一种高压开关柜检测机器人末端执行器制造技术

本实用新型专利技术提供一种高压开关柜检测机器人末端执行器，所述末端执行器包括包括第一关节、第二关节、第三关节、执行主体及检测操作设备，其中第一关节、第三关节分别与第二关节连接，所述第一关节为竖直回转关节，所述第二关节为俯仰关节，所述第三关节为水平回转关节；所述执行主体包括至少二个接口，所述执行主体通过第一接口与第三关节相连接，通过其他接口与所述检测操作设备进行连接。通过本实用新型专利技术，解决了现有的巡检效率低、智能化水平不高以及在危险情况进行故障处理安全性的问题。

【技术实现步骤摘要】
一种高压开关柜检测机器人末端执行器
本技术涉及机器人自动化
，尤其涉及一种高压开关柜检测机器人末端执行器。
技术介绍
随着电网调控一体运行模式的推广，传统的变电站人工巡视与操作的方式已经满足不了形势发展的要求，针对变电站内高压室的日常巡视、带电红外或者局放检测、应急分闸操作等工作量十分巨大。传统的人工带电检测工作存在仪器设备相对分散，试验效率低，智能化水平不高等诸多问题。此外，由于开关柜厂家鱼龙混杂，设备质量参差不齐，导致设备运行中发生故障的概率较高。当开关柜发生故障时，可能会引起爆炸和起火等故障，如不能及时发现和处理，将可能危及人身安全，并对其它未故障设备产生重大影响。
技术实现思路
为解决上述技术问题，本技术提供一种高压开关柜检测机器人末端执行器，以解决现有的问题。本技术提供的一种高压开关柜检测机器人末端执行器，所述末端执行器包括第一关节、第二关节、第三关节、执行主体及检测操作设备，其中：第一关节、第三关节分别与第二关节连接，所述第一关节为竖直回转关节，所述第二关节为俯仰关节，所述第三关节为水平回转关节；所述执行主体包括至少二个接口，所述执行主体通过所述至少两个接口中第一接口连第三关节，通过所述至少两个接口中其他接口与所述检测操作设备进行连接。进一步地，所述检测操作设备包括应急分闸操作装置和直线运动单元，其中：所述应急分闸操作装置与所述执行主体右端的第二接口连接；在所述应急分闸操作装置的末端嵌入机械分合闸旋钮；所述应急分闸操作装置为空心壳体结构，所述直线运动单元置于所述应急分闸操作装置内部。进一步地，所述检测操作设备还包括局放检测仪，其中：所述局放检测仪与所述执行主体上端的第三接口连接；所述局放检测仪设置于所述执行主体上端支架内部，所述执行主体上端支架为空心壳体结构。进一步地，所述检测操作设备还包括工业相机和光源，其中：所述工业相机与所述执行主体右侧的第四接口连接；所述工业相机设置于执行主体右侧支架内部，所述执行主体右侧支架为空心壳体结构。进一步地，所述光源设置于执行主体右侧支架内部，所述工业相机和所述光源位置相对固定。进一步地，所述检测操作设备还包括红外摄像仪，其中：所述红外热像仪与所述执行主体下端的第五接口连接；所述红外热像仪设置于所述执行主体下端支架内部，所述执行主体下端支架为空心壳体结构。实施本技术，具有如下有益效果：通过本技术，使用第一关节、第二关节、第三关节配合来控制执行主体的位置和姿态，用以进行拍照发现问题、探测热量发现问题、探测放电发现问题以及操作按钮对按钮进行按压操作，解决了现有技术存在的巡检效率低、智能化水平不高以及在危险情况下进行故障处理安全性的问题。附图说明为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是本技术实施例提供的高压开关柜检测机器人末端执行器的结构图。图2是本技术实施例提供的末端执行器对高压开关柜拍照检测状态图。图3是本技术实施例提供的末端执行器的局放检测仪检测放电状态图。图4是本技术实施例提供的末端执行器的应急分闸操作状态图。具体实施方式本专利核心内容为第一关节、第二关节以及第三关节等不同类型关节配合调整姿态和位置，动态地进行拍照、探测热量、探测放电以及进行开关操作，以下结合附图和实施例对该末端执行器结构具体实施方式做进一步说明。下面将详细描述本技术提供的一种高压开关柜检测机器人末端执行器实施例。如图1所示，本技术实施例提供一种高压开关柜检测机器人末端执行器，所述末端执行器包括第一关节101、第二关节102、第三关节103、执行主体104、局放检测仪105、应急分闸操作装置106、直线运动单元107、工业相机108、光源109和红外摄像仪110。第一关节101和第三关节103分别与第二关节102连接，第一关节101为竖直回转关节，第二关节102为俯仰关节，第三关节为水平回转关节；上述三个关节相互配合可以实现与关节连接的部件上下升降及角度调整。在本实施例中，执行主体104通过第一接口与第三关节连接，通过其他接口与检测操作设备进行连接。局放检测仪105、应急分闸操作装置106、直线运动单元107、工业相机108、光源109和红外摄像仪110可以一起作为检测操作设备存在，也可以根据使用用途和成本部分进行配置，在本实施例中配置了所有的上述检测操作设备。应急分闸操作装置107与执行主体104右端第二接口连接，应急分闸操作装置107末端嵌入机械分合闸旋钮，所述应急分闸操作装置107为空心壳体结构，所述直线运动单元106置于所述应急分闸操作装置107内部；上述直线运动单元106和应急分闸操作装置107配合，用于故障情况下应急分闸。局放检测仪105与执行主体104上端的第三接口连接，上述局放检测仪105设置于所述执行主体104上端支架内部，该执行主体104上端支架为空心壳体结构，设置局放检测仪的目的是用于检测电力设备是否存在异常的放电。工业相机108与执行主体104右侧第四接口连接；所述工业相机108和光源109设置于执行主体104右侧支架内部，所述执行主体右侧支架为空心壳体结构，工业相机108用于检查高压开关柜屏上指示灯、带电显示器指示是否正常，操作方式选择开关、机械操作把手投切位置是否正确，控制电源及电压回路电源分合闸指示是否正确。工业相机108和光源109位置相对固定，光源109用于为工业相机提供充足光源。红外热像仪110与所述执行主体104下端第五接口连接；所述红外热像仪110设置于所述执行主体104下端支架内部，所述执行主体104下端支架为空心壳体结构，红外热像仪110用于检测高压开关柜是否异常发热。如图2所示，本技术实施例提供末端执行器对高压开关柜拍照检测状态，将末端执行器移动到高压开关柜前方合适位置，调节第一关节、第二关节将工业相机8对准高压开关柜正前方上部，依次检查高压开关柜屏上指示灯、带电显示器指示是否正常，操作方式选择开关、机械操作把手投切位置是否正确，控制电源及电压回路电源分合闸指示是否正确。如图3所示，本技术实施例提供末端执行器的局放检测仪检测放电状态，调节第二关节将局放检测仪工作面对准高压开关柜正面，控制机器人分别将局放检测仪对准高压开关柜正前方的上部、中部和下部，检测高压开关柜内部是否存在异常放电；待完成一排开关柜正面后，再对开关柜反面进行检测，在对开关柜反面进行检查时，将末端执行器所在机器人移动到开关柜反面，对开关柜的上中下进行检查；同理还可以通过第二关节将红外摄像仪调整到高压开关柜背面相应的位置，检查高压开关柜内部是否存在异常发热。如图4所示，本技术实施例提供末端执行器的应急分闸操作状态，当遇到紧急情况时，利用应急分闸操作装置对机械分合闸按钮进行分闸操作；利用第三关节带动应急分闸操作装置旋转，逆时针旋转旋钮45°；利用所述应急分闸操作装置内部直线运动单元，对按钮进行按压操作，完成应急分闸操作。实施本技术，具有如下有益效果：通过本技术，采用第一关节本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种高压开关柜检测机器人末端执行器，其特征在于，所述末端执行器包括第一关节、第二关节、第三关节、执行主体及检测操作设备，其中：第一关节、第三关节分别与第二关节连接，所述第一关节为竖直回转关节，所述第二关节为俯仰关节，所述第三关节为水平回转关节；所述执行主体包括至少二个接口，所述执行主体通过所述至少二个接口中的第一接口与第三关节相连接；通过所述至少二个接口中其他接口与所述检测操作设备进行连接。

【技术特征摘要】
1.一种高压开关柜检测机器人末端执行器，其特征在于，所述末端执行器包括第一关节、第二关节、第三关节、执行主体及检测操作设备，其中：第一关节、第三关节分别与第二关节连接，所述第一关节为竖直回转关节，所述第二关节为俯仰关节，所述第三关节为水平回转关节；所述执行主体包括至少二个接口，所述执行主体通过所述至少二个接口中的第一接口与第三关节相连接；通过所述至少二个接口中其他接口与所述检测操作设备进行连接。2.如权利要求1所述的末端执行器，其特征在于，所述检测操作设备包括应急分闸操作装置和直线运动单元，其中：所述应急分闸操作装置与所述执行主体右端的第二接口连接；在所述应急分闸操作装置的末端嵌入机械分合闸旋钮；所述应急分闸操作装置为空心壳体结构，所述直线运动单元置于所述应急分闸操作装置内部。3.如权利要求2所述的末端执行器，其特...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄荣辉，张宏钊，艾精文，刘顺桂，伍国兴，向真，
申请(专利权)人：深圳供电局有限公司，
类型：新型
国别省市：广东,44