一种潜水泵叶轮车床和铣床的组合机械手设备制造技术

本发明专利技术的目的在于提供一种潜水泵叶轮车床和铣床的组合机械手设备。该一种潜水泵叶轮车床和铣床的组合机械手设备包括振动盘、机械手装置和机架；所述的振动盘固连在机架上，振动盘上有出口，振动盘的出口处固连有挡板，挡板挡住出口使叶轮无法流出；所述的机械手装置包括左右气缸一、移动板一、左右气缸二、移动板二、前后滑台气缸、旋转气缸、上下滑台气缸和气爪；机械手装置有取料位置、工作位置一、工作位置二和放成品位置；使用该装置能代替人工完成在数控车床和数控铣床上循环取潜水泵叶轮和放潜水泵叶轮动作。

【技术实现步骤摘要】
一种潜水泵叶轮车床和铣床的组合机械手设备
本专利技术涉及一种机械手设备，尤其是一种潜水泵叶轮车床和铣床的组合机械手设备。
技术介绍
如图1和图2所示的叶轮1是潜水泵上的一个配件，在铸造出来后需要车、铣等工序，叶轮1上有定位圆柱2，在数控车床上进行加工时卡盘夹住定位圆柱2处，然后启动数控车床加工，在加工好后数控车床自动停止，卡盘停下，从卡盘内取出叶轮1，再将取出的叶轮1固定在数控铣床的工作台上的夹具中，然后启动数控铣床进行铣槽（叶轮1内孔处有键槽），在加工好后数控铣床自动停止，数控铣床工作台返回原位，最后取出夹具处的成品，如此循环工作。在现有的技术中在数控车床和数控铣床上对叶轮1的取放，都是采用人工进行，劳动力较高，为了减少劳动力，需要一种机械手设备来完成取叶轮1和放叶轮1的动作。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种能代替人工在数控车床和数控铣床上循环取潜水泵叶轮和放潜水泵叶轮动作的组合机械手设备。本专利技术一种潜水泵叶轮车床和铣床的组合机械手设备是这样实现的：该一种潜水泵叶轮车床和铣床的组合机械手设备包括振动盘、机械手装置和机架；所述的振动盘固连在机架上，振动盘上有出口，振动盘的出口处固连有挡板，挡板挡住出口使叶轮无法流出；所述的机械手装置包括左右气缸一、移动板一、左右气缸二、移动板二、前后滑台气缸、旋转气缸、上下滑台气缸和气爪；所述的左右气缸一固连在机架上，左右气缸一的移动方向为左右方向，左右气缸一的移动杆与移动板一固连；所述的移动板一安置在机架上，并与机架形成一移动副；所述的左右气缸二固连在移动板一上，左右气缸二的移动方向为左右方向，左右气缸二的移动杆与移动板二固连；所述的移动板二安置在机架上，并与机架形成一移动副；所述的前后滑台气缸固连在移动板二上，前后滑台气缸的移动方向为前后方向；所述的旋转气缸固连在前后滑台气缸的移动滑台上；所述的上下滑台气缸固连在旋转气缸的旋转杆上；所述的气爪固连在上下滑台气缸的移动滑台上；机械手装置有取料位置、工作位置一、工作位置二和放成品位置；机械手装置的取料位置为左右气缸一和左右气缸二都未伸出移动杆，以及前后滑台气缸未伸出移动滑台和旋转气缸未转动旋转气缸的旋转杆，在取料位置气爪位于振动盘的出口的正上方，气爪正对着出口上最外面被挡板挡住的叶轮，在取料位置上下滑台气缸伸出移动滑台气爪动作能够夹持住出口上被挡板挡住的叶轮；机械手装置的工作位置一为左右气缸一和左右气缸二都伸出移动杆，以及前后滑台气缸未伸出移动滑台和旋转气缸已转动旋转气缸的旋转杆，在工作位置一气爪正对着数控车床的卡盘一，在工作位置一上下滑台气缸伸出移动滑台能够将气爪夹持住的叶轮送入卡盘一内，此时卡盘一动作能够夹持住叶轮的定位圆柱处；机械手装置的工作位置二为左右气缸一和左右气缸二都未伸出移动杆，以及前后滑台气缸伸出移动滑台和旋转气缸未转动旋转气缸的旋转杆，卡盘二固连在数控铣床的工作台上作为夹具，数控铣床的工作台在起始停止位置及机械手装置在工作位置二，此时气爪位于数控铣床的卡盘二的正上方，此时上下滑台气缸伸出移动滑台能够将气爪夹持住的叶轮送入卡盘二内，此时卡盘二动作能够夹持住叶轮的定位圆柱处；在放成品位置时，左右气缸一伸出移动杆、左右气缸二未伸出移动杆，以及前后滑台气缸未伸出移动滑台和旋转气缸未转动旋转气缸的旋转杆，此时气爪的下方安放有成品仓，气爪松开加工好的叶轮掉入至成品仓内。本专利技术的有益效果是：能代替人工完成在数控车床和数控铣床上循环取潜水泵叶轮和放潜水泵叶轮动作。附图说明下面结合附图对本专利技术进一步说明。图1和图2是潜水泵叶轮的示意图。图3是本专利技术在数控车床和数控铣床处的整体结构示意图。图4是本专利技术中不包括叶轮的振动盘的结构示意图。图5是本专利技术中包括叶轮的振动盘的结构示意图。图6和图7是本专利技术中机械手装置的结构示意图。图8和图9是本专利技术中机械手装置的局部示意图。图10是本专利技术中机械手装置取料位置的位置示意图。图11是本专利技术中机械手装置加工位置一的位置示意图。图12是本专利技术中机械手装置加工位置二的位置示意图。图13是本专利技术中附加一阻挡气缸的结构示意图。图中：1：叶轮；2：定位圆柱；3：数控车床；4：数控铣床；5：成品仓；6：振动盘；7：机械手装置；8：出口；9：缺口；10：挡板；11：左右气缸一；12：移动板一；13：左右气缸二；14：移动板二；15：前后滑台气缸；16：旋转气缸；17：上下滑台气缸；18：气爪；19：卡盘一；20：卡盘二；21：阻挡气缸。具体实施方式图3是本专利技术在数控车床和数控铣床处的整体结构示意图，图4至图12是本专利技术各个部位的结构示意图。由图知，该一种潜水泵叶轮车床和铣床的组合机械手设备包括振动盘6、机械手装置7和机架；所述的振动盘6固连在机架上，振动盘6上有出口8（振动盘6的出口8可容纳定位单个叶轮1依次流出），振动盘6的出口8处固连有挡板10，挡板10挡住出口8使叶轮1无法流出；所述的机械手装置7包括左右气缸一11、移动板一12、左右气缸二13、移动板二14、前后滑台气缸15、旋转气缸16、上下滑台气缸17和气爪18；所述的左右气缸一11固连在机架上，左右气缸一11的移动方向为左右方向，左右气缸一11的移动杆与移动板一12固连；所述的移动板一12安置在机架上，并与机架形成一移动副；所述的左右气缸二13固连在移动板一12上，左右气缸二13的移动方向为左右方向，左右气缸二13的移动杆与移动板二14固连；所述的移动板二14安置在机架上，并与机架形成一移动副；所述的前后滑台气缸15固连在移动板二14上，前后滑台气缸15的移动方向为前后方向；所述的旋转气缸16固连在前后滑台气缸15的移动滑台上；所述的上下滑台气缸17固连在旋转气缸16的旋转杆上；所述的气爪18固连在上下滑台气缸17的移动滑台上；机械手装置7有取料位置、工作位置一、工作位置二和放成品位置；如图10，机械手装置7的取料位置为左右气缸一11和左右气缸二13都未伸出移动杆，以及前后滑台气缸15未伸出移动滑台和旋转气缸16未转动旋转气缸16的旋转杆，在取料位置气爪18位于振动盘6的出口8的正上方，气爪18正对着出口8上最外面被挡板10挡住的叶轮1，在取料位置上下滑台气缸17伸出移动滑台气爪18动作能够夹持住出口8上被挡板10挡住的叶轮1；如图11，机械手装置7的工作位置一为左右气缸一11和左右气缸二13都伸出移动杆，以及前后滑台气缸15未伸出移动滑台和旋转气缸16已转动旋转气缸16的旋转杆，在工作位置一气爪18正对着数控车床3的卡盘一19，在工作位置一上下滑台气缸17伸出移动滑台能够将气爪18夹持住的叶轮1送入卡盘一19内，此时卡盘一19动作能够夹持住叶轮1的定位圆柱2处；如图12，机械手装置7的工作位置二为左右气缸一11和左右气缸二13都未伸出移动杆，以及前后滑台气缸15伸出移动滑台和旋转气缸16未转动旋转气缸16的旋转杆，卡盘二20固连在数控铣床4的工作台上作为夹具，数控铣床4的工作台在起始停止位置及机械手装置7在工作位置二，此时气爪18位于数控铣床4的卡盘二20的正上方，此时上下滑台气缸17伸出移动滑台能够将气爪18夹持住的叶轮1送入卡盘二20内，此时卡盘二20动作能够夹持住叶轮1的定位圆柱2处；在放成品位置时，左右气缸一11伸本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种潜水泵叶轮车床和铣床的组合机械手设备，其特征在于：该一种潜水泵叶轮车床和铣床的组合机械手设备包括振动盘、机械手装置和机架；所述的振动盘固连在机架上，振动盘上有出口，振动盘的出口处固连有挡板；所述的机械手装置包括左右气缸一、移动板一、左右气缸二、移动板二、前后滑台气缸、旋转气缸、上下滑台气缸和气爪；所述的左右气缸一固连在机架上，左右气缸一的移动方向为左右方向，左右气缸一的移动杆与移动板一固连；所述的移动板一安置在机架上，并与机架形成一移动副；所述的左右气缸二固连在移动板一上，左右气缸二的移动方向为左右方向，左右气缸二的移动杆与移动板二固连；所述的移动板二安置在机架上，并与机架形成一移动副；所述的前后滑台气缸固连在移动板二上，前后滑台气缸的移动方向为前后方向；所述的旋转气缸固连在前后滑台气缸的移动滑台上；所述的上下滑台气缸固连在旋转气缸的旋转杆上；所述的气爪固连在上下滑台气缸的移动滑台上；机械手装置有取料位置、工作位置一、工作位置二和放成品位置；机械手装置的取料位置为左右气缸一和左右气缸二都未伸出移动杆，以及前后滑台气缸未伸出移动滑台和旋转气缸未转动旋转气缸的旋转杆，在取料位置气爪位于振动盘的出口的正上方，气爪正对着出口上最外面被挡板挡住的叶轮；机械手装置的工作位置一为左右气缸一和左右气缸二都伸出移动杆，以及前后滑台气缸未伸出移动滑台和旋转气缸已转动旋转气缸的旋转杆，在工作位置一气爪正对着数控车床的卡盘一；机械手装置的工作位置二为左右气缸一和左右气缸二都未伸出移动杆，以及前后滑台气缸伸出移动滑台和旋转气缸未转动旋转气缸的旋转杆，卡盘二固连在数控铣床的工作台上作为夹具，数控铣床的工作台在起始停止位置及机械手装置在工作位置二，此时气爪位于数控铣床的卡盘二的正上方；在放成品位置时，左右气缸一伸出移动杆、左右气缸二未伸出移动杆，以及前后滑台气缸未伸出移动滑台和旋转气缸未转动旋转气缸的旋转杆，此时气爪的下方安放有成品仓。...

【技术特征摘要】
1.一种潜水泵叶轮车床和铣床的组合机械手设备，其特征在于：该一种潜水泵叶轮车床和铣床的组合机械手设备包括振动盘、机械手装置和机架；所述的振动盘固连在机架上，振动盘上有出口，振动盘的出口处固连有挡板；所述的机械手装置包括左右气缸一、移动板一、左右气缸二、移动板二、前后滑台气缸、旋转气缸、上下滑台气缸和气爪；所述的左右气缸一固连在机架上，左右气缸一的移动方向为左右方向，左右气缸一的移动杆与移动板一固连；所述的移动板一安置在机架上，并与机架形成一移动副；所述的左右气缸二固连在移动板一上，左右气缸二的移动方向为左右方向，左右气缸二的移动杆与移动板二固连；所述的移动板二安置在机架上，并与机架形成一移动副；所述的前后滑台气缸固连在移动板二上，前后滑台气缸的移动方向为前后方向；所述的旋转气缸固连在前后滑台气缸的移动滑台上；所述的上下滑台气缸固连在旋转气缸的旋转杆上；所述的气爪固连在上下滑台气缸的移动滑台上；机械手装置有取料位置、工作位置一、工作位置二和放成品位置；机械手装置的取料位置为左右气缸一和左右气缸二都未伸出移动杆，以及前后滑台气缸未伸出移动滑台和旋转气缸未转动旋转气缸的旋转杆，在取料位置气爪位于振动盘的出口的正上方...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵华勇，
申请(专利权)人：赵华勇，
类型：发明
国别省市：浙江,33