一种板件调平方法及终端技术

本发明专利技术涉及一种板件调平方法及终端，属于数据处理领域。本发明专利技术通过S1、第一止档机构上的传感器获取凸台当前位置与凸台原始位置的间距，得到第一位移量；所述凸台原始位置为止档机构中的压缩压缩弹簧处于自然状态下凸台所在的位置；S2、第二止档机构上的传感器获取凸台当前位置与凸台原始位置的间距，得到第二位移量；S3、若所述第一位移量和所述第二位移量均不为零，则根据所述第一位移量和所述第二位移量控制机械手调平板件；否则：控制机械手将板件往凸台方向水平推进预设的位移量，并返回S1。实现提高板件调平的准确度。

【技术实现步骤摘要】
一种板件调平方法及终端
本专利技术涉及一种板件调平方法及终端，属于数据处理领域。
技术介绍
申请号为201620664955.1的专利文献提供一种板件折边的后止挡装置，如图1所示，包括两个间隔设在折边下模1后侧边的止挡机构2，止挡机构2包括挡块21、连接板22、传感器23和固定座24，固定座24的两侧分别设有凸台25，凸台25上滑动设有导向杆26，连接板22固定连接在两个导向杆26的前端，导向杆26上且在连接板22和凸台25之间滑动套设有压缩弹簧27，传感器23设在固定座24上且传感器23的探测头正对连接板22设置，该传感器23用于感测连接板22的位移量，另外，该传感器23为测距传感器23。上述止档装置的工作原理为，当机械手将板件转移至折边下模1上时，板件的后侧边分别顶靠两个止挡机构2的挡块21的前侧面上，此时两个止挡机构2上的传感器23分别感测对应连接板22的位移量，并将位移量传送至控制器，控制器对比两个传感器23测出的差值，来判断板件是否偏斜，当判断板件存在偏斜时，控制器计算出偏差量，并控制机械手对板件进行调整，直至两个传感器23测出的位移量不存在偏差时，板件的位置即得到摆正。由上述专利文献可知，止档机构2上的传感器23测量的是机械手将板件置于两个止档机构前，迫使凸台25往连接板26方向前进的位移量。当没有板件倚靠在止档机构上，即压缩弹簧27处于自然状态下时，传感器23测量得到的位移量为0。当板件刚刚好轻触止档机构表面时，传感器23测量得到的位移量也为0。即，上述专利文献可能将如图2所示的情形，板件3同一条边的一端轻触一止档机构2，另一端远离另一止档机构2，误判为板件3已调平，使得板件3的折边线未与折边机的上模刀和下模刀对齐，折边后的板件为残次品，产品不良率上升。
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题是：如何提高板件调平的准确度。为了解决上述技术问题，本专利技术采用的技术方案为：本专利技术提供一种板件调平方法，包括止档机构，所述止挡机构包括挡块、连接板、传感器和固定座，所述固定座的两侧分别设有凸台，凸台上滑动设有导向杆，所述连接板固定连接在两个导向杆的前端，导向杆上且在连接板和凸台之间滑动套设有压缩弹簧，所述传感器设在固定座上且传感器的探测头正对连接板设置，板件调平步骤具体为：S1、第一止档机构上的传感器获取凸台当前位置与凸台原始位置的间距，得到第一位移量；所述凸台原始位置为止档机构中的压缩弹簧处于自然状态下凸台所在的位置；S2、第二止档机构上的传感器获取凸台当前位置与凸台原始位置的间距，得到第二位移量；S3、若所述第一位移量和所述第二位移量均不为零，则根据所述第一位移量和所述第二位移量控制机械手调平板件；否则：控制机械手将板件往凸台方向水平推进预设的位移量，并返回S1。优选地，根据所述第一位移量和所述第二位移量控制机械手调平板件，具体为：当所述第一位移量和所述第二位移量的差值大于预设的误差值时，根据预设的第一公式计算旋转角度；控制机械手根据所述旋转角度调整板件；所述预设的第一公式具体为：φ＝arctan((Rl1-Rr1)/L)；其中，φ为所述旋转角度，Rl1为所述第一位移量，Rr1为所述第二位移量，L为所述第一止档机构与所述第二止档机构的间距。优选地，当满足S3、若所述第一位移量和所述第二位移量均不为零，则根据所述第一位移量和所述第二位移量控制机械手调平板件之后，还包括：第一止档机构上的传感器获取凸台当前位置与凸台原始位置的间距，得到第三位移量；第二止档机构上的传感器获取凸台当前位置与凸台原始位置的间距，得到第四位移量；当所述第三位移量和所述第四位移量均不等于预设的目标值时，根据预设的第二公式计算进给量；控制所述机械手将板件平移所述进给量；所述第二公式具体为：S＝Rd-Max(Rl2-Rr2)；其中，所述S为所述进给量，所述Rd为所述预设的目标值，所述Rl2为所述第三位移量，所述Rr2为所述第四位移量。优选地，还包括：当任一止档机构中，凸台当前位置与凸台原始位置的间距大于预设的进给量阈值时，发送第一报警信息。优选地，还包括：所述第一止档机构和所述第二止档机构间隔设置于折边下模后侧边；以所述折边下模后侧边上任意一点为原点建立右手坐标系；所述S3之前，获取所述机械手在所述坐标系中绕Z轴的角度，得到初始角度；实时获取所述机械手在所述坐标系中绕Z轴的角度，得到当前角度；当所述当前角度大于预设的旋转角度阈值时，发送第二报警信息。本专利技术还提供一种板件调平终端，包括止档机构，所述止挡机构包括挡块、连接板、传感器和固定座，所述固定座的两侧分别设有凸台，凸台上滑动设有导向杆，所述连接板固定连接在两个导向杆的前端，导向杆上且在连接板和凸台之间滑动套设有压缩弹簧，所述传感器设在固定座上且传感器的探测头正对连接板设置，一个或多个处理器及存储器，所述存储器存储有程序，并且被配置成由所述一个或多个处理器执行以下步骤：S1、第一止档机构上的传感器获取凸台当前位置与凸台原始位置的间距，得到第一位移量；所述凸台原始位置为止档机构中的压缩弹簧处于自然状态下凸台所在的位置；S2、第二止档机构上的传感器获取凸台当前位置与凸台原始位置的间距，得到第二位移量；S3、若所述第一位移量和所述第二位移量均不为零，则根据所述第一位移量和所述第二位移量控制机械手调平板件；否则：控制机械手将板件往凸台方向水平推进预设的位移量，并返回S1。优选地，根据所述第一位移量和所述第二位移量控制机械手调平板件，具体为：当所述第一位移量和所述第二位移量的差值大于预设的误差值时，S31、根据预设的第一公式计算旋转角度；S32、控制机械手根据所述旋转角度调整板件；所述预设的第一公式具体为：φ＝arctan((Rl1-Rr1)/L)；其中，φ为所述旋转角度，Rl1为所述第一位移量，Rr1为所述第二位移量，L为所述第一止档机构与所述第二止档机构的间距。优选地，当满足S3、若所述第一位移量和所述第二位移量均不为零，则根据所述第一位移量和所述第二位移量控制机械手调平板件之后，还包括：第一止档机构上的传感器获取凸台当前位置与凸台原始位置的间距，得到第三位移量；第二止档机构上的传感器获取凸台当前位置与凸台原始位置的间距，得到第四位移量；当所述第三位移量和所述第四位移量均不等于预设的目标值时，根据预设的第二公式计算进给量；控制所述机械手将板件平移所述进给量；所述第二公式具体为：S＝Rd-Max(Rl2-Rr2)；其中，所述S为所述进给量，所述Rd为所述预设的目标值，所述Rl2为所述第三位移量，所述Rr2为所述第四位移量。优选地，还包括：当任一止档机构中，凸台当前位置与凸台原始位置的间距大于预设的进给量阈值时，发送第一报警信息。优选地，还包括：所述第一止档机构和所述第二止档机构间隔设置于折边下模后侧边；以所述折边下模后侧边上任意一点为原点建立右手坐标系；所述S3之前，获取所述机械手在所述坐标系中绕Z轴的角度，得到初始角度；实时获取所述机械手在所述坐标系中绕Z轴的角度，得到当前角度；当所述当前角度大于预设的旋转角度阈值时，发送第二报警信息。本专利技术具有如下有益效果：1、本专利技术提供一种板件调平方法及终端，区别于现有技术直接根据板件与两个止档机构的接触程度调平板件，易出现误判的情况。本专利技术本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种板件调平方法，包括止档机构，所述止挡机构包括挡块、连接板、传感器和固定座，所述固定座的两侧分别设有凸台，凸台上滑动设有导向杆，所述连接板固定连接在两个导向杆的前端，导向杆上且在连接板和凸台之间滑动套设有压缩弹簧，所述传感器设在固定座上且传感器的探测头正对连接板设置，其特征在于：S1、第一止档机构上的传感器获取凸台当前位置与凸台原始位置的间距，得到第一位移量；所述凸台原始位置为止档机构中的压缩弹簧处于自然状态下凸台所在的位置；S2、第二止档机构上的传感器获取凸台当前位置与凸台原始位置的间距，得到第二位移量；S3、若所述第一位移量和所述第二位移量均不为零，则根据所述第一位移量和所述第二位移量控制机械手调平板件；否则：控制机械手将板件往凸台方向水平推进预设的位移量，并返回S1。

【技术特征摘要】
1.一种板件调平方法，包括止档机构，所述止挡机构包括挡块、连接板、传感器和固定座，所述固定座的两侧分别设有凸台，凸台上滑动设有导向杆，所述连接板固定连接在两个导向杆的前端，导向杆上且在连接板和凸台之间滑动套设有压缩弹簧，所述传感器设在固定座上且传感器的探测头正对连接板设置，其特征在于：S1、第一止档机构上的传感器获取凸台当前位置与凸台原始位置的间距，得到第一位移量；所述凸台原始位置为止档机构中的压缩弹簧处于自然状态下凸台所在的位置；S2、第二止档机构上的传感器获取凸台当前位置与凸台原始位置的间距，得到第二位移量；S3、若所述第一位移量和所述第二位移量均不为零，则根据所述第一位移量和所述第二位移量控制机械手调平板件；否则：控制机械手将板件往凸台方向水平推进预设的位移量，并返回S1。2.根据权利要求1所述的板件调平方法，其特征在于，根据所述第一位移量和所述第二位移量控制机械手调平板件，具体为：当所述第一位移量和所述第二位移量的差值大于预设的误差值时，根据预设的第一公式计算旋转角度；控制机械手根据所述旋转角度调整板件；所述预设的第一公式具体为：φ＝arctan((Rl1-Rr1)/L)；其中，φ为所述旋转角度，Rl1为所述第一位移量，Rr1为所述第二位移量，L为所述第一止档机构与所述第二止档机构的间距。3.根据权利要求1所述的板件调平方法，其特征在于，当满足S3、若所述第一位移量和所述第二位移量均不为零，则根据所述第一位移量和所述第二位移量控制机械手调平板件之后，还包括：第一止档机构上的传感器获取凸台当前位置与凸台原始位置的间距，得到第三位移量；第二止档机构上的传感器获取凸台当前位置与凸台原始位置的间距，得到第四位移量；当所述第三位移量和所述第四位移量均不等于预设的目标值时，根据预设的第二公式计算进给量；控制所述机械手将板件平移所述进给量；所述第二公式具体为：S＝Rd-Max(Rl2-Rr2)；其中，所述S为所述进给量，所述Rd为所述预设的目标值，所述Rl2为所述第三位移量，所述Rr2为所述第四位移量。4.根据权利要求1所述的板件调平方法，其特征在于，还包括：当任一止档机构中，凸台当前位置与凸台原始位置的间距大于预设的进给量阈值时，发送第一报警信息。5.根据权利要求1所述的板件调平方法，其特征在于，还包括：所述第一止档机构和所述第二止档机构间隔设置于折边下模后侧边；以所述折边下模后侧边上任意一点为原点建立右手坐标系；所述S3之前，获取所述机械手在所述坐标系中绕Z轴的角度，得到初始角度；实时获取所述机械手在所述坐标系中绕Z轴的角度，得到当前角度；当所述当前角度大于预设的旋转角度阈值时，发送第二报警信息。6.一种板件调平终端，包括止档机构，所述止挡机构包括挡块、连...

【专利技术属性】
技术研发人员：翁伟，郭进东，
申请(专利权)人：福建渃博特自动化设备有限公司，
类型：发明
国别省市：福建,35