The invention discloses a deep-sea controllable buoy, which comprises a metal frame, a glass float ball and a FRP skin. The glass float balls are fixed in the inner part of the metal frame. The glass float balls are respectively equipped with a steering gear system, a control module, a buoyancy regulating system and a battery pack. The antenna rod for information transmission and a CT sensor for information detection are fixed at the back end of the metal frame. Fiberglass reinforced plastic (FRP) skin is coated on the surface of the metal frame to form a streamlined rotary structure; the fin rudder is mounted on the metal frame and corresponds to the position of the rudder system inside the glass float ball, and the fin rudder is operated by magnetic coupling technology; the control module adopts the integrated navigation mode of micro-electro-mechanical inertial navigation and model prediction correction, and the model prediction is obtained by real-time solving the theoretical motion model with the control module. The velocity and attitude information are used to correct the inertial navigation system. The invention overcomes the disadvantage that the section buoy can not be corrected horizontally by drifting with waves, and has the functions of vertical reciprocating motion, bottom-sitting and depth-setting virtual mooring.
【技术实现步骤摘要】
一种深海可控浮标
本专利技术涉及海洋技术勘探设备
,具体涉及一种用于深远海环境调查的可控浮标。
技术介绍
目前,深海海洋环境无人调查主要采取剖面浮标、AUV和AUG等手段。剖面浮标通过调节自身浮力实现垂直往复式运动,具有剖面测量能力。典型的如:国外PALACE、APEX、PROVOR、SOLO等浮标,最大工作水深已达6000m;国内海洋技术中心、710所等单位的浮标,最大工作水深达到2000m。剖面浮标虽然体积小、重量轻、成本低、使用方便,但缺乏水平位移修正的能力,容易随波逐流,无法实现对固定海域进行长期连续的剖面监测。AUV是目前深海调查的主要手段,国外已形成多款6000m级AUV产品,典型的如:美国伍兹霍尔研究所的Remus6000,挪威Kongsberg公司的HUGIN6000等,英国、加拿大、日本、俄罗斯等国家也分别研制了多款6000m级AUV。国内6000m级AUV主要有沈阳自动化所、哈尔滨工程大学等单位的CR系列、“潜龙”系列、“智水”系列等。AUV速度低,航时短,适用于短期区域性探测,难以实现长期垂直剖面和坐底定点探测,并且具有体积大、成本高,难以大量使用等缺点。AUG是上世纪90年代发展起来一种适合远距离操作、续航力持久的新型水下无人航行器,其在海洋水文资料探测和军事方面应用相当广泛。水下滑翔机具有使用方便、灵活、可遥控、可重复使用等特点,用于海洋环境监测可有效提高海洋环境的空间和时间观测密度。目前美国已研制了多型水下滑翔机,其电能或温差能推动的普通型水下滑翔机,Slocum、Spray、Seaglider最高航速都不超过1kn,主要 ...
【技术保护点】
1.一种深海可控浮标,其特征在于,该浮标包括金属框架、玻璃浮球和玻璃钢蒙皮,多个所述玻璃浮球固定在金属框架内部,玻璃浮球内部分别装有舵机系统、控制模块、浮力调节系统和电池组;进行信息传输的天线杆和信息探测的CTD传感器固定在金属框架的后端,玻璃钢蒙皮包覆在金属框架的表面后组成流线型回转体结构;鳍舵安装在金属框架上并与玻璃浮球内部的舵机系统位置相对应,鳍舵采用磁耦合技术进行操舵;所述控制模块采用MEMS惯导和模型预测修正的组合导航方式,模型预测利用控制模块实时解算理论运动模型得到的速度和姿态信息对惯导进行修正。
【技术特征摘要】
1.一种深海可控浮标,其特征在于,该浮标包括金属框架、玻璃浮球和玻璃钢蒙皮,多个所述玻璃浮球固定在金属框架内部,玻璃浮球内部分别装有舵机系统、控制模块、浮力调节系统和电池组;进行信息传输的天线杆和信息探测的CTD传感器固定在金属框架的后端,玻璃钢蒙皮包覆在金属框架的表面后组成流线型回转体结构;鳍舵安装在金属框架上并与玻璃浮球内部的舵机系统位置相对应,鳍舵采用磁耦合技术进行操舵;所述控制模块采用MEMS惯导和模型预测修正的组合导航方式,模型预测利用控制模块实时解算理论运动模型得到的速度和姿态信息对惯导进行修正。2.如权利要求1所述的深海可控浮标,其特征在于,所述控制模块根据天线杆出水定位信息解算水...
【专利技术属性】
技术研发人员:余忠晶,闵强利,刘来连,章杰,陈刚,
申请(专利权)人:中国船舶重工集团公司第七一零研究所,
类型:发明
国别省市:湖北,42
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。