夹取机及电流检测方法技术

本发明专利技术公开一种夹取机及电流检测方法，所述夹取机包括驱动组件、夹取组件以及连接所述驱动组件与所述夹取组件之间的传动组件，所述夹取组件包括两个可以相对或相背移动的夹板，所述夹板的安装端安装在所述传动组件上，所述驱动组件驱动所述传动组件带动所述夹板相对或相背移动，所述传动组件上设有用于检测所述夹板极限闭合位置的第一传感器以及检测所述夹板极限展开位置的第二传感器，所述夹板在所述极限闭合位置和所述极限展开位置之间移动。本发明专利技术技术方案可有效控制夹取机的夹取行程，实现更加便捷高效精准的抓取物体。

Clamping Machine and Current Detection Method

The invention discloses a clamping machine and a current detection method. The clamping machine comprises a driving component, a clamping component and a transmission component connecting the driving component and the clamping component. The clamping component comprises two clamping plates which can move relative or opposite to each other. The installation end of the clamping plate is installed on the transmission component, and the driving component drives the transmission component belt. A first sensor for detecting the limit closed position of the splint and a second sensor for detecting the limit unfolded position of the splint are arranged on the transmission assembly, and the splint moves between the limit closed position and the limit unfolded position. The technical scheme of the invention can effectively control the clamping stroke of the clamping machine and realize more convenient, efficient and accurate grasping of objects.

【技术实现步骤摘要】
夹取机及电流检测方法
本专利技术涉及机械手领域，特别涉及一种夹取机及电流检测方法。
技术介绍
现有技术中，夹取机械手的设计通常是通过改变可编程电阻器的阻值来控制接入电磁铁线圈的电流大小，进而控制手爪抓取夹力的大小，该方法需根据夹取的物体不同而调整不同的电阻器阻值，再由软件设定的方式进行控制，所需调整的电阻器阻值过多，使得控制系统设定复杂，精度也难以做到最佳。
技术实现思路
本专利技术的主要目的是提出一种夹取机，旨在实现便捷高效精准控制夹取机进行夹取。为实现上述目的，本专利技术提出的一种夹取机，所述夹取机包括驱动组件、夹取组件以及连接所述驱动组件与所述夹取组件之间的传动组件，所述夹取组件包括两个可以相对或相背移动的夹板，所述夹板的安装端安装在所述传动组件上，所述驱动组件驱动所述传动组件带动所述夹板相对或相背移动，所述传动组件上设有用于检测所述夹板极限闭合位置的第一传感器以及检测所述夹板极限展开位置的第二传感器，所述夹板在所述极限闭合位置和所述极限展开位置之间移动。优选地，所述传动组件包括双向丝杆，所述驱动组件驱动所述双向丝杆转动；两个所述夹板分别为第一夹板和第二夹板，所述第一夹板和所述第二夹板相对设置，所述第一夹板和所述第二夹板分别连接在所述双向丝杆的两端，所述双向丝杆转动时带动所述第一夹板和第二夹板相对或相背移动。优选地，所述双向丝杆上套设有正牙螺母及与所述正牙螺母相对设置的反牙螺母，所述第一夹板与所述正牙螺母相连，所述第二夹板与所述反牙螺母相连，所述双向丝杆转动时所述正牙螺母及所述反牙螺母在所述双向丝杆上朝相对或相背的方向移动，以带动所述第一夹板和所述第二夹板相对或相背移动。优选地，所述传动组件还包括辅移件，所述辅移件包括转轴、第一套筒及与第一套筒相对设置的第二套筒，所述第一套筒与所述第一夹板连接且朝所述第二夹板方向延伸，所述第二套筒与所述第二夹板连接且朝所述第一夹板方向延伸，所述转轴穿过所述第一套筒及第二套筒，所述第一套筒与所述第二套筒跟随着所述第一夹板与所述第二夹板的移动在所述转轴上相对或相背移动。优选地，所述夹取机还包括支架，所述传动组件安装在所述支架上，所述支架上设有安装板，所述安装板由所述支架往夹板相对移动的方向延伸，且依次经过所述极限展开位置和所述夹板极限闭合位置，所述第二传感器安装在所述安装板上与所述极限展开位置相对应处，所述第一传感器安装在所述安装板上与所述夹板极限闭合位置相对应处。优选地，所述夹取机还包括电流检测器、控制器及第三传感器，所述第三传感器设置在所述夹板上，且位于两夹板相对的面上，所述第一传感器、所述第二传感器及所述第三传感器分别与所述控制器连接，所述电流检测器的一端与所述驱动组件电性连接，所述电流检测器的另一端与所述控制器连接。本专利技术还提出一种电流检测方法，用于检测夹取机的夹取电流，所述电流检测方法包括以下步骤：夹取机在夹取过程中，实时或定时在侦测各个传感器发送的感应信号，其中，第一传感器用于感应夹板移动的极限闭合位置，第三传感器用于感应夹板的夹取物；在侦测到第三传感器发送的感应信号时，获取夹取机上的夹取电流值；判断所述夹取电流值是否达到预设夹取电流值；在所述夹取电流值达到所述预设夹取电流值时，控制所述夹取机夹取所述夹取物。优选地，所述电流检测方法还包括：在预设夹取时间间隔后，所述夹取电流值达不到所述预设夹取电流值时，控制驱动组件停止驱动，且输出故障信息。优选地，所述电流检测方法还包括：在侦测到第一传感器发送的感应信号时，判断所述夹取电流值是否达到预设最小夹取电流值；所述夹取电流值达到所述最小夹取电流值时，控制所述夹取机夹取所述夹取物。优选地，所述电流检测方法还包括：在所述夹取电流值达不到所述最小夹取电流值时，控制驱动组件停止驱动，所述夹取机停止夹取。本专利技术技术方案通过采用驱动组件驱动传动组件带动夹板相对或相背移动，进而完成夹取机的夹取动作；再通过传动组件上的第一传感器检测夹板极限闭合位置以及第二传感器检测夹板极限展开位置，使夹板在极限闭合位置和极限展开位置之间移动，进而限定夹取机的夹取范围。本专利技术技术方案通过限定夹取机的夹取范围，可有效控制夹取机的夹取行程，实现更加便捷高效精准的抓取物体。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。图1为本专利技术夹取机的立体结构示意图；图2为本专利技术夹取机的俯视结构示意图；图3为本专利技术夹取机的正向结构示意图；图4为本专利技术夹取机的仰视结构示意图；图5为本专利技术夹取机的左向结构示意图；图6为本专利技术夹取机的右向结构示意图；图7为本专利技术电流检测方法的第一实施例的流程示意图；图8为本专利技术电流检测方法的第二实施例的流程示意图；图9为本专利技术电流检测方法的第三实施例的流程示意图。附图标号说明：标号名称标号名称1夹取机111第一夹板11夹板112第二夹板12支架141辅移件13驱动组件1411第一套筒14传动组件1412转轴15第一传感器1413第二套筒16第二传感器142双向丝杆17安装架1421正牙螺母18第三传感器1422反牙螺母19驱动齿本专利技术目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。需要说明，若本专利技术实施例中有涉及方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)，则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。另外，若本专利技术实施例中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本专利技术要求的保护范围之内。本专利技术提出一种夹取机1。请参照图1至图6所示，在本专利技术实施例中，该一种夹取机1，所述夹取机1包括驱动组件13、夹取组件以及连接所述驱动组件13与所述夹取组件之间的传动组件14，所述夹取组件包括两个可以相对或相背移动的夹板11，所述夹板11的安装端安装在所述传动组件14上，所述驱动组件13驱动所述传动组件14带动所述夹板11相对或相背移动，所述传动组件14上设有用于检测所述夹板11极限闭合位置的第一传感器15以及检测所述夹板11极限展开位置的第二传感器16，所述夹板11在所述极限闭合位置和所述极限展开位置之间移动。所述驱动组件13为直流电机，所述直流电机在恒定电压的驱动下，负载越大，电流值就会越大；所述本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种夹取机，其特征在于，所述夹取机包括驱动组件、夹取组件以及连接所述驱动组件与所述夹取组件之间的传动组件，所述夹取组件包括两个可以相对或相背移动的夹板，所述夹板的安装端安装在所述传动组件上，所述驱动组件驱动所述传动组件带动所述夹板相对或相背移动，所述传动组件上设有用于检测所述夹板极限闭合位置的第一传感器以及检测所述夹板极限展开位置的第二传感器，所述夹板在所述极限闭合位置和所述极限展开位置之间移动。

【技术特征摘要】
1.一种夹取机，其特征在于，所述夹取机包括驱动组件、夹取组件以及连接所述驱动组件与所述夹取组件之间的传动组件，所述夹取组件包括两个可以相对或相背移动的夹板，所述夹板的安装端安装在所述传动组件上，所述驱动组件驱动所述传动组件带动所述夹板相对或相背移动，所述传动组件上设有用于检测所述夹板极限闭合位置的第一传感器以及检测所述夹板极限展开位置的第二传感器，所述夹板在所述极限闭合位置和所述极限展开位置之间移动。2.如权利要求1所述的夹取机，其特征在于，所述传动组件包括双向丝杆，所述驱动组件驱动所述双向丝杆转动；两个所述夹板分别为第一夹板和第二夹板，所述第一夹板和所述第二夹板相对设置，所述第一夹板和所述第二夹板分别连接在所述双向丝杆的两端，所述双向丝杆转动时带动所述第一夹板和第二夹板相对或相背移动。3.如权利要求2所述的夹取机，其特征在于，所述双向丝杆上套设有正牙螺母及与所述正牙螺母相对设置的反牙螺母，所述第一夹板与所述正牙螺母相连，所述第二夹板与所述反牙螺母相连，所述双向丝杆转动时所述正牙螺母及所述反牙螺母在所述双向丝杆上朝相对或相背的方向移动，以带动所述第一夹板和所述第二夹板相对或相背移动。4.如权利要求3所述的夹取机，其特征在于，所述传动组件还包括辅移件，所述辅移件包括转轴、第一套筒及与第一套筒相对设置的第二套筒，所述第一套筒与所述第一夹板连接且朝所述第二夹板方向延伸，所述第二套筒与所述第二夹板连接且朝所述第一夹板方向延伸，所述转轴穿过所述第一套筒及第二套筒，所述第一套筒与所述第二套筒跟随着所述第一夹板与所述第二夹板的移动在所述转轴上相对或相背移动。5.如权利要求1所述的夹取机，其特征在于，所述夹取机还包括支架，所述传动组件安装在所述支架上，所述支架上设有安装板，...

【专利技术属性】
技术研发人员：梅得军，何兆旭，陈三春，
申请(专利权)人：深圳市证通电子股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44