16)两侧分别设置有带有扁平安装口的第一、二翻转支架安装部分，在一对翻转支架(11)的一侧末端均具有与旋转轴(16)的扁平安装口相互配合的平直形的开槽，其可以与旋转轴(16)的两侧的扁平安装口相互套合在一起，在翻转支架(11)的开口端用螺钉紧固，从而实现该翻转支架(11)与旋转轴(16)的相互固定和传动。5.根据权利要求1所述的AGV用翻转机构，其特征在于：限位机构包括上限位触片(15)和上限位传感器(18)。6.根据权利要求5所述的AGV用翻转机构，其特征在于：在至少一个翻转支架(11)与旋转轴(16)连接的末端还安装有上限位触片(15)，该上限位触片(15)由上至下包括连接部、弧形旋转部和触点，其中连接部由一个具有直角弯折形状的金属片材构成，并且该直角弯折形状的片材形状与该翻转支架(11)的末端侧表面形状相互吻合；该连接部包覆在该翻转支架(11)末端的外侧表...

【专利技术属性】
技术研发人员：韩勇，贾强，
申请(专利权)人：哈工大机器人昆山有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏,32