一种数据中心机房机器人导航定位系统技术方案

本发明专利技术公开了一种数据中心机房机器人导航定位系统，包括RGB‑D相机，提供深度图和RGB图；二维码标签，黏贴在机房内的每个一机柜门上，垂直放置；控制软件部分，读取RGB‑D信息，实时计算出机器人目前所在位置；根据二维码标签的放置位置，手工绘制机房的二维码地图；将机器人放入机房冷通道内，进行位置初始化；机器人根据控制系统的命令，开始运动；本发明专利技术成本相比激光较低，同时可靠性和精度不低。目前视觉导航在数据中心中使用较少，视觉导航成本较低，但需要较高的计算资源，同时其算法相比激光导航也不太成熟、可靠性较低，很难做到产品化；本发明专利技术相比视觉导航成本相差不大，在人工建图后可以达到较高的可靠性和精度。

A Robot Navigation and Positioning System for Data Center Computer Room

The invention discloses a data center computer room robot navigation positioning system, including RGB D camera, providing depth map and RGB map; two-dimensional code label, pasted on each cabinet door in the computer room, placed vertically; control software part, read RGB D information, real-time calculate the current location of the robot; according to the location of two-dimensional code label, hand-drawn computer room Two-dimensional code map; put the robot into the cold channel of the computer room to initialize its position; the robot starts to move according to the command of the control system; the cost of the invention is lower than that of the laser, and the reliability and accuracy are not low. At present, visual navigation is less used in data centers, and the cost of visual navigation is lower, but it needs higher computing resources. At the same time, compared with laser navigation, the algorithm of visual navigation is not mature and reliable, and it is difficult to achieve product. Compared with visual navigation, the cost of the present invention is not much different, and can achieve higher reliability and precision after manual mapping.

【技术实现步骤摘要】
一种数据中心机房机器人导航定位系统
本专利技术涉及数据中心基础设施管理、机房运行维护、机器人导航
，进一步说，尤其涉及一种数据中心机房机器人导航定位系统。
技术介绍
现有技术中，数据中心基础设施管理、机房运行维护、机器人导航
，存在以下几方面问题：数据中心运行与维护目前使用大多使用人工，为达到节约成本、提高可靠性，数据中心开始研究使用机器人代替或辅助人工进行运维；数据中心使用的机器人目前大多使用激光导航，成本较高，对于较大面积的机房也存在精度和定位丢失的问题；目前视觉导航在数据中心中使用较少，视觉导航成本较低，但需要较高的计算资源，同时其算法相比激光导航也不太成熟、可靠性较低，很难做到产品化；为解决和完善目前数据中心机器人使用的激光导航和视觉导航中存在的可靠性和高成本等问题，本专利技术技术方案使用RGB-D相机和二维码相结合的方式实现机器人在机房的准确实时定位。
技术实现思路
本专利技术为解决上述技术问题而采用的技术方案是提供一种数据中心机房机器人导航定位系统，其中，具体技术方案为：包括RGB-D相机，提供深度图和RGB图；二维码标签，黏贴在机房内的每个一机柜门上，垂直放置；控制软件部分，读取RGB-D信息，实时计算出机器人目前所在位置；根据二维码标签的放置位置，手工绘制机房的二维码地图；将机器人放入机房冷通道内，进行位置初始化；机器人根据控制系统的命令，开始运动；读入机器人里程计数据、RGB-D相机深度图、二维码标签、当前位置信息，进行定位、位置的重新计算；将机器人位置信息反馈给机器人控制系统；机器人完成任务，停止运动。上述的一种数据中心机房机器人导航定位系统，其中：机器人的初始化定位，机器人放入冷通道内，两侧RGB-D相机对准附件的二维码标签；读取二维码标签和深度数据；根据二维码标签信息和两侧深度信息，结合事先绘制的地图，计算机器人的初始位置。上述的一种数据中心机房机器人导航定位系统，其中：工作原理和过程：机房内布置数个机柜，首先，在每一个机柜的前门和后门的距离地板较近的地方黏贴上二维码标签，二维码标签上有机柜的编号、前后信息；同时制作包含有所有二维码标签实际位置信息的机房二维布局图，用作导航定位系统的定位地图；RGB-D相机布置在机器人底部靠近地板的地方，左右各一个布置在机器人上；当机器人在机柜通道内行走时，RGB-D相机朝向机柜门的方向，拍摄到二维码；控制软件读取到RGB-D信息，解析出二维码标签信息，同时结合相机到二维码标签的深度距离信息、参考先前制作的定位地图，计算出目前机器人的位置信息，包括二维的位置和机器人的朝向，两个方向上的RGB-D相机用于提高定位进度、提高可靠性。本专利技术相对于现有技术具有如下有益效果：数据中心使用的机器人目前大多使用激光导航，成本较高，对于较大面积的机房也存在精度和定位丢失的问题；本专利技术成本相比激光较低，同时可靠性和精度不低。目前视觉导航在数据中心中使用较少，视觉导航成本较低，但需要较高的计算资源，同时其算法相比激光导航也不太成熟、可靠性较低，很难做到产品化；本专利技术相比视觉导航成本相差不大，在人工建图后可以达到较高的可靠性和精度。附图说明图1为数据中心机房的示意图。图2为数据中心机房机器人导航定位系统的示意图。图3为数据中心机房机器人导航定位系统的示意图。图4为数据中心机房机器人导航系统软件原理和流程图。图5为机器人的初始化定位示意图。图中：1机柜2机房冷通道3机器人4二维码标签5RGB-D相机具体实施方式下面结合附图和实施例对本专利技术作进一步的描述。系统的组成：RGB-D相机，可提供深度图和RGB图；二维码图片，黏贴在机房内的每个一机柜门上，垂直放置；控制软件部分，读取RGB-D信息，实时计算出机器人目前所在位置；工作原理和过程：机房内布置有大量的机柜，首先在每一个机柜的前门和后门的距离地板较近的地方黏贴上二维码标签，二维码标签上有机柜的编号、前后等信息；二维码为垂直放置；同时制作包含有所有二维码标签实际位置信息的机房二维布局图，用作导航定位系统的定位地图；RGB-D相机布置在机器人底部靠近地板的地方，左右各一个布置在机器人上；当机器人在机柜通道内行走时，RGB-D相机朝向机柜门的方向，可以拍摄到二维码；控制软件读取到RGB-D信息，解析出二维码标签信息，同时结合相机到二维码标签的深度距离信息、参考先前制作的定位地图，可以计算出目前机器人的位置信息，包括二维的位置和机器人的朝向。两个方向上的RGB-D相机可用于提高定位进度、提高可靠性。虽然本专利技术已以较佳实施例揭示如上，然其并非用以限定本专利技术，任何本领域技术人员，在不脱离本专利技术的精神和范围内，当可作些许的修改和完善，因此本专利技术的保护范围当以权利要求书所界定的为准。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种数据中心机房机器人导航定位系统，其特征在于：包括RGB‑D相机，提供深度图和RGB图；二维码标签，黏贴在机房内的每个一机柜门上，垂直放置；控制软件部分，读取RGB‑D信息，实时计算出机器人目前所在位置；根据二维码标签的放置位置，手工绘制机房的二维码地图；将机器人放入机房冷通道内，进行位置初始化；机器人根据控制系统的命令，开始运动；读入机器人里程计数据、RGB‑D相机深度图、二维码标签、当前位置信息，进行定位、位置的重新计算；将机器人位置信息反馈给机器人控制系统；机器人完成任务，停止运动。

【技术特征摘要】
1.一种数据中心机房机器人导航定位系统，其特征在于：包括RGB-D相机，提供深度图和RGB图；二维码标签，黏贴在机房内的每个一机柜门上，垂直放置；控制软件部分，读取RGB-D信息，实时计算出机器人目前所在位置；根据二维码标签的放置位置，手工绘制机房的二维码地图；将机器人放入机房冷通道内，进行位置初始化；机器人根据控制系统的命令，开始运动；读入机器人里程计数据、RGB-D相机深度图、二维码标签、当前位置信息，进行定位、位置的重新计算；将机器人位置信息反馈给机器人控制系统；机器人完成任务，停止运动。2.如权利要求1所述的一种数据中心机房机器人导航定位系统，其特征在于：机器人的初始化定位，机器人放入冷通道内，两侧RGB-D相机对准附件的二维码标签；读取二维码标签和深度数据；根据二维码标签信息和两侧深度信息，结...

【专利技术属性】
技术研发人员：何永林，
申请(专利权)人：上海允登信息科技有限公司，
类型：发明
国别省市：上海,31