一种用于柔性手爪的气源控制装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开了一种用于柔性手爪的气源控制装置，包括壳体、气源机构、设于壳体上的用于连通气源机构和柔性手爪的连通机构、设于壳体中的用于调节气源机构中气体流速的调速节流机构、设于壳体中的用于调节气源机构中气体气压的调压机构、设于壳体中的用于检测气源机构中气体实时压力的压力传感机构、设于壳体中的用于控制柔性手爪张开或抓取的控制机构；控制机用于控制气源机构中的气体充入柔性手爪中；或用于控制气源机构对柔性手爪抽真空。本实用新型专利技术气源控制装置能够分别调节气体的流量和压力，以调节柔性手爪张开闭合的速度和力度，使其适应多种不同重量物品的抓取；能够监控气体的实时压力，使柔性手爪能够稳定的抓取和放开物品。

A Gas Source Control Device for Flexible Claw

The utility model discloses a gas source control device for flexible grippers, including a shell, a gas source mechanism, a connecting mechanism for connecting the gas source mechanism and the flexible gripper on the shell, a speed regulating and flow regulating mechanism for regulating the gas flow rate in the gas source mechanism on the shell, a pressure regulating mechanism for regulating the gas pressure in the gas source mechanism on the shell, and a shell. Pressure sensing mechanism for detecting real-time pressure of gas in air source mechanism, control mechanism for controlling opening or grasping of flexible gripper in shell, control machine for controlling gas filling in flexible gripper in air source mechanism, or for controlling vacuum extraction of flexible gripper by air source mechanism. The air source control device of the utility model can adjust the flow rate and pressure of the gas separately to adjust the opening and closing speed and strength of the flexible gripper so as to adapt it to the grasping of various articles with different weights, and can monitor the real-time pressure of the gas so that the flexible gripper can grasp and release the articles stably.

【技术实现步骤摘要】
一种用于柔性手爪的气源控制装置
本技术涉及一种用于柔性手爪的气源控制装置。
技术介绍
在与机械臂配合的用于抓取物品的机械爪中，由于刚性手指具有较大的抓取力，大部分由刚性手指组成。但是刚性手指难以实现对柔软物品的无损抓取，需要柔性手指来实现。而柔性手指，需要气源对其充气使其闭合，气源对其抽气使其张开，以实现对物品的抓取和放开。现有的用于柔性手爪的气源控制装置，功能较为单一。
技术实现思路
本技术的目的是提供一种用于柔性手爪的气源控制装置，能够根据需要分别调节气体的流量和压力，并且能够监控气体的实时压力，以适应多种不同重量物品的抓取。为达到上述目的，本技术采用的技术方案是：一种用于柔性手爪的气源控制装置，包括壳体、气源机构、设于所述壳体上的用于连通所述气源机构和所述柔性手爪的连通机构、设于所述壳体中的用于调节所述气源机构中气体流速的调速节流机构、设于所述壳体中的用于调节所述气源机构中气体气压的调压机构、设于所述壳体中的用于检测所述气源机构中气体实时压力的压力传感机构、设于所述壳体中的用于控制所述柔性手爪张开或抓取的控制机构；所述控制机构具有第一工作状态和第二工作状态，所述控制机构处于第一工作状态时，用于控制所述气源机构中的气体充入所述柔性手爪中；所述控制机构处于第二工作状态时，用于控制所述气源机构对所述柔性手爪抽真空。优选地，所述气源机构设于所述壳体中，所述连通机构包括设于所述壳体上的用于连通所述气源机构和所述柔性手爪的第一连通管。优选地，所述气源机构设于所述壳体外，所述连通机构包括设于所述壳体上的用于连通所述气源机构的第二连通管、设于所述壳体上的用于连通所述柔性手爪的第三连通管，所述第二连通管和所述第三连通管在所述壳体内部相互连通。优选地，所述调速节流机构包括设于所述壳体上的与所述气源机构连通的调速节流阀。优选地，所述调压机构包括设于所述壳体上的与所述气源机构连通的调压阀。优选地，所述压力传感机构包括设于所述壳体中的用于检测所述气源机构中气体实时压力的压力传感器、与所述压力传感器电连接的设于所述壳体上的压力显示器。优选地，所述气源控制装置还包括连通在所述气源机构和所述柔性手爪之间的电磁阀机构，所述控制机构包括设于所述壳体上的用于调节所述电磁阀机构的连通状态以使得所述控制机构在第一工作状态和第二工作状态之间进行切换的控制拨杆。优选地，所述柔性手爪上设有用于检测是否抓取到物品的光纤传感器，所述气源控制装置还包括设于所述壳体上的与所述光纤传感器电连接的光纤显示器。优选地，所述气源控制装置还包括设于所述壳体上的可调消声机构。由于上述技术方案的运用，本技术与现有技术相比具有下列优点：本技术一种用于柔性手爪的气源控制装置，能够根据需要分别调节气体的流量和压力，以调节柔性手爪张开闭合的速度和张开闭合的力度，使其适应多种不同重量物品的抓取；能够监控气体的实时压力，以便当气体的实时压力达到设定值后再通过机械臂控制柔性手爪运动，使柔性手爪能够稳定的抓取和放开物品。附图说明附图1为本技术装置的结构示意图一（壳体内置气源）；附图2为附图1的俯视图；附图3为本技术装置的爆炸图（壳体外接气源）；附图4为本技术装置的结构示意图二（壳体外接气源）。其中：1、壳体；2、第一连通管；3、第二连通管；4、第三连通管；5、调速节流阀；6、调压阀；7、压力传感器；8、压力显示器；9、电磁阀机构；10、控制拨杆；11、光纤显示器；12、可调消声机构；13、真空泵。具体实施方式下面结合附图来对本技术的技术方案作进一步的阐述。参见图1-4所示，上述一种用于柔性手爪的气源控制装置，包括壳体1、气源机构、设于壳体1上的用于连通气源机构和柔性手爪的连通机构；气源机构用于通过连通机构对柔性手爪充气，或通过连通机构对柔性手爪抽真空。上述一种用于柔性手爪的气源控制装置还包括设于壳体1中的用于调节气源机构中气体流速的调速节流机构、设于壳体1中的用于调节气源机构中气体气压的调压机构、设于壳体1中的用于检测气源机构中气体实时压力的压力传感机构、设于壳体1中的用于控制柔性手爪张开或抓取的控制机构。控制机构具有第一工作状态和第二工作状态，控制机构处于第一工作状态时，用于控制气源机构中的气体充入柔性手爪中；控制机构处于第二工作状态时，用于控制气源机构对柔性手爪抽真空。在实施例一中，气源机构设于壳体1中，连通机构包括设于壳体1上的用于连通气源机构和柔性手爪的第一连通管2。在本实施例中，气源机构为能够提供正压和负压的真空泵13。在实施例二中，气源机构设于壳体1外，连通机构包括设于壳体1上的用于连通气源机构的第二连通管3、设于壳体1上的用于连通柔性手爪的第三连通管4，第二连通管3和第三连通管4在壳体1内部相互连通。调速节流机构、调压机构、压力传感机构、控制机构分别在壳体1内部与第二连通管3或第三连通管4连通，即与气源机构连通。气源机构能够同时提供正压和负压。在上述两个实施例中，调速节流机构包括设于壳体1上的与气源机构连通的调速节流阀5；调压机构包括设于壳体1上的与气源机构连通的调压阀6；压力传感机构包括设于壳体1中的用于检测气源机构中气体实时压力的压力传感器7、与压力传感器7电连接的设于壳体1上的压力显示器8。通过在壳体1上设置调速节流阀5和调压阀6，能够根据需要分别调节气体的流量和压力，以调节柔性手爪张开闭合的速度和张开闭合的力度，使其适应多种不同重量物品的抓取。通过设置压力传感器7和压力显示器8，能够监控气体的实时压力，以便当气体的实时压力达到设定值后再通过机械臂控制柔性手爪运动，使柔性手爪能够稳定的抓取和放开物品。上述一种用于柔性手爪的气源控制装置还包括连通在气源机构和柔性手爪之间的电磁阀机构9，控制机构包括设于壳体1上的用于调节电磁阀机构9的连通状态以使得控制机构能够在第一工作状态和第二工作状态之间进行切换的控制拨杆10。电磁阀机构9可以是三通二位电磁阀，通过控制拨杆10来调节气源机构使其向柔性手爪中充气或是对柔性手爪进行抽真空。柔性手爪上设有用于检测是否抓取到物品的光纤传感器，上述一种用于柔性手爪的气源控制装置还包括设于壳体1上的与光纤传感器电连接的光纤显示器11。通过光纤显示器11的读数来判定柔性手爪是否抓取到物品（光源对物品发出光照，当柔性手爪抓取到物品时，光纤传感器检测到的物品反馈的光强较大，相应的光纤显示器11显示读数），当确认抓取到物品后，后续再通过机械臂来对柔性手爪进行升降平移等操作。压力显示器8是为了确保机械臂在移动柔性手爪前，柔性手爪具有能够抓住物品的能力，这里设置光纤传感器和光纤显示器11，是为了确保柔性手爪在抓取到物品后，才通过机械臂移动柔性手爪，防止柔性手爪在移动时抓空。上述一种用于柔性手爪的气源控制装置还包括设于壳体1上的可调消声机构12。上述实施例只为说明本技术的技术构思及特点，其目的在于让熟悉此项技术的人士能够了解本技术的内容并据以实施，并不能以此限制本技术的保护范围。凡根据本技术精神实质所作的等效变化或修饰，都应涵盖在本技术的保护范围之内。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于柔性手爪的气源控制装置，其特征在于：包括壳体、气源机构、设于所述壳体上的用于连通所述气源机构和所述柔性手爪的连通机构、设于所述壳体中的用于调节所述气源机构中气体流速的调速节流机构、设于所述壳体中的用于调节所述气源机构中气体气压的调压机构、设于所述壳体中的用于检测所述气源机构中气体实时压力的压力传感机构、设于所述壳体中的用于控制所述柔性手爪张开或抓取的控制机构；所述控制机构具有第一工作状态和第二工作状态，所述控制机构处于第一工作状态时，用于控制所述气源机构中的气体充入所述柔性手爪中；所述控制机构处于第二工作状态时，用于控制所述气源机构对所述柔性手爪抽真空。

【技术特征摘要】
1.一种用于柔性手爪的气源控制装置，其特征在于：包括壳体、气源机构、设于所述壳体上的用于连通所述气源机构和所述柔性手爪的连通机构、设于所述壳体中的用于调节所述气源机构中气体流速的调速节流机构、设于所述壳体中的用于调节所述气源机构中气体气压的调压机构、设于所述壳体中的用于检测所述气源机构中气体实时压力的压力传感机构、设于所述壳体中的用于控制所述柔性手爪张开或抓取的控制机构；所述控制机构具有第一工作状态和第二工作状态，所述控制机构处于第一工作状态时，用于控制所述气源机构中的气体充入所述柔性手爪中；所述控制机构处于第二工作状态时，用于控制所述气源机构对所述柔性手爪抽真空。2.根据权利要求1所述的一种用于柔性手爪的气源控制装置，其特征在于：所述气源机构设于所述壳体中，所述连通机构包括设于所述壳体上的用于连通所述气源机构和所述柔性手爪的第一连通管。3.根据权利要求1所述的一种用于柔性手爪的气源控制装置，其特征在于：所述气源机构设于所述壳体外，所述连通机构包括设于所述壳体上的用于连通所述气源机构的第二连通管、设于所述壳体上的用于连通所述柔性手爪的第三连通管，所述第二连通管和所述第三连通管在所述壳体内部相互连通。4.根据权利要求1所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：万信飞，开文忠，支海波，
申请(专利权)人：苏州迪天机器人自动化有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏,32