一种可精确定位的线路板电镀线智能上下板方法技术

本发明专利技术涉及线路板电镀工艺领域，尤其是一种可精确定位的线路板电镀线智能上下板方法，通过上下板机器人代替人工对电镀飞巴进行线路板的上下板操作，并通过视觉检测装置检测出电镀飞巴的变形并分析计算出角度偏移量，控制上下板机器人在上下板过程中作出角度补偿。本发明专利技术提供一种可精确定位的线路板电镀线智能上下板方法，视觉检测装置能够准确获取3D数据的同时，对发生变形的电镀飞巴上的电镀进行位置补偿，保证电镀夹能够稳定地夹持住线路板，大大地降低电镀步骤中的掉板率。

【技术实现步骤摘要】
一种可精确定位的线路板电镀线智能上下板方法
本专利技术涉及线路板电镀工艺领域，尤其是一种可精确定位的线路板电镀线智能上下板方法。
技术介绍
电镀飞巴是线路板电镀线的重要部件，其作用是固定好线路板，并把线路板移送至不同的电镀池进行电镀，上下板是在线路板的电镀生产步骤中的重要工序。传统的线路板电镀线大多采用人工上下板的方式，即人工把还没电镀的线路板移动至电镀飞巴上的电镀夹进行夹紧或人工把电镀飞巴上的电镀夹上完成电镀的线路取下，工作效率低。线路板的四边会留出约5mm的边缘用于夹持，人工操作的步骤容易使得夹紧的位置不稳，造成飞巴在吊运、电镀甚至是上下板的步骤中发生掉板，掉板率高，降低生产效率的同时还会增加生产成本。并且电镀车间内的环境恶劣，会对操作工的身体造成损害。为了解决人工上料的问题，出现了一种机器人的上下板设备，机器人利用吸盘吸附住线路板，配合电镀飞巴上的电镀夹进行上下料。但是，吸盘吸附住线路板的中间位置并与线路板接触，容易使线路板变形，影响线路板的电镀质量。并且，在机器人上下板步骤中，机器人上下板所设定的位置是固定的，而电镀飞巴在吊运、电镀的过程中会发生变形，其中，电镀飞巴在电镀池进行电镀的过程中因电镀液晃动而受力变形，使得电镀飞巴上的电镀夹的位置会发生偏移，这些偏移是随机的、无定向的，甚至出现夹持同一块线路板的两个电镀夹上下错位的情况，即两个电镀夹的夹持点连线与水平面成夹角，由于线路板的是水平放置到电镀飞巴上进行夹紧，这时，就会出现其中一个电镀夹不能夹紧线路板上边缘的情况，线路板的掉板率依然很高。
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题在于，提供一种可精确定位的线路板电镀线智能上下板方法，采用上下板机器人代替人工操作，提高工作效率的同时，减少工人在电镀车间内的时间，减少对人体的伤害。本专利技术所要解决的技术问题还在于，提供一种可精确定位的线路板电镀线智能上下板方法，通过夹持装置夹持线路板的边缘能够实现夹持住线路板的同时还能避面夹持装置与线路板的预留边缘以内的电镀面接触，减少夹持装置对线路板电镀质量的影响。本专利技术所要解决的技术问题还在于，提供一种可精确定位的线路板电镀线智能上下板方法，通过视觉检测装置能够准确获取3D数据的同时，对发生变形的电镀飞巴上的电镀进行位置补偿，保证电镀夹能够稳定地夹持住线路板，大大地降低电镀步骤中的掉板率。本专利技术的一种可精确定位的线路板电镀线智能上下板方法，包括以下步骤：A，通过上下板机器人末端的夹持装置抓取料框上的线路板；B，通过视觉检测装置对电镀飞巴上的电镀夹进行拍照，总控器获取拍照信息并分析计算出夹持同一线路板的两个电镀夹的3D位置以及偏移角度，所述总控器根据电镀夹的3D位置以及偏移角度控制上下板机器人将线路板移动至相应的电镀夹处并对线路板进行角度补偿，以使线路板挂放至电镀夹上；C，完成线路板的电镀后，通过视觉检测装置对电镀飞巴上的线路板进行拍照，总控器获取拍照信息并分析计算出线路板的3D位置以及偏移角度，所述总控器根据线路板的3D位置以及偏移角度控制上下板机器人的夹持装置移动至线路板处并对夹持装置进行角度补偿，以使夹持装置从电镀飞巴上抓取线路板；D、通过上下板机器人的夹持装置将线路板放置在料框上。优选地，所述步骤B中的偏移角度的分析计算步骤如下：S1，总控器对照片进行分析并获得两个电镀夹的3D位置数据；S2，总控器根据两个电镀夹的3D位置数据确定直线参数；S3，总控器根据直线参数分析并计算出直线与水平面的夹角参数。优选地，所述料框间隔设置有多个用于放置线路板的插槽，使得所述线路板竖直放置在料框上；所述夹持装置用于夹持线路板上下两边缘处，所述电镀夹用于夹持线路板的上边缘处。优选地，所述步骤A包括以下步骤：A1，通过视觉检测装置对料框上的线路板进行拍照；A2，总控器获取拍照信息并分析计算出线路板的3D位置；A3，总控器根据线路板的3D位置控制上下板机器人将夹持装置移动至相应的位置并夹取线路板；所述步骤D包括以下步骤：D1，通过视觉检测装置对料框空的插槽进行拍照；D2，总控器获取拍照信息并分析计算出空的插槽的3D位置；D3，总控器根据插槽的3D位置控制上下板机器人将线路板移动至相应的插槽位置并把线路板插入到插槽内。优选地，进行上板时，电镀飞巴定位在上下板支撑架上，电镀飞巴上的电镀夹通过驱动气缸驱动张开，所述步骤B中的挂放步骤包括：B1，PLC控制器控制用于夹持同一线路板的两个电镀夹对应的两个驱动气缸回收，使两个电镀夹处于夹紧状态，两个电镀夹同时夹持线路板的上边缘处；B2，总控器控制上下板机器人上的夹持装置松开线路板左右两边缘；进行下板时，电镀飞巴定位在上下板支撑架上，电镀飞巴上的电镀夹保持对线路板的夹持，所述步骤C中的抓取步骤包括：C1，总控器控制上下板机器人上的夹持装置夹持线路板左右两边缘；C2，PLC控制器控制用于夹持同一线路板的两个电镀夹相应的两个驱动气缸顶出，使两个电镀夹处于张开状态，两个电镀夹同时松开线路板的上边缘处。优选地，所述上下板支撑架设有用于安装驱动气缸的横梁，使得当所述电镀飞巴固定在上下板支撑架上时，所述驱动气缸的位置与电镀飞巴上的位置一一相应。优选地，所述上下板支撑架的前后两侧均设有一组用于定位电镀飞巴的支撑座，每组所述支撑座均可支撑一条横向设置的电镀飞巴。优选地，每个所述上下板机器人设有两组夹持装置，两组夹持装置在水平方向上并排设置。优选地，所述上下板机器人设有两个。实施本专利技术，具有如下有益效果：1、本专利技术的上下板系统采用上下板机器人代替人工上下板操作，提高工作效率的同时，减少工人在电镀车间内的时间，减少对人体的伤害。2、本专利技术的上下板系统通过夹持装置夹持线路板的边缘，能够实现夹持住线路板的同时还能避面夹持装置与线路板的预留边缘以内的电镀面接触，减少夹持装置对线路板电镀质量的影响。3、本专利技术通过视觉检测装置与总控器配合能够准确获取3D数据的同时，对发生变形的电镀飞巴上的电镀进行位置补偿，保证电镀夹能够稳定地夹持住线路板，大大地降低电镀步骤中的掉板率。4、本专利技术的上下板系统在上板时，通过视觉检测装置对电镀夹进行拍照，从而使总控器能够分析出两个电镀夹的3D位置，并通过两点确定一条直线的原理计算出过用于夹持同一块线路板的两个电镀夹的直线参数，最后通过直线参数计算处与该直线与水平面的夹角从而确定角度偏移量；下板时，视觉检测装置直接对线路板进行拍照，从而使总控器能够直接对线路板的上边线进行分析并计算出线路板的上边线所在直线的直线参数，最后通过直线参数计算处与该直线与水平面的夹角从而确定角度偏移量。5、本专利技术的上下板系统通过驱动气缸驱动电镀夹的开合，进一步降低人工操作的参与量，降低工人操作负担；当多块线路板放置在料框的插槽内时，线路板相互之间还存在间隔，起到避免线路板相互接触的作用，提高线路板的电镀质量。附图说明图1为本专利技术实施例中上下板的步骤流程图；图2本专利技术实施例步骤B中的角度偏移的获取步骤的流程图；图3本专利技术实施例中电镀飞巴上电镀夹的角度偏差的示意图；图4为本专利技术实施例中上下板系统的结构示意图；图5为本专利技术实施例中电镀飞巴在上下板支撑架上挂装线路板的结构示意图；图6为本专利技术实施例中夹持装置以及视觉检测装置在上下板机器人上的安装示意图；图7为本专利技术实施例中本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种可精确定位的线路板电镀线智能上下板方法，其特征在于：包括以下步骤：A，通过上下板机器人末端的夹持装置抓取料框上的线路板；B，通过视觉检测装置对电镀飞巴上的电镀夹进行拍照，总控器获取拍照信息并分析计算出夹持同一线路板的两个电镀夹的3D位置以及偏移角度，所述总控器根据电镀夹的3D位置以及偏移角度控制上下板机器人将线路板移动至相应的电镀夹处并对线路板进行角度补偿，以使线路板挂放至电镀夹上；C，完成线路板的电镀后，通过视觉检测装置对电镀飞巴上的线路板进行拍照，总控器获取拍照信息并分析计算出线路板的3D位置以及偏移角度，所述总控器根据线路板的3D位置以及偏移角度控制上下板机器人的夹持装置移动至线路板处并对夹持装置进行角度补偿，以使夹持装置从电镀飞巴上抓取线路板；D、通过上下板机器人的夹持装置将线路板放置在料框上。

【技术特征摘要】
1.一种可精确定位的线路板电镀线智能上下板方法，其特征在于：包括以下步骤：A，通过上下板机器人末端的夹持装置抓取料框上的线路板；B，通过视觉检测装置对电镀飞巴上的电镀夹进行拍照，总控器获取拍照信息并分析计算出夹持同一线路板的两个电镀夹的3D位置以及偏移角度，所述总控器根据电镀夹的3D位置以及偏移角度控制上下板机器人将线路板移动至相应的电镀夹处并对线路板进行角度补偿，以使线路板挂放至电镀夹上；C，完成线路板的电镀后，通过视觉检测装置对电镀飞巴上的线路板进行拍照，总控器获取拍照信息并分析计算出线路板的3D位置以及偏移角度，所述总控器根据线路板的3D位置以及偏移角度控制上下板机器人的夹持装置移动至线路板处并对夹持装置进行角度补偿，以使夹持装置从电镀飞巴上抓取线路板；D、通过上下板机器人的夹持装置将线路板放置在料框上。2.如权利要求1所述的一种可精确定位的线路板电镀线智能上下板方法，其特征在于：所述步骤B中的偏移角度的分析计算步骤如下：S1，总控器对照片进行分析并获得两个电镀夹的3D位置数据；S2，总控器根据两个电镀夹的3D位置数据确定直线参数；S3，总控器根据直线参数分析并计算出直线与水平面的夹角参数。3.如权利要求1所述的一种可精确定位的线路板电镀线智能上下板方法，其特征在于：所述料框间隔设置有多个用于放置线路板的插槽，使得所述线路板竖直放置在料框上；所述夹持装置用于夹持线路板上下两边缘处，所述电镀夹用于夹持线路板的上边缘处。4.如权利要求3所述的一种可精确定位的线路板电镀线智能上下板方法，其特征在于：所述步骤A包括以下步骤：A1，通过视觉检测装置对料框上的线路板进行拍照；A2，总控器获取拍照信息并分析计算出线路板的3D位置；A3，总控器根据线路板的3D位置控制上下板机器人将夹持装置移动至相应的位置并夹取线路板；所述步骤D包括以下步骤：D1，通过...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘振锋，
申请(专利权)人：佛山市阳和智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44