The invention discloses a mobile manipulator device, including a manipulator, which comprises a beam arm, a support arm, a column supporting plate, a beam driving rod and a driving mechanism; the rear end of the beam arm and the upper end of the support arm are connected by a triangle frame group; the front end of the beam arm is connected with an actuator connecting block; and the lower end of the support arm is connected with the column supporting plate. The cross beam arm is articulated with the cross beam driving rod, the cross beam driving rod and the supporting arm are connected with the driving mechanism, the cross beam arm includes the first parallelogram connecting rod mechanism and the second parallelogram connecting rod mechanism, and the supporting arm includes the third parallelogram connecting rod mechanism and the fourth parallelogram connecting rod mechanism. The mobile manipulator device of the present invention has higher flexibility.
【技术实现步骤摘要】
一种移动机械臂装置
本专利技术涉及智能装备领域,特别是涉及一种移动机械臂装置。
技术介绍
在人工智能不断发展的背景下。机械装置的智能化在军事、服务、民用等领域的作用越来越大;目前市面上移动机械臂领域存在手爪柔性不高,功能适应性不强,柔性度达不到要求,智能化不高,生产成本高等问题。因此本领域技术人员致力于开发一种柔性度高的移动机械臂装置。
技术实现思路
有鉴于现有技术的上述缺陷,本专利技术所要解决的技术问题是提供一种柔性度高的移动机械臂装置。为实现上述目的,本专利技术提供了一种移动机械臂装置,包括机械臂,所述机械臂包括横梁臂、支撑臂、立柱支撑板、横梁驱动杆和驱动机构;所述横梁臂的后端和所述支撑臂的上端通过三角架组连接;所述所述横梁臂的前端与执行器连接块连接;所述支撑臂的下端与所述立柱支撑板的上部连接;所述横梁臂与所述横梁驱动杆铰接;所述横梁驱动杆和所述支撑臂均与所述驱动机构连接;所述横梁臂包括第一平行四边形连杆机构和第二平行四边形连杆机构;所述支撑臂包括第三平行四边形连杆机构和第四平行四边形连杆机构。较佳的,所述三角架组为直角三角架组,所述直角三角架组包括第一直角三角架、第二直角三角架、第一联接杆和第二联接杆;所述第一直角三角架的一直角边和所述第二直角三角架的一直角边均垂直设置在水平面上;所述第一联接杆设置在所述第二联接杆的正下方且相互平行;所述第一联接杆的左右两端分别与所述第一直角三角架和所述第二直角三角架的直角端固定连接;所述第二联接杆的左右两端与第一直角三角架和所述第二直角三角架上方的锐角端固定连接。较佳的,所述第一平行四边形连杆机构的第一横杆的后部和所述 ...
【技术保护点】
1.一种移动机械臂装置,其特征是:包括机械臂(1),所述机械臂(1)包括横梁臂(2)、支撑臂(3)、立柱支撑板(7)、横梁驱动杆(4)和驱动机构(5);所述横梁臂(2)的后端和所述支撑臂(3)的上端通过三角架组(6)连接;所述所述横梁臂(2)的前端与执行器连接块(8)连接;所述支撑臂(3)的下端与所述立柱支撑板(7)的上部连接;所述横梁臂(2)与所述横梁驱动杆(4)铰接;所述横梁驱动杆(4)和所述支撑臂(3)均与所述驱动机构(5)连接;所述横梁臂(2)包括第一平行四边形连杆机构和第二平行四边形连杆机构;所述支撑臂(3)包括第三平行四边形连杆机构和第四平行四边形连杆机构。
【技术特征摘要】
1.一种移动机械臂装置,其特征是:包括机械臂(1),所述机械臂(1)包括横梁臂(2)、支撑臂(3)、立柱支撑板(7)、横梁驱动杆(4)和驱动机构(5);所述横梁臂(2)的后端和所述支撑臂(3)的上端通过三角架组(6)连接;所述所述横梁臂(2)的前端与执行器连接块(8)连接;所述支撑臂(3)的下端与所述立柱支撑板(7)的上部连接;所述横梁臂(2)与所述横梁驱动杆(4)铰接;所述横梁驱动杆(4)和所述支撑臂(3)均与所述驱动机构(5)连接;所述横梁臂(2)包括第一平行四边形连杆机构和第二平行四边形连杆机构;所述支撑臂(3)包括第三平行四边形连杆机构和第四平行四边形连杆机构。2.如权利要求1所述的移动机械臂装置,其特征是:所述三角架组(6)为三角架组,所述三角架组包括第一直角三角架(9)、第二直角三角架(10)、第一联接杆(11)和第二联接杆(12);所述第一直角三角架(9)的一直角边和所述第二直角三角架(10)的一直角边均垂直设置在水平面上;所述第一联接杆(11)设置在所述第二联接杆(12)的正下方且相互平行;所述第一联接杆(11)的左右两端分别与所述第一直角三角架(9)和所述第二直角三角架(10)的直角端固定连接;所述第二联接杆(12)的左右两端与第一直角三角架(9)和所述第二直角三角架(10)上方的锐角端固定连接。3.如权利要求2所述的移动机械臂装置,其特征是:所述第一平行四边形连杆机构的第一横杆(13)的后部和所述第二平行四边形连杆机构的第二横杆(14)的后部与所述三角架组(6)内侧部分的第一联接杆(11)的左右两端固定铰接;所述第一横杆(13)的前端和所述第二横杆(14)的前端分别与所述执行器连接块(8)下部的左右两端的第一直杆(15)铰接;所述第一平行四边形连杆机构的第三横杆(16)的后端和所述第二平行四边形连杆机构的第四横杆(17)的后端与所述三角架组(6)内侧部分的所述第二联接杆(12)的左右两端铰接;所述第三横杆(16)的前端和所述第四横杆(17)的前端分别与所述执行器连接块(8)上部的左右两端的第二直杆(18)铰接;所述第一横杆(13)的后端或所述第二横杆(14)的后端与所述横梁驱动杆(4)的一端固定连接。4.如权利要求2所述的移动机械臂装置,其特征是:所述第三平行四边形连杆机构的第一支撑杆(19)的上端和所述第四平行四边形连杆机构的第二支撑杆(20)的上端分别与所述三角架组(6)内侧部分的所述第一联接杆(11)的左右两端铰接;所述第三平行四边形连杆机构的...
【专利技术属性】
技术研发人员:唐倩,周浩,李代杨,郭伏雨,
申请(专利权)人:重庆大学,
类型:发明
国别省市:重庆,50
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