一种安全辅助驾驶方法技术

本发明专利技术涉及一种安全辅助驾驶方法，包括：S1.获取车辆的CAN总线数据判断车辆是否静止，若否，则获取驾驶员的驾驶状态监控结果和所述车辆的前视ADAS结果；S2.根据驾驶状态监控结果判断驾驶员是否处于正常驾驶状态，若是，则执行步骤S3，若否，则执行步骤S4；S3.根据前视ADAS结果与第一阈值组判断当前所述车辆的行驶状态是否安全，若是，则执行步骤S5，若否，则发出警告；S4.根据前视ADAS结果与第二阈值组判断当前车辆的行驶状态是否安全，若是，则执行步骤S5，若否，则向驾驶员发出警告；S5.判断驾驶员的疲劳时间是否大于或等于第一疲劳时间，若是，则发出警告，否则，执行步骤S6；S6.判断驾驶员的分神时间是否大于或等于第一分神时间，若是，则发出警告。

【技术实现步骤摘要】
一种安全辅助驾驶方法
本专利技术涉及车辆控制领域，尤其涉及一种安全辅助驾驶方法。
技术介绍
随着社会科技的发展，汽车在社会生活中也越来越普及，因此，在日常生活中汽车也变成人们离不开的出行工具。但在长距离驾驶过程中，驾驶员经常会由于疲劳驾驶导致交通事故的发生。随着车载电子技术的快速发展，各大汽车厂商及科研单位都在开始研究预放疲劳驾驶的电子技术。现有的技术中，比较普遍的有车道偏离预警系统(LaneDepartureWarningSystem，LDWS)，其是车辆辅助驾驶系统中的重要组成部分，它是根据前方道路环境和本车位置关系，判断车辆偏离车道的行为并对驾驶员进行及时提醒，从而防止由于驾驶员疏忽造成的车道偏离事故的发生。车道偏离预警系统是一种汽车驾驶安全辅助系统，该系统旨在帮助驾驶员避免或者减少车道偏离事故。它通过传感器获取前方道路信息，结合车辆自身的行驶状态以及预警时间等相关参数，判断汽车是否有偏离当前所处车道的趋势。如果车辆即将发生偏离，并且在驾驶员没有打转向灯的情况下，则通过视觉、听觉或触觉的方式向驾驶员发出警报。车道偏离预警系统一般包括三部分：环境感知、偏离决策以及预警发布。另外，现有技术中还具有前方碰撞预警系统(FCW)能够通过前视摄像头来时刻监测前方车辆，判断本车于前车之间的距离、方位及相对速度，当存在潜在碰撞危险时对驾驶者进行警告。并且现有技术中还具有驾驶员监控系统(DMS)能够通过一个对准驾驶员的摄像头来实现实时监测驾驶员头部、眼部、面部等细节，然后将获取到的信息数据进行分析，进而做出疲劳或分神等状态判断。这些电子系统中，通常在一部汽车中是相互独立的，LDW/FCW/DMS独立报警，没有信息的融合机制，导致对车辆行驶状态的误判、漏判等情况的发生，因此在车辆行驶过程中的安全性依然存在一定的漏洞。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种安全辅助驾驶方法，提高车辆行驶过程中的安全性。为实现上述专利技术目的，本专利技术提供一种安全辅助驾驶方法，包括：S1.获取车辆的CAN总线数据判断车辆是否静止，若否，则获取驾驶员的驾驶状态监控结果和所述车辆的前视ADAS结果；S2.根据所述驾驶状态监控结果判断驾驶员是否处于正常驾驶状态，若是，则执行步骤S3，若否，则执行步骤S4；S3.根据所述前视ADAS结果与第一阈值组判断当前所述车辆的行驶状态是否安全，若是，则执行步骤S5，若否，则向所述驾驶员发出警告；S4.根据所述前视ADAS结果与第二阈值组判断当前所述车辆的行驶状态是否安全，若是，则执行步骤S5，若否，则向所述驾驶员发出警告；S5.判断所述驾驶员的疲劳时间是否大于或等于第一疲劳时间，若是，则向所述驾驶员发出警告，否则，执行步骤S6；S6.判断所述驾驶员的分神时间是否大于或等于第一分神时间，若是，则向所述驾驶员发出警告。根据本专利技术的一个方面，步骤S3中，若所述前视ADAS结果中的任一结果小于或等于所述第一阈值组中相应的阈值，则向所述驾驶员发出警告。根据本专利技术的一个方面，所述前视ADAS结果包括前方碰撞预警时间TTC，安全距离预警时间HMW，虚拟保险杠VB；所述第一阈值组包括用于与所述前方碰撞预警时间TTC进行对比判断的第一预警阈值T1、用于与所述安全距离预警时间HMW进行对比判断的第二预警阈值T2和用于与所述虚拟保险杠VB进行对比判断的第三预警阈值S1；步骤S3中包括：S31.若TTC≤T1，则向所述驾驶员发出警告，否则执行步骤S32；S32.若HMW≤T2，则向所述驾驶员发出警告，否则执行步骤S33；S33.若VB≤S1，则向所述驾驶员发出警告，否则执行步骤S34；S34.根据所述CAN总线数据获取所述车辆的行驶速度V1，将所述行驶速度V1与第一速度阈值V2比较，若V1≤V2，则执行步骤S5。根据本专利技术的一个方面，步骤S34中，若V1＞V2，则提供LDW的报警。根据本专利技术的一个方面，步骤S34中，若所述车辆当前处于压车道线状态，且与其压车道线对应的转向灯未开启，则向所述驾驶员发出警告。根据本专利技术的一个方面，步骤S4中，若所述前视ADAS结果中的任一结果小于或等于所述第二阈值组中相应的阈值，则向所述驾驶员发出警告。根据本专利技术的一个方面，所述前视ADAS结果包括前方碰撞预警时间TTC，安全距离预警时间HMW，虚拟保险杠VB；所述第二阈值组包括用于与所述前方碰撞预警时间TTC进行对比判断的第四预警阈值T3、用于与所述安全距离预警时间HMW进行对比判断的第五预警阈值T4和用于与所述虚拟保险杠VB进行对比判断的第六预警阈值S2；步骤S4中包括：S41.若TTC≤T3，则向所述驾驶员发出警告，否则执行步骤S42；S42.若HMW≤T4，则向所述驾驶员发出警告，否则执行步骤S43；S43.若VB≤S2，则向所述驾驶员发出警告，否则执行步骤S44；S44.根据所述CAN总线数据获取所述车辆的行驶速度V1，将所述行驶速度V1与第一速度阈值V2比较，若V1≤V2，则执行步骤S5。根据本专利技术的一个方面，步骤S44中，若V1＞V2，则提供LDW的报警。根据本专利技术的一个方面，步骤S44中，判断所述驾驶员当前是否处于疲劳状态。若是，则对所述车辆的行驶状态进行判断，若所述车辆有压车道线趋势并且其距离车道线距离小于或等于第一距离S3，则向所述驾驶员发出警告，否则，对所述驾驶员当前是否处于分神状态进行判断。根据本专利技术的一个方面，步骤S44中，若所述驾驶员处于分神状态，则对所述驾驶员的视线方向和所述车辆所压车道线方向的一致性进行判断，若一致，则执行步骤S5，否则，向所述驾驶员发出警告。根据本专利技术的一个方面，对所述驾驶员的视线方向和所述车辆所压车道线方向的一致性进行判断的步骤中，包括：S441.若所述驾驶员视线偏航角<A1且视线俯仰角>A3且视线俯仰角<A4，则对所述车辆的行驶状态进行判断，若所述车辆有压右侧车道线趋势并且其距离车道线距离小于或等于第一距离S3，则向所述驾驶员发出警告，否则，执行步骤S5；S442.若所述驾驶员视线偏航角>A2且视线俯仰角>A3且视线俯仰角<A4，则对所述车辆的行驶状态进行判断，若所述车辆有压左侧车道线趋势并且其距离车道线距离小于或等于第一距离S3，则向所述驾驶员发出警告，否则，执行步骤S5；S443.若所述驾驶员视线俯仰角<A3或视线俯仰角>A4，则对所述车辆的行驶状态进行判断，若所述车辆有压车道线趋势并且其距离车道线距离小于或等于第一距离S3，则向所述驾驶员发出警告，否则，执行步骤S5；其中，A1表示偏航角左边界，A2表示偏航角右边界，A3表示俯仰角上边界，A4表示俯仰角下边界。根据本专利技术的一个方面，步骤S5中，若所述驾驶员的疲劳时间大于或等于第一疲劳时间T5，则向所述驾驶员发出警告，否则，执行步骤S6。根据本专利技术的一个方面，步骤S6中，若所述驾驶员的分神时间大于或等于第一分神时间T6，则向所述驾驶员发出警告。根据本专利技术的一种方案，通过获取驾驶员的状态监控结果以及前视ADAS结果对驾驶员的正常驾驶状态进行评估判断，从而能够准确的判断出驾驶员的当前驾驶状态，并基于驾驶员的当前驾驶状态相应的匹配不同驾驶状态下对驾驶员进行安全提醒。在驾驶员正常驾驶状态下采用较宽松的预本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种安全辅助驾驶方法，包括：S1.获取车辆的CAN总线数据判断车辆是否静止，若否，则获取驾驶员的驾驶状态监控结果和所述车辆的前视ADAS结果；S2.根据所述驾驶状态监控结果判断驾驶员是否处于正常驾驶状态，若是，则执行步骤S3，若否，则执行步骤S4；S3.根据所述前视ADAS结果与第一阈值组判断当前所述车辆的行驶状态是否安全，若是，则执行步骤S5，若否，则向所述驾驶员发出警告；S4.根据所述前视ADAS结果与第二阈值组判断当前所述车辆的行驶状态是否安全，若是，则执行步骤S5，若否，则向所述驾驶员发出警告；S5.判断所述驾驶员的疲劳时间是否大于或等于第一疲劳时间，若是，则向所述驾驶员发出警告，否则，执行步骤S6；S6.判断所述驾驶员的分神时间是否大于或等于第一分神时间，若是，则向所述驾驶员发出警告。

【技术特征摘要】
1.一种安全辅助驾驶方法，包括：S1.获取车辆的CAN总线数据判断车辆是否静止，若否，则获取驾驶员的驾驶状态监控结果和所述车辆的前视ADAS结果；S2.根据所述驾驶状态监控结果判断驾驶员是否处于正常驾驶状态，若是，则执行步骤S3，若否，则执行步骤S4；S3.根据所述前视ADAS结果与第一阈值组判断当前所述车辆的行驶状态是否安全，若是，则执行步骤S5，若否，则向所述驾驶员发出警告；S4.根据所述前视ADAS结果与第二阈值组判断当前所述车辆的行驶状态是否安全，若是，则执行步骤S5，若否，则向所述驾驶员发出警告；S5.判断所述驾驶员的疲劳时间是否大于或等于第一疲劳时间，若是，则向所述驾驶员发出警告，否则，执行步骤S6；S6.判断所述驾驶员的分神时间是否大于或等于第一分神时间，若是，则向所述驾驶员发出警告。2.根据权利要求1所述的安全辅助驾驶方法，其特征在于，步骤S3中，若所述前视ADAS结果中的任一结果小于或等于所述第一阈值组中相应的阈值，则向所述驾驶员发出警告。3.根据权利要求2所述的安全辅助驾驶方法，其特征在于，所述前视ADAS结果包括前方碰撞预警时间TTC，安全距离预警时间HMW，虚拟保险杠VB；所述第一阈值组包括用于与所述前方碰撞预警时间TTC进行对比判断的第一预警阈值T1、用于与所述安全距离预警时间HMW进行对比判断的第二预警阈值T2和用于与所述虚拟保险杠VB进行对比判断的第三预警阈值S1；步骤S3中包括：S31.若TTC≤T1，则向所述驾驶员发出警告，否则执行步骤S32；S32.若HMW≤T2，则向所述驾驶员发出警告，否则执行步骤S33；S33.若VB≤S1，则向所述驾驶员发出警告，否则执行步骤S34；S34.根据所述CAN总线数据获取所述车辆的行驶速度V1，将所述行驶速度V1与第一速度阈值V2比较，若V1≤V2，则执行步骤S5。4.根据权利要求3所述的安全辅助驾驶方法，其特征在于，步骤S34中，若V1＞V2，则提供LDW的报警。5.根据权利要求4所述的安全辅助驾驶方法，其特征在于，步骤S34中，若所述车辆当前处于压车道线状态，且与其压车道线对应的转向灯未开启，则向所述驾驶员发出警告。6.根据权利要求1所述的安全辅助驾驶方法，其特征在于，步骤S4中，若所述前视ADAS结果中的任一结果小于或等于所述第二阈值组中相应的阈值，则向所述驾驶员发出警告。7.根据权利要求6所述的安全辅助驾驶方法，其特征在于，所述前视ADAS结果包括前方碰撞预警时间TTC，安全距离预警时间HMW，虚拟保险杠VB；所述第二阈值组包括用于与所述前方碰撞预警时间TTC进行对比判断的第四预警阈值T3、用于与所述安全距离预警时间HMW进行对比判断的...

【专利技术属性】
技术研发人员：李丁，
申请(专利权)人：上海为森车载传感技术有限公司，
类型：发明
国别省市：上海,31