搬运机器人、货架、仓储系统以及搬运货架的方法技术方案

本发明专利技术的实施例提供了一种搬运机器人、货架、仓储系统以及搬运货架的方法。所述搬运机器人包括：测距传感器，所述测距传感器用于感测货架上的部分部件到所述测距传感器的距离；以及处理单元，其设置在所述搬运机器人上，用于根据所述距离控制所述搬运机器人与所述货架耦接，以搬运所述货架。本发明专利技术利用搬运机器人上设置的测距传感器来感测货架上的部分部件到该测距传感器的距离，可以使搬运机器人与货架对准，避免两者在耦接时发生错误操作，从而实现仓储系统的自动化和智能化。

Handling Robots, Shelves, Warehousing Systems and Ways of Handling Shelves

The embodiment of the present invention provides a method for carrying a robot, a shelf, a storage system and a shelf. The handling robot includes: a distance sensor for sensing the distance between parts of the shelf and the distance sensor; and a processing unit, which is arranged on the handling robot to control the handling robot and the shelf to be coupled according to the distance to carry the shelf. The distance measuring sensor set on the handling robot is used to sense the distance between parts on the shelf and the distance measuring sensor. The distance measuring sensor can align the handling robot and the shelf, avoid the wrong operation when the two are coupled, thus realizing the automation and intellectualization of the storage system.

【技术实现步骤摘要】
搬运机器人、货架、仓储系统以及搬运货架的方法
本专利技术涉及仓储的自动化和智能化
，具体地说，涉及一种仓储系统。
技术介绍
在电子商务仓库、物流仓库、机场行李系统、医院药房、现代化工厂等场所越来越多地使用自动化和智能化的仓储系统来完成物品的拣选、搬运、存储等。自动化和智能化的仓储系统相比于传统的依赖人工的仓储体系具有响应时间短、库内和出入库的作业效率高、以及准确性高等优点，非常适用于物品库存操作频率高、品类繁多、数量庞大的应用场所，因此受到越来越多的欢迎。但是，自动化和智能化的系统容易受到错误操作的影响，例如当系统中的装置偏离其预期操作位置时，可能会引入错误。因此，如何使系统中的各个装置在预定规则下准确地完成预期操作是自动化和智能化的系统的关键。
技术实现思路
考虑到上述问题而提出了本专利技术。本专利技术提供了一种搬运机器人、货架、包括两者的仓储系统以及货架搬运的方法，通过搬运机器人的测距传感器感测货架的部分部件到该测距传感器的距离，可以使搬运机器人与货架对准。根据本专利技术的一个方面，提供了一种搬运机器人，包括：测距传感器，所述测距传感器用于感测货架底部上的部分部件到所述测距传感器的距离；以及处理单元，其设置在所述搬运机器人上，用于根据所述距离控制所述搬运机器人与所述货架耦接，以搬运所述货架。示例性地，所述处理单元具体用于根据所述距离计算所述货架的中心与所述搬运机器人的中心之间的间距，并根据所述间距调整所述搬运机器人的位置。示例性地，所述部分部件包括所述货架的支架腿，所述测距传感器用于测量所述支架腿到所述测距传感器的距离。示例性地，所述测距传感器设置在所述搬运机器人的正前方或与所述支架腿相对应的位置上。示例性地，所述搬运机器人还包括位置传感器，所述位置传感器用于感测工作空间内设置的标记，所述搬运机器人根据所述标记进行定位。示例性地，所述测距传感器构造为能够感测不同的反光构件之间的颜色和/或光反射强度之间的差异，所述处理单元还用于根据所述差异确定所述货架的方向。示例性地，所述搬运机器人上还设置有标识方向传感器，所述标识方向传感器用于感测所述货架上的方向标识，所述处理单元还用于根据所述方向标识判断所述货架的方向。示例性地，所述标识方向传感器包括设置在所述搬运机器人的顶部的第一标识方向传感器，所述方向标识包括方向性图案、反光构件和/或RFID标签，所述第一标识方向传感器能够感测所述方向性图案、反光构件和/或RFID标签。示例性地，所述标识方向传感器包括设置在所述搬运机器人的侧面的第二标识方向传感器，所述方向标识包括方向性图案和/或RFID标签，所述第二标识方向传感器能够感测所述方向性图案和/或RFID标签。示例性地，所述搬运机器人上设置有身份传感器，所述处理单元还用于根据所述货架上的身份标识确定所述货架的身份。示例性地，所述搬运机器人的顶部具有与所述货架的货架限位部相适配的机器人限位部，所述货架与所述搬运机器人沿竖直方向对接后，所述机器人限位部能够限制所述货架相对于所述搬运机器人的水平移位。根据本专利技术的另一个方面，还提供了一种货架，所述货架底部的部分部件上设置有反光构件。示例性地，所述部分部件包括支架腿、以及所述货架的底面。示例性地，所述货架的底部设置有方向标识。示例性地，所述方向标识包括设置在所述货架的所述底面上的方向性图案、反光构件和/或RFID标签。示例性地，所述方向性图案为平面图案、立体图案和/或平面图案与立体图案的结合。示例性地，所述方向标识包括设置在所述支架腿上的RFID标签。示例性地，所述支架腿的数量为多个，所述多个支架腿中的至少部分支架腿上设置有所述反光构件，其中至少一个支架腿上的反光构件与其他支架腿上的反光构件具有不同的颜色和/或光反射强度。示例性地，所述货架上设置有用于标识所述货架的身份的标记。示例性地，所述货架的底部具有与所述搬运机器人的机器人限位部相适配的货架限位部，所述货架与所述搬运机器人沿竖直方向对接后，所述货架限位部能够限制所述货架相对于所述搬运机器人的水平移位。示例性地，所述机器人限位部和所述货架限位部具有能够相互适配的凹凸型结构，其中凹型的开口尺寸大于其底部尺寸。根据本专利技术的另一个方面，还提供了一种仓储系统，包括如上所述的任一种货架；以及如上所述的任一种搬运机器人。根据本专利技术的再一个方面，还提供了一种搬运货架的方法，包括：搬运机器人接收搬运指令，所述搬运指令用于指示将位于第一位置处的货架搬运至第二位置处；所述搬运机器人根据所述搬运指令，移动至所述第一位置处；所述搬运机器人根据到所述货架上的部分部件的距离与所述货架对准；以及所述搬运机器人与所述货架耦合，将所述货架移动至所述第二位置处。示例性地，所述搬运机器人根据到所述货架上的部分部件的距离与所述货架对准的步骤包括：根据所述距离计算所述货架的中心与所述搬运机器人的中心之间的间距，并根据所述间距调整所述搬运机器人的位置。示例性地，还包括：所述搬运机器人判断所述货架的方向。本专利技术利用搬运机器人上设置的测距传感器来感测货架的部分部件到该测距传感器的距离，可以使搬运机器人与货架对准，避免两者在耦接时发生错误操作，从而实现仓储系统的自动化和智能化。附图说明通过结合附图对本专利技术实施例进行更详细的描述，本专利技术的上述以及其它目的、特征和优势将变得更加明显。附图用来提供对本专利技术实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本专利技术实施例一起用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的限制。在附图中，相同的参考标号通常代表相同部件或步骤。图1是根据本专利技术一个实施例的仓储系统的示意图；图2A-2B是根据本专利技术一个实施例的搬运机器人的示意图，其中图2B的抬升单元升起；图3是图1的仓储系统在搬运货架过程中的示意图；图4是根据本专利技术一个实施例的具有二维码形式的坐标的工作空间的示意图；图5是根据本专利技术另一个实施例的仓储系统的示意图；以及图6是根据本专利技术一个实施例的搬运货架的方法的流程图。具体实施方式为了使得本专利技术的目的、技术方案和优点更为明显，下面将参照附图详细描述根据本专利技术的示例实施例。显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术的一部分实施例，而不是本专利技术的全部实施例，应理解，本专利技术不受这里描述的示例实施例的限制。基于本专利技术中描述的本专利技术实施例，本领域技术人员在没有付出创造性劳动的情况下所得到的所有其它实施例都应落入本专利技术的保护范围之内。本专利技术提供了一种搬运机器人、一种与该搬运机器人配合使用的货架、以及包括所述搬运机器人和所述货架的仓储系统。搬运机器人能够在与仓储系统相关联的工作空间中按照系统规划的任务进行路线行进，自动完成一层或多层装载货物从存储地到目的地的全自动搬运。所述工作空间可以包括任何需要物品进行存储、拣选、搬运的场所，尤其包括品类繁多且库内和/或出入库操作频率较高的场所，例如电子商务仓库、物流仓库、机场行李系统、医院药房和现代化工厂等。如图1所示，仓储系统包括搬运机器人100和货架200。在同一仓储系统内，通常具有多个货架200。根据货架200的数量和物品的库内和/或出入库工作频率，可以配备一台或多台搬运机器人100。如图2A-2B所示，搬运机器人100可以包括底盘110、设置在底盘110内的驱动单元(未示出)以及连接至底盘110的移动单元120(如车轮)。驱动本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种搬运机器人，其特征在于，包括：测距传感器，所述测距传感器用于感测货架上的部分部件到所述测距传感器的距离；以及处理单元，其设置在所述搬运机器人上，用于根据所述距离控制所述搬运机器人与所述货架耦接，以搬运所述货架。

【技术特征摘要】
1.一种搬运机器人，其特征在于，包括：测距传感器，所述测距传感器用于感测货架上的部分部件到所述测距传感器的距离；以及处理单元，其设置在所述搬运机器人上，用于根据所述距离控制所述搬运机器人与所述货架耦接，以搬运所述货架。2.如权利要求1所述的搬运机器人，其特征在于，所述处理单元具体用于根据所述距离计算所述货架的中心与所述搬运机器人的中心之间的间距，并根据所述间距调整所述搬运机器人的位置。3.如权利要求1所述的搬运机器人，其特征在于，所述部分部件包括所述货架的支架腿，所述测距传感器用于测量所述支架腿到所述测距传感器的距离。4.如权利要求3所述的搬运机器人，其特征在于，所述测距传感器设置在所述搬运机器人的正前方或与所述支架腿相对应的位置上。5.如权利要求1所述的搬运机器人，其特征在于，所述搬运机器人还包括位置传感器，所述位置传感器用于感测工作空间内设置的标记，所述搬运机器人根据所述标记进行定位。6.如权利要求1所述的搬运机器人，其特征在于，所述测距传感器构造为能够感测不同的反光构件之间的颜色和/或光反射强度之间的差异，所述处理单元还用于根据所述差异确定所述货架的方向。7.如权利要求1所述的搬运机器人，其特征在于，所述搬运机器人上还设置有标识方向传感器，所述标识方向传感器用于感测所述货架上的方向标识，所述处理单元还用于根据所述方向标识判断所述货架的方向。8.如权利要求7所述的搬运机器人，其特征在于，所述标识方向传感器包括设置在所述搬运机器人的顶部的第一标识方向传感器，所述方向标识包括方向性图案、反光构件和/或RFID标签，所述第一标识方向传感器能够感测所述方向性图案、反光构件和/或RFID标签。9.如权利要求7所述的搬运机器人，其特征在于，所述标识方向传感器包括设置在所述搬运机器人的侧面的第二标识方向传感器，所述方向标识包括方向性图案和/或RFID标签，所述第二标识方向传感器能够感测所述方向性图案和/或RFID标签。10.如权利要求1所述的搬运机器人，其特征在于，所述搬运机器人上设置有身份传感器，所述处理单元还用于根据所述货架上的身份标识确定所述货架的身份。11.如权利要求1所述的搬运机器人，其特征在于，所述搬运机器人的顶部具有与所述货架的货架限位部相适配的机器人限位部，所述货架与所述搬运机器人沿竖直方向对接后，所述机器人限位部能够限制所述货架相对于所述搬运...

【专利技术属性】
技术研发人员：魏初舜，彭广平，唐文斌，张弛，薛山，
申请(专利权)人：北京艾瑞思机器人技术有限公司，北京旷视科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11