一种机械手装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种机械手装置，包括升降结构、旋转结构、伸缩结构、俯仰结构及支撑架，所述升降结构包括滑轨和第一支撑柱，所述支撑架与所述第一支撑柱之间设有摆臂，所述摆臂的一端固定于所述第一支撑柱，另一端固定于所述支撑架，所述第一支撑柱设有双滑轮并滑动地安装于所述滑轨中以带动所述支撑架做升降运动，所述旋转结构安装于所述滑轨的两端以带动所述滑轨旋转，进而带动所述支撑架旋转，所述伸缩结构安装于所述摆臂并带动所述摆臂进行伸缩运动，使支撑架靠近或远离第一支撑柱，所述俯仰结构安装于所述支撑架的表面以拉动所述支撑架实现俯仰运动。本发明专利技术的机械手装置，可以利用遥控器联动控制，使用方便而且结构简单及成本低，适用范围广。

【技术实现步骤摘要】
一种机械手装置
本专利技术涉及一种机械手装置。
技术介绍
目前市场上的机械手装置的功能比较单一，只有1-2个动作且没有联动功能，因此现有机械手装置的效率很低。虽然工业机器人也能实现联动功能，但是由于该结构复杂，成本高昂，占用空间大，因此难以推广实现产业化。
技术实现思路
本专利技术的目的在于克服现有技术中存在的缺点，提供一种结构简单且具有联动功能的机械手装置。为了实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：本专利技术提供了一种机械手装置，包括升降结构、旋转结构、伸缩结构、俯仰结构及支撑架，其中所述升降结构包括滑轨和第一支撑柱，所述支撑架与所述第一支撑柱之间设有摆臂，所述摆臂的一端固定于所述第一支撑柱，另一端固定于所述支撑架，所述第一支撑柱设有双滑轮并滑动地安装于所述滑轨中以带动所述支撑架做升降运动；所述旋转结构包括第二双槽轮、上固定管及下固定管，所述上固定管及下固定管伸入所述滑轨中并与所述滑轨的内壁固定连接，所述第二双槽轮与上固定管固定连接，所述第二双槽轮带动所述滑轨旋转以实现支撑架的旋转运动；所述伸缩结构安装于所述摆臂并带动所述摆臂进行伸缩运动，使支撑架靠近或远离第一支撑柱；所述俯仰结构包括第四拉索和第五双槽轮，所述第四拉索缠绕于所述第五双槽轮并固定于所述支撑架，所述第四拉索拉动所述支撑架实现俯仰运动。其中，所述伸缩结构包括伸缩杆和伸缩管，所述伸缩管套于所述伸缩杆，所述摆臂为分开的第一部分和第二部分，所述伸缩管固定于所述第一部分，所述伸缩杆固定于第二部分，所述伸缩杆相对于所述伸缩管做伸缩运动，使支撑架靠近或远离所述第一支撑柱。其中，所述伸缩结构包括一对所述摆臂、多个铰链轴和第一固定板，所述第一固定板固定安装于所述第一支撑柱上，所述摆臂包括前摆臂和后摆臂，所述前摆臂和后摆臂转动地安装于所述铰链轴以实现所述摆臂的伸缩运动，所述摆臂相对于所述第一固定板做伸缩运动以带动所述支撑架做伸缩运动。其中，所述伸缩结构还包括第三电机、第三拉索、一对张紧器和第四双槽轮，所述第三电机与所述第四双槽轮固定连接并固定于第一固定板上，所述张紧器包括第一张紧器和第二张紧器，所述第一张紧器固定安装于所述后摆臂，所述第二张紧器固定安装于所述支撑架的表面，所述第三拉索的一端固定于所述铰链轴，另一端依次经过另一个铰链轴、第一张紧器、第四双槽轮、第二张紧器后固定于所述支撑架，所述第三电机驱动第四双槽轮拉动第三拉索，进而拉动所述摆臂前后运动以实现支撑架的伸缩运动。其中，所述伸缩结构还包括第二支撑柱，所述第二支撑柱固定于所述支撑架，所述第二张紧器固定于所述第二支撑柱，所述后摆臂设有U形槽，所述第一张紧器固定于所述U形槽。其中，所述升降结构还包括第一电机、第一双槽轮、第一拉索和循环导轮，所述第一电机与所述第一双槽轮固定连接并安装于所述滑轨的上面，所述循环导轮安装于所述滑轨的底端内，所述第一拉索固定于所述双滑轮并依次缠绕于所述第一双槽轮和所述循环导轮，所述第一电机驱动所述第一双槽轮以拉动所述双滑轮在所述滑轨中滑动，从而带动所述支撑架实现升降运动。其中，所述旋转结构还包括滑轨上固定支架和滑轨下固定支架，所述滑轨下固定支架内装有推力球轴承，所述上固定管、下固定管分别与滑轨上固定支架、滑轨下固定支架的内圆间隙配合，下固定管的下端面与所述推力球轴承的上端面配合。其中，所述旋转结构还包括第二电机、第三双槽轮和第二拉索，所述第二拉索缠绕于所述第二双槽轮与第三双槽轮，所述第二电机与所述第三双槽轮固定连接并驱动所述第三双槽轮旋转以带动所述第二双槽轮旋转，从而带动所述滑轨旋转以实现支撑架的旋转运动。其中，所述俯仰结构还包括导柱和导管，所述支撑架包括第二固定板和支座结构，所述支座结构包括固定端和滑动端，所述固定端固定于第二固定板，所述导柱的一端固定于所述滑动端，所述导管的一端套于所述导柱的另一端并滑动配合，所述导管的另一端固定于所述滑动端，所述第二固定板设有穿孔，所述第四拉索穿过所述穿孔与所述导管连接，所述第四电机驱动所述第四拉索拉动所述导管，进而拉动所述滑动端上下滑动以实现支撑架的俯仰运动。其中，所述固定端沿着第二固定板横向可调节，所述固定端设有弧形限位槽，所述滑动端在所述弧形限位槽滑动的范围内滑动。本专利技术的机械手装置通过遥控或智能控制电机，进而联动控制机械手装置进行升降、旋转、伸缩及俯仰运动，使用更加方便，而且结构简单及成本低，适用范围广。附图说明图1是机械手装置的第一种实施例的结构示意图；图2是图1中的部分放大图；图3是图1中的部分放大图；图4是机械手装置的的第一种实施例另一视角的结构示意图；图5是图4中的部分放大图；图6是机械手装置的第二种实施例的结构示意图；图7是图6中的部分放大图；图8是图6中的部分放大图；图9是图6中的部分放大图；图10是机械手装置的第二种实施例的伸缩结构的示意图；图11是图10中的部分放大图；图12是机械手装置的第二种实施例的支撑架的结构示意图；图13是环形弹性片装在对应双槽轮的结构示意图；图14是第一支撑柱的结构示意图；图15是循环导轮的结构示意图；图16是下固定管的结构示意图；图17是滑轨上固定支架、滑轨下固定支架的结构示意图；图18是推力球轴承的结构示意图；图19是本专利技术机械手装置安装在移动装置的示意图；附图标号说明：100-机械手装置，10-升降结构，11-滑轨，12-第一双槽轮，13-第一支撑柱，131-双滑轮，132-连接部，1321-销孔，14-第一拉索，142-循环导轮，16-第一电机，20-旋转结构，21-第二双槽轮，221-上固定管，222-下固定管，2221-槽口，23-第二拉索，24-第三双槽轮，25-滑轨下固定支架，25a-滑轨上固定支架，251-推力球轴承，252-第一小孔，26-过渡双槽轮，27-第二电机，30-伸缩结构，31-摆臂，311-前摆臂，312-后摆臂，313-第一部分，314-第二部分，32-第一固定板，331-伸缩管，332-伸缩杆，34-铰链轴，341-导向轮，35-第三拉索，361-第一张紧器，3611-侧板，3612-第一松紧件，3613-第一吊轮，3614-第一定滑轮，362-第二张紧器，3621-第二松紧件，3622-第二吊轮，3623-第二定滑轮，37-第四双槽轮，38-第二支撑柱，381-伸出柱，382-伸出板，39-第三电机，40-俯仰结构，41-导管，42-第四拉索，43-第五双槽轮，44-第四电机，45-导柱，611-环形弹性片，70-支撑架，71-第二固定板，711-穿孔，72-支座结构，721-固定端，7211-弧形限位槽，722-滑动端，80-螺旋伸缩软管，90-转动端，200-装饰固定板，300-移动装置。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。需要说明，本专利技术实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机械手装置，其特征在于，所述机械手装置包括升降结构、旋转结构、伸缩结构、俯仰结构及支撑架，其中所述升降结构包括滑轨和第一支撑柱，所述支撑架与所述第一支撑柱之间设有摆臂，所述摆臂的一端固定于所述第一支撑柱，另一端固定于所述支撑架，所述第一支撑柱设有双滑轮并滑动地安装于所述滑轨中以带动所述支撑架做升降运动；所述旋转结构包括第二双槽轮、上固定管及下固定管，所述上固定管及下固定管伸入所述滑轨中并与所述滑轨的内壁固定连接，所述第二双槽轮与上固定管固定连接，所述第二双槽轮带动所述滑轨旋转以实现支撑架的旋转运动；所述伸缩结构安装于所述摆臂并带动所述摆臂进行伸缩运动，使支撑架靠近或远离第一支撑柱；所述俯仰结构包括第四拉索和第五双槽轮，所述第四拉索缠绕于所述第五双槽轮并固定于所述支撑架，所述第四拉索拉动所述支撑架实现俯仰运动。

【技术特征摘要】
1.一种机械手装置，其特征在于，所述机械手装置包括升降结构、旋转结构、伸缩结构、俯仰结构及支撑架，其中所述升降结构包括滑轨和第一支撑柱，所述支撑架与所述第一支撑柱之间设有摆臂，所述摆臂的一端固定于所述第一支撑柱，另一端固定于所述支撑架，所述第一支撑柱设有双滑轮并滑动地安装于所述滑轨中以带动所述支撑架做升降运动；所述旋转结构包括第二双槽轮、上固定管及下固定管，所述上固定管及下固定管伸入所述滑轨中并与所述滑轨的内壁固定连接，所述第二双槽轮与上固定管固定连接，所述第二双槽轮带动所述滑轨旋转以实现支撑架的旋转运动；所述伸缩结构安装于所述摆臂并带动所述摆臂进行伸缩运动，使支撑架靠近或远离第一支撑柱；所述俯仰结构包括第四拉索和第五双槽轮，所述第四拉索缠绕于所述第五双槽轮并固定于所述支撑架，所述第四拉索拉动所述支撑架实现俯仰运动。2.根据权利要求1所述的机械手装置，其特征在于，所述伸缩结构包括伸缩杆和伸缩管，所述伸缩管套于所述伸缩杆，所述摆臂为分开的第一部分和第二部分，所述伸缩管固定于所述第一部分，所述伸缩杆固定于第二部分，所述伸缩杆相对于所述伸缩管做伸缩运动，使支撑架靠近或远离所述第一支撑柱。3.根据权利要求1所述的机械手装置，其特征在于，所述伸缩结构包括一对所述摆臂、多个铰链轴和第一固定板，所述第一固定板固定安装于所述第一支撑柱上，所述摆臂包括前摆臂和后摆臂，所述前摆臂和后摆臂转动地安装于所述铰链轴以实现所述摆臂的伸缩运动，所述摆臂相对于所述第一固定板做伸缩运动以带动所述支撑架做伸缩运动。4.根据权利要求3所述的机械手装置，其特征在于，所述伸缩结构还包括第三电机、第三拉索、一对张紧器和第四双槽轮，所述第三电机与所述第四双槽轮固定连接并固定于第一固定板上，所述张紧器包括第一张紧器和第二张紧器，所述第一张紧器固定安装于所述后摆臂，所述第二张紧器固定安装于所述支撑架的表面，所述第三拉索的一端固定于所述铰链轴，另一端依次经过另一个铰链轴、第一张紧器、第四双槽轮、第二张紧器后固定于所述支撑架，所述第三电机驱动第四双槽轮拉动第三拉索，进而...

【专利技术属性】
技术研发人员：吕福来，吕雯隆，
申请(专利权)人：深圳市福隆智能科技发展有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44