一种智能叉车以及智能叉车的位置调整方法和介质技术

本发明专利技术实施例公开一种智能叉车以及智能叉车的位置调整方法和介质。该智能叉车包括：容器图像采集模块和处理模块；其中：容器图像采集模块，用于若判断出所述智能叉车的货叉升降至与待搬运库存容器所在高度相匹配的位置时，则采集获得包括待搬运库存容器的深度图像，并将该深度图像传输至处理模块；处理模块，用于接收容器图像采集模块反馈的深度图像，以及检测待搬运库存容器的位姿；并依据位姿检测结果，控制智能叉车调整相对于待搬运库存容器的位置，直至智能叉车的货叉与待搬运库存容器的叉孔结构对齐。本发明专利技术实施例通过对货叉所对应容器的位姿进行有效检测，实现叉车自动化将货叉与容器的叉孔对齐，提高了叉车承载库存容器的效率和准确率。

A Method and Medium for Position Adjustment of Intelligent Forklift and Intelligent Forklift

The embodiment of the invention discloses an intelligent forklift and a position adjustment method and medium of the intelligent forklift. The intelligent forklift truck includes: container image acquisition module and processing module, in which: container image acquisition module is used to acquire depth image including the container to be transported and transmit the depth image to processing module for receiving if the fork lift of the intelligent forklift truck is judged to be in the position matching the height of the container to be transported; The depth image feedback from the container image acquisition module and the position and posture detection of the container to be transported are given. According to the result of the position and posture detection, the position of the intelligent forklift truck relative to the container to be transported is controlled until the fork of the intelligent forklift truck is aligned with the fork hole structure of the container to be transported. The embodiment of the present invention realizes the automatic alignment of the fork with the fork hole of the container by effectively detecting the position and posture of the container corresponding to the fork, thus improving the efficiency and accuracy of the fork truck carrying the storage container.

【技术实现步骤摘要】
一种智能叉车以及智能叉车的位置调整方法和介质
本专利技术实施例涉及智能仓储
，尤其涉及一种智能叉车以及智能叉车的位置调整方法和介质。
技术介绍
随着现代仓库存储技术的快速发展，叉车在仓储领域中发挥着越来越重要的作用，叉车承载着托盘、货架等库存容器实现物品的搬运和存储。现有技术中，可以通过人工开动叉车移动至待搬运库存容器的存储位置处，通过人工操作叉车，使叉车的货叉抬升至库存容器所在高度，并将货叉瞄准对于库存容器上叉孔所在位置，使货叉与库存容器叉孔对齐，从而实现将货叉完整且安全地叉入库存容器叉孔中，以使叉车安全承载库存容器。此外，在智能仓储环境中，还可以通过为智能叉车预设移动路线，以使智能叉车按照预设路线移动至待搬运库存容器的存储位置处，通过对库存容器底面标识的识别，来抬起待搬运库存容器并进行搬运、存储等操作流程。然而，现有技术中人工难以对抬升至一定高度的货叉与库存容器叉孔进行准确对齐，增加了操作难度以及人工干预成本，且智能叉车无法实现对库存容器结构进行智能化识别，降低了叉车承载库存容器的效率和准确率。
技术实现思路
本专利技术实施例提供了一种智能叉车以及智能叉车的位置调整方法和介质，能够对库存容器结构进行智能化识别，提高叉车承载库存容器的效率和准确率。第一方面，本专利技术实施例提供了一种智能叉车，包括：容器图像采集模块和处理模块；所述容器图像采集模块与所述处理模块电连接；其中：所述容器图像采集模块，用于若判断出所述智能叉车的货叉升降至与待搬运库存容器所在高度相匹配的位置时，则采集获得包括所述待搬运库存容器的深度图像，并将该深度图像传输至所述处理模块；所述处理模块，用于接收所述容器图像采集模块反馈的深度图像，以及根据该深度图像检测所述待搬运库存容器的位姿；并依据位姿检测结果，控制所述智能叉车调整相对于所述待搬运库存容器的位置，直至所述智能叉车的货叉与所述待搬运库存容器的叉孔结构对齐。进一步的，所述容器图像采集模块包括至少一个摄像头，所述摄像头安装于所述智能叉车的货叉与滑轨的交界处，所述摄像头随所述货叉同步升降。进一步的，所述深度图像中的待搬运库存容器位于所述深度图像中的指定区域内。进一步的，所述处理模块具体用于：依据预先确定的货叉与库存容器叉孔结构对齐状态下的标准位置关系，确定所述深度图像中包括待搬运库存容器图像作为待检测图像；对所述待搬运库存容器图像的待检测图像进行预处理，获得预处理结果；依据所述预处理的结果，确定所述待检测图像中的连通域信息；依据所述连通域信息以及预先存储的标准库存容器叉孔结构信息，对所述待检测图像中待搬运库存容器的位姿进行检测。进一步的，所述连通域信息包括待检测图像中各连通域的左端点信息、右端点信息、区域宽度、中心位置坐标以及序列号中的至少一项；其中，所述序列号用于标识所述待检测图像中的各连通域。进一步的，所述处理模块具体还用于：遍历所述待检测图像中各连通域，若判断出连通域的区域宽度处于所述预设标准库存容器结构关联的框架宽度阈值范围内，则确定该连通域属于所述待搬运库存容器的框架子结构；若判断出相邻连通域之间的距离处于所述预设标准库存容器结构关联的临近间隔阈值范围内，则确定该相邻连通域之间的空间属于库存容器的叉孔子结构；若所述框架子结构和所述叉孔子结构满足完整的预设标准库存容器结构，则分别确定待搬运库存容器中各框架子结构的中心点的空间坐标。进一步的，所述处理模块具体还用于：依据位于所述叉孔子结构中间的中心框架子结构的中心点的空间坐标，调整所述智能叉车的横向位置；和/或依据至少两个子结构的中心点的空间坐标，确定所述至少两个子结构的中心点的深度差；依据所述至少两个子结构的中心点的深度差，以及所述至少两个子结构的中心点之间的实际宽度值，调整所述智能叉车的旋转角度。第二方面，本专利技术实施例提供了一种智能叉车的位置调整方法，包括：若判断出货叉升降至与待搬运库存容器所在高度相匹配的位置时，则采集获得包括所述待搬运库存容器的深度图像；依据所述深度图像，检测所述待搬运库存容器的位姿；依据位姿检测结果，控制所述智能叉车调整相对于所述待搬运库存容器的位置，直至所述货叉与所述待搬运库存容器的叉孔结构对齐。进一步的，所述依据所述深度图像，检测所述待搬运库存容器的位姿，包括：依据预先确定的货叉与库存容器叉孔结构对齐状态下的标准位置关系，确定所述深度图像中包括待搬运库存容器图像作为待检测图像；对所述待搬运库存容器图像的待检测图像进行预处理，获得预处理结果；依据所述预处理的结果，确定所述待检测图像中的连通域信息；依据所述连通域信息以及预先存储的标准库存容器叉孔结构信息，对所述待检测图像中待搬运库存容器的位姿进行检测。进一步的，所述依据所述连通域信息以及预先存储的标准库存容器叉孔结构信息，对所述待检测图像中待搬运库存容器的位姿进行检测，包括：遍历所述待检测图像中各连通域，若判断出连通域的区域宽度处于所述预设标准库存容器结构关联的框架宽度阈值范围内，则确定该连通域属于所述待搬运库存容器的框架子结构；若判断出相邻连通域之间的距离处于所述预设标准库存容器结构关联的临近间隔阈值范围内，则确定该相邻连通域之间的空间属于库存容器的叉孔子结构；若所述框架子结构和所述叉孔子结构满足完整的预设标准库存容器结构，则分别确定待搬运库存容器中各框架子结构的中心点的空间坐标。进一步的，所述对所述待搬运库存容器图像的待检测图像进行预处理，获得预处理结果，包括：依据待检测图像中各像素点的像素值、前景像素阈值以及容许误差阈值，对待检测图像进行前景提取；对待检测图像的前景图像进行聚类，保留聚集块像素，并去除散点像素；对聚类后的待检测图像进行二值化处理，得到图像预处理后的待检测图像。进一步的，所述依据位姿检测结果，控制所述智能叉车调整相对于所述待搬运库存容器的位置，包括：依据位于所述叉孔子结构中间的中心框架子结构的中心点的空间坐标，调整所述智能叉车的横向位置；和/或依据至少两个子结构的中心点的空间坐标，确定所述至少两个子结构的中心点的深度差；依据所述至少两个子结构的中心点的深度差，以及所述至少两个子结构的中心点之间的实际宽度值，调整所述智能叉车的旋转角度。第三方面，本专利技术实施例提供了一种叉车位置调整装置，包括：容器图像采集模块，用于若判断出货叉升降至与待搬运库存容器所在高度相匹配的位置时，则采集获得包括所述待搬运库存容器的深度图像；容器位姿检测模块，用于依据所述深度图像，检测所述待搬运库存容器的位姿；叉车位置调整模块，用于依据位姿检测结果，控制所述智能叉车调整相对于所述待搬运库存容器的位置，直至所述货叉与所述待搬运库存容器的叉孔结构对齐。进一步的，所述容器位姿检测模块包括：待检测图像确定单元，用于依据预先确定的货叉与库存容器叉孔结构对齐状态下的标准位置关系，确定所述深度图像中包括待搬运库存容器图像作为待检测图像；图像预处理单元，用于对所述待搬运库存容器图像的待检测图像进行预处理，获得预处理结果；连通域信息确定单元，用于依据所述预处理的结果，确定所述待检测图像中的连通域信息；容器位姿检测单元，用于依据所述连通域信息以及预先存储的标准库存容器叉孔结构信息，对所述待检测图像中待搬运库存容器的位姿进行检测。进一步的，所述容器位姿检测单元具体用于：遍历所述待检本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种智能叉车，其特征在于，所述智能叉车包括：容器图像采集模块和处理模块；所述容器图像采集模块与所述处理模块电连接；其中：所述容器图像采集模块，用于若判断出所述智能叉车的货叉升降至与待搬运库存容器所在高度相匹配的位置时，则采集获得包括所述待搬运库存容器的深度图像，并将该深度图像传输至所述处理模块；所述处理模块，用于接收所述容器图像采集模块反馈的深度图像，以及根据该深度图像检测所述待搬运库存容器的位姿；并依据位姿检测结果，控制所述智能叉车调整相对于所述待搬运库存容器的位置，直至所述智能叉车的货叉与所述待搬运库存容器的叉孔结构对齐。

【技术特征摘要】
1.一种智能叉车，其特征在于，所述智能叉车包括：容器图像采集模块和处理模块；所述容器图像采集模块与所述处理模块电连接；其中：所述容器图像采集模块，用于若判断出所述智能叉车的货叉升降至与待搬运库存容器所在高度相匹配的位置时，则采集获得包括所述待搬运库存容器的深度图像，并将该深度图像传输至所述处理模块；所述处理模块，用于接收所述容器图像采集模块反馈的深度图像，以及根据该深度图像检测所述待搬运库存容器的位姿；并依据位姿检测结果，控制所述智能叉车调整相对于所述待搬运库存容器的位置，直至所述智能叉车的货叉与所述待搬运库存容器的叉孔结构对齐。2.根据权利要求1所述的智能叉车，其特征在于，所述容器图像采集模块包括至少一个摄像头，所述摄像头安装于所述智能叉车的货叉与滑轨的交界处，所述摄像头随所述货叉同步升降。3.根据权利要求2所述的智能叉车，其特征在于，所述深度图像中的待搬运库存容器位于所述深度图像中的指定区域内。4.根据权利要求3所述的智能叉车，其特征在于，所述处理模块具体用于：依据预先确定的货叉与库存容器叉孔结构对齐状态下的标准位置关系，确定所述深度图像中包括待搬运库存容器图像作为待检测图像；对所述待搬运库存容器图像的待检测图像进行预处理，获得预处理结果；依据所述预处理的结果，确定所述待检测图像中的连通域信息；依据所述连通域信息以及预先存储的标准库存容器叉孔结构信息，对所述待检测图像中待搬运库存容器的位姿进行检测。5.根据权利要求4所述的智能叉车，其特征在于，所述连通域信息包括待检测图像中各连通域的左端点信息、右端点信息、区域宽度、中心位置坐标以及序列号中的至少一项；其中，所述序列号用于标识所述待检测图像中的各连通域。6.根据权利要求4所述的智能叉车，其特征在于，所述处理模块具体还用于：遍历所述待检测图像中各连通域，若判断出连通域的区域宽度处于所述预设标准库存容器结构关联的框...

【专利技术属性】
技术研发人员：郭晓丽，杨宁宁，
申请(专利权)人：北京极智嘉科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11